Odatda robotlar uchun texnik ko'rsatkich sifatida foydalaniladi, u robot harakatlarining moslashuvchanligini aks ettiradi va o'qning chiziqli harakatlari, tebranishlari yoki aylanishlari soni bilan ifodalanishi mumkin. Robot mexanizmi mustaqil ravishda harakatlanishi mumkin bo'lgan bo'g'inlar soni robot mexanizmining erkinlik darajasi deb ataladi, qisqartirilgan Erkinlik darajasi, DOF deb qisqartiriladi. Hozirgi vaqtda sanoat robotlari tomonidan qabul qilingan boshqaruv usuli manipulyatordagi har bir bo'g'inni alohida Servomexanizm sifatida ko'rib chiqishdir, ya'ni har bir o'q serverga mos keladi, har bir server avtobus tomonidan boshqariladi va boshqaruvchi ishni bir xilda boshqaradi va muvofiqlashtiradi. .
IS08373 sanoat robotlarini quyidagicha tushuntiradi: "Robotlar avtomatik boshqarish, qayta dasturlash va ko'p maqsadli funktsiyalarga ega. Robot operatori uch yoki undan ortiq dasturlashtiriladigan o'qlarga ega. Sanoat avtomatizatsiyasi ilovalarida robotning asosi sobit yoki harakatlanuvchi bo'lishi mumkin. Ko'rinib turibdiki, sanoat robotlarining o'qlari soni muhim texnik ko'rsatkichdir.
Sanoatda turli erkinlik darajasiga ega robotlarni qo'llash robot o'qlari soni bilan belgilanadi. Ko'proq erkinlik darajasiga ega bo'lish yaxshiroqmi?
Erkinlik darajasi qanchalik ko'p bo'lsa, u inson qo'lining harakat funktsiyasiga qanchalik yaqin bo'lsa va uning ko'p qirraliligi shunchalik yaxshi bo'ladi; Biroq, erkinlik darajasi qanchalik ko'p bo'lsa, struktura shunchalik murakkab va robotlarga qo'yiladigan umumiy talablar shunchalik yuqori bo'ladi, bu robot dizaynidagi ziddiyatdir. O'qlar soni ortishi bilan robotning moslashuvchanligi ham ortadi. Biroq, joriy sanoat ilovalarida eng ko'p ishlatiladigan uchta eksa, to'rtta eksa, besh eksa ikki tomonlama qo'l va oltita eksa sanoat robotlari bo'lib, eksa sonini tanlash odatda maxsus dasturga bog'liq. Buning sababi shundaki, ba'zi ilovalarda yuqori moslashuvchanlik talab qilinmaydi, uch o'qli va to'rt o'qli robotlar yuqori iqtisodiy samaradorlikka ega, uch o'qli va to'rt o'qli robotlar ham tezlikda sezilarli afzalliklarga ega. Agar u faqat ba'zi oddiy ilovalar uchun bo'lsa, masalan, konveyer bantlari orasiga qismlarni tanlash va joylashtirish, unda to'rt o'qli robot etarli. Agar robot tor maydonda ishlashi kerak bo'lsa va robot qo'lini burish va teskari aylantirish kerak bo'lsa, olti o'qli yoki etti o'qli robot eng yaxshi tanlovdir.
Hozirgi vaqtda oltita eksa robotlari sanoat sohasida eng ko'p qo'llaniladi. Oltita bo'g'inli sanoat roboti inson qo'liga juda o'xshaydi, uning qismlari elkalari, tirsaklari va bilaklariga teng. Uning "elkalari" odatda sobit tayanch tuzilishiga o'rnatiladi. Inson qo'lining vazifasi qo'lni turli pozitsiyalarga ko'chirishdir, olti o'qli robotning vazifasi esa so'nggi effektorni siljitish va robot qo'lining oxirida maxsus dastur stsenariylariga mos keladigan turli aktuatorlarni o'rnatishdir, masalan, tutqichlar, turli ish vazifalarini bajarish uchun purkagich lampalar, matkap uchlari va purkagichlar.
So'nggi paytlarda turli robot ishlab chiqaruvchilari so'nggi inson-mashina hamkorlik robotlarini chiqardilar, ularning deyarli barchasi yetti eksa ortiqcha erkinlik darajasidagi sanoat robotlaridan foydalanadi. Xalqaro miqyosda taniqli robot ishlab chiqaruvchilari yuqori darajadagi yangi bozorni egallash uchun etti eksa robotlari uchun yangi mahsulotlarni ishlab chiqarishga harakat qilishdi. Biroq, an'anaviy to'rt eksa va olti eksa sanoat robotlari bilan solishtirganda, mahsulot turlari va sotish nisbati bo'yicha farq hozirda juda muhim.