Robotni boshqarish tizimining vazifasi sensordan aniqlash signalini qabul qilishdir va operatsiya vazifasi talablariga muvofiq, bizning insoniy faoliyatimiz o'z his-tuyg'ularimizga tayanishi kerak bo'lganidek, manipulyatordagi motorlarni boshqaring, shuning uchun robot harakati boshqaruvni sensordan ajratib bo'lmaydi. Robotlar turli holatlarni aniqlash uchun sensorlardan foydalanishi kerak. Robotning ichki sensori signali manipulyator birikmasining haqiqiy harakat holatini aks ettirish uchun ishlatiladi va robotning tashqi sensor signali ish muhitidagi o'zgarishlarni aniqlash uchun ishlatiladi.
Sanoat robotlarini boshqarish tizimining tarkibi
1. Boshqaruv kompyuteri: boshqaruv tizimining dispetcherlik va qo'mondonlik tashkiloti. Odatda mikrokompyuterlar va mikroprotsessorlar Pentium seriyali protsessorlari va boshqa turdagi protsessorlar kabi 32-bit va 64-bitli protsessorlarni o'z ichiga oladi.
2. O'qitish qutisi: o'qitish robotining ishchi yo'li va parametrlarini sozlash, shuningdek, inson-kompyuterning barcha interaktiv operatsiyalari o'zining mustaqil protsessoriga va saqlash blokiga ega va asosiy kompyuter bilan ketma-ket aloqa orqali axborot o'zaro ta'sirini amalga oshiradi.
3. Operatsion paneli: U turli ish tugmalari va holat ko'rsatkichlaridan iborat bo'lib, faqat asosiy funktsiyani bajarishni yakunlaydi.
4. Qattiq disk va floppi saqlash: robotning ishlaydigan dasturlarini saqlash uchun periferik xotira.
5. Raqamli va analogli kirish va chiqish: turli holatlar va boshqaruv buyruqlarini kiritish yoki chiqarish.
6. Printer interfeysi: chiqarish uchun turli ma'lumotlarni yozib oling.
7. Sensor interfeysi: U ma'lumotni avtomatik aniqlash va robotning muvofiqligini nazorat qilish, odatda kuch, teginish va vizual sensorlar uchun ishlatiladi.
8. Eksa tekshirgichi: robotning har bir bo'g'inining holatini, tezligini va tezlashishini boshqaring.
9. Yordamchi uskunani boshqarish: robot bilan hamkorlikda yordamchi uskunalarni boshqarish uchun ishlatiladi, masalan, tirnoqli joylashtiruvchi va boshqalar.
10. Aloqa interfeysi: robotlar va boshqa qurilmalar, jumladan, ketma-ket interfeys, parallel interfeys va boshqalar o'rtasida axborot almashinuvini amalga oshirish.
11. Tarmoq interfeysi
1). Ethernet interfeysi: bir nechta yoki bitta robotlarning to'g'ridan-to'g'ri kompyuter aloqasi Ethernet orqali amalga oshirilishi mumkin, ma'lumotlarni uzatish tezligi 10 Mbit / s gacha. Ilovalarni dasturlash Windows kutubxonasi funksiyalaridan foydalangan holda to'g'ridan-to'g'ri shaxsiy kompyuterda amalga oshirilgandan so'ng, TCP/IP aloqa protokoli qo'llab-quvvatlanadi va Ethernet interfeysi orqali har bir robot boshqaruvchisiga ma'lumotlar va dasturlar yuklanadi.
2). Fieldbus interfeysi: Devicenet, ARemoteI/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET va boshqalar kabi mashhur fieldbus spetsifikatsiyalarini qo'llab-quvvatlaydi.