Sanoat robotlari manipulyatorning koordinata shakliga ko'ra quyidagi toifalarga bo'linadi:
Kartezyen sanoat roboti
Uning harakatlanuvchi qismi uchta o'zaro perpendikulyar chiziqli harakatdan (ya'ni PPP) iborat va uning ish maydoni grafigi to'rtburchaklardir. Uning har bir o'qdagi harakatlanish masofasi to'g'ridan-to'g'ri har bir koordinata o'qida o'qilishi mumkin. Bu intuitiv, joylashuv va holatni dasturlash va hisoblash oson, joylashishni aniqlashning yuqori aniqligi, bog'lanmagan boshqaruv, oddiy tuzilish, lekin tanasi katta joyni egallaydi, kichik harakatlar diapazoni, zaif moslashuvchanlik va boshqa sanoat robotlari bilan muvofiqlashtirish qiyin.
Silindrsimon koordinatali sanoat roboti
Uning harakat shakli bir aylanish va ikkita harakatdan tashkil topgan harakat tizimi tomonidan amalga oshiriladi. Uning ish maydoni grafigi silindrdir. To'rtburchaklar koordinatali sanoat roboti bilan taqqoslaganda, bir xil ish maydoni sharoitida tanasi kichik hajmni egallaydi va katta harakat doirasiga ega. Uning pozitsiyasining aniqligi to'rtburchaklar koordinatali robotdan keyin ikkinchi o'rinda turadi va boshqa sanoat robotlari bilan muvofiqlashtirish qiyin.
Sferik koordinatali sanoat roboti
Sferik koordinatali sanoat roboti qutbli koordinatali sanoat roboti deb ham ataladi. Uning qo'l harakati ikkita aylanish va chiziqli harakatdan iborat (ya'ni RRP, bitta aylanish, bitta pitching va bitta teleskopik harakat). Uning ish maydoni shar shaklida bo'ladi. U yuqoriga va pastga ko'tarilishi va muvofiqlashtirilgan ish qismini erga yoki pastroq holatda ushlab turishi mumkin. Uning pozitsiyasi aniqligi yuqori va pozitsiya xatosi qo'l uzunligiga mutanosib.
Ko'p qo'shma sanoat roboti
U aylanma koordinatali turdagi sanoat roboti deb ham ataladi. Ushbu sanoat robotining qo'li insonning birlashtirilgan yuqori oyoq-qo'liga o'xshaydi. Uning dastlabki uchta bo'g'inlari aylanma bo'g'indir (RRR). Sanoat roboti odatda ustun va katta qo'ldan iborat. Ustun va katta qo'l yelka bo'g'inlarini hosil qiladi, katta qo'l va kichik qo'l esa tirsak bo'g'inlarini hosil qiladi, bu esa katta qo'lni aylanma harakat va qadam tebranishini, kichik qo'lni esa qadamni aylantiradi. U eng ixcham tuzilishga, katta moslashuvchanlikka, eng kichik maydonga ega va boshqa sanoat robotlari bilan muvofiqlashtirishi mumkin, ammo uning pozitsiyasining aniqligi past, muvozanat muammosi va boshqaruv birikmasi mavjud. Ushbu turdagi sanoat robotlari tobora ko'proq foydalanilmoqda.
5) Planar qo'shma sanoat roboti
Yuqoriga va pastga harakatni amalga oshirish uchun bitta harakatlanuvchi bo'g'in va ikkita aylanma bo'g'in (PRR) dan foydalanadi, ikkita aylanma bo'g'in oldinga va orqaga, chapga va o'ngga harakatni boshqaradi. Ushbu turdagi sanoat roboti SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) yig'uvchi robot sifatida ham tanilgan. Gorizontal yo'nalishda u egiluvchanlikka ega, vertikal yo'nalishda esa ko'proq qattiqlikka ega. U oddiy tuzilishga va moslashuvchan harakatga ega va asosan montaj ishlarida qo'llaniladi. Bu, ayniqsa, kichik o'lchamdagi qismlarni ulash uchun mos keladi, masalan, u elektron sanoatning plagin va yig'ilishida keng qo'llaniladi.