BORUNTE Industrial robot ingliz tili, HC） qo'llanma - Foydalanuvchi ilovalaridan foydalanish
1, shtamplash ilovasi
1.1, shtamplash jarayoni funktsiyasi bo'yicha ko'rsatma
1.4, ochiq jarayon tavsifi
1.4.1 the Foydalanish jarayonini oching
Kirish ruxsatnomasi, jarayon sozlamalari bandini kiriting
Keyingi sahifaga kirish uchun jarayon sozlamalarini bosing:
Jarayon turini bosing va shtamplashni tanlang
1.4.2 online Onlayn parametrlarni o'rnating
Shtamplash uchun o'rnatilishi kerak bo'lgan onlayn parametrlarni o'rnatish uchun aloqa konfiguratsiyasini bosing (bitta birlik/onlayn sozlanishi kerak).
Parametrlarni sozlash va shtamplash jarayonini onlayn rejimida sozlash mumkin
Eslatma: Iltimos, taxtani yoqilgan portga qarab o'rnating.
Tavsif:
Shtamplash jarayonini normal ishlatish uchun avval shtamplash jarayonini yoqish va shtamplash bilan bog'liq parametrlarni (CAN sozlamasi" onlayn") o'rnatish kerak. Aks holda, shtamplash jarayoni odatdagidek qo'llanilmasligi mumkin. Yuqoridagi parametrlarni o'zgartirgandan so'ng (Internetda shtamplash jarayonini va CAN sozlamalarini yoqing), tizimni qayta ishga tushiring.
1.5, shtamplash jarayoni yakka / onlayn ishlashi
1, bitta mashinada ishlatilganda, uni shtamplash jarayonining ko'rsatmalariga muvofiq o'rgatish mumkin.
2, bir nechta onlayn operatsiyalar
1. Ulanish: Bir nechta birliklardan (bir nechta, 15 birlikgacha) foydalanilganda, boshqaruv bloki to'g'ridan -to'g'ri CAN1 yoki CAN2 uyasiga tarmoq kabeli (to'g'ridan -to'g'ri tarmoq kabeli) bilan ulanishi mumkin. E'tibor bering, birinchi va quyruqli mashinalar tugatish qarshiligiga qisqa tutashishi kerak (terminal rezistorining ulagichi), birinchi va quyruqli JON portlariga joylashtiriladi. Kengash uchun, iltimos, port sozlamalarini mos keladigan parametrlarga muvofiq yoqing.
2. Tegishli onlayn parametrlarni o'rnating (Eslatma: shtamplash jarayonidan foydalaning, CAN aloqasi onlayn, bu parametr o'rnatilishi va normal ishlatilishi mumkin).
1, aloqa parametrlarida CAN sozlamalari elementini toping va foydalanishda ulanishni tanlang, identifikatorni (mahalliy identifikator), uzatish tezligini sozlang (barcha parametrlar bir xil onlayn ulanish bo'lishi kerak, bu parametrni o'zgartirish uchun tizimni qayta ishga tushirish kerak) ).
2, onlayn pastki mashinaga, oraliq mashinaga, quyruq mashinasiga ko'ra, mashina turini o'rnating (tizimni qayta ishga tushirish uchun bu parametrni o'zgartirish kerak). Birinchi mashina: Ushbu robotning mexanik turini" birinchi mashina" Agar siz uni onlayn sharoitda birinchi robot sifatida tanlasangiz.
O'rta mashina: Agar robot onlayn holatda o'rta holatda bo'lsa, iltimos, "oraliq mashina" sifatida ushbu robotning mexanik turini tanlang. Kuyruk mashinasi: Agar bu onlayn bo'lsa, oxirgi mashina bo'lsa, iltimos, ushbu mexanik mobil telefonining turini" quyruq mashinasi sifatida tanlang.&tirnoq;
Eslatma: Birinchi mashinani bajarayotganda, iltimos, identifikator nuqtasiga mos keladigan barcha ishtirokchi qullarni qo'ying (birinchi mashinadan boshqalari qul). Qul yoqilganda faqat birinchi mashina identifikatori tanlanadi.
3. Shtamplash vaqtini, eng uzun shtamplash vaqtini va boshqalarni o'rnating.
Eslatma: shtamplashni boshlang, avtomatik (varaqlarni teshish) faqat samaradorligini tekshiring. Aks holda, funktsiya bekor bo'ladi. Shtamplash vaqti - bu shtamplashning boshlanish vaqti, eng uzun vaqt va normal shtamplash tugagandan so'ng butun tsikl vaqti shtamplash g'ayritabiiyligini aniqlash uchun hukm shartidir.
Tavsif:
1, Konfiguratsiya identifikatori: Internetda 3 ta mashina kabi, birinchi mashina konfiguratsiyasi 1, qul 2 (oraliq), qul 3 (quyruq). Boshqa ko'p mashinali onlayn sozlamalari o'xshash.
2, boshqaruv o'rnatilgan qutisi faqat CAN sozlamalariga ega, ikkita port (CAN1 va CAN2) birgalikda ishlatiladi. Xost yoki quyruq mashinasi sifatida CAN aloqasidan foydalanganda, terminal qarshiligi plagini boshqa portga kiritilishi kerak.
Kengash ikkita alohida portga bo'lingan: CANA va CANB. B1 va B2 CANB porti uchun to'xtatuvchi qarshilik interfeysi bilan jihozlangan. Birinchi va oxirgi mashinalar yoqilganda va CANB porti CAN aloqasi uchun ishlatilsa, qisqa simlardan foydalanish mumkin. Oraliq mashina uchun portdan foydalanishni belgilang va tegishli port parametrlarini o'rnating.
3, yakka tartibdagi / onlayn rejim tanlov, operatsiya bilan belgilanadi: kirish ruxsati, to'xtash fayli ostida, o'tish uchun yakka o'zi yoki onlayn tugmani bosing (faqat tugmachani ko'rsatish uchun ikkinchi tugmani ko'rsatish mumkin).
Maxsus eslatma: shtamplash jarayoni boshlanganidan so'ng, aloqa onlayn rejimda o'rnatilishi kerak va shtamplash jarayonidan an'anaviy tarzda foydalanish mumkin. Aks holda, tugma ko'rsatilmaydi va funktsiya parametrlari ko'rsatilmaydi.
1.6, shtamplash jarayonini o'rgatish uchun namuna dasturi
Standart shtamplash shabloni (standart onlayn shablon)
2, palletlash uchun qo'l san'atlari to'plami
2.1, palletlar tayyorlash bo'yicha ko'rsatmalar
2.2, Paletizatsiya jarayoni ma'lumotlarini sozlash operatsion oqimi
Operatsion protseduralari
1, ochilish jarayoni
Jarayondan foydalanishni o'tkazib yuborish mumkin.
Eslatma:
1. Yangi uslub, ichki o'tish nuqtasi, palletizatsiya holati, tayyor nuqta, nuqta saqlanganidan keyin saqlanishi kerak. Ma'lumotni saqlash mumkin, aks holda ma'lumotlar yaroqsiz (saqlanmagan).
2. Paletka joylashuvi o'zgartirilgandan so'ng, ma'lumotlarni o'zgartirish uchun Tasdiqlash tugmasini bosish kerak.
3. O'tish nuqtasi, nuqta o'tish nuqtasi sinovi o'tish nuqtasi holatiga o'tkazilishi mumkin. Paletlash pozitsiyasi palletlash pozitsiyasini tanlab olishi kerak, so'ngra paletlash joyiga sinov tugmasini bosing.
4. Paletizatsiya holatini tanlang, sozlash uchun bosing, joriy joylashuvni tanlangan palletizatsiya holatiga saqlashingiz mumkin; agar siz ma'lumotlarni o'zgartirsangiz, o'zgartirish va haqiqiyligini tasdiqlashingiz kerak. Batafsil operatsion tugmalar quyida ko'rsatilgan:
Eslatma:
1, yuqoridagi uslub shablon dasturidagi barcha kodlarni chaqirish uchun ishlatilishi mumkin. Iltimos, qo'ng'iroq qilayotganda mos keladigan uslubni to'g'ri chaqiring.
2. O'tish nuqtasi to'g'ridan -to'g'ri ko'rsatilgan joyga o'rnatilishi mumkin. Tayyorgarlik nuqtasi va ketish nuqtasi faqat X, Y, Z va elementlarning joylashuvi uchun ofsetdir. Qiymat to'g'ridan -to'g'ri to'ldiriladi.
3. Paletlash elementining pozitsiyasi ko'rsatilgan nuqtaga ko'chirilishi mumkin va nuqta o'rnatilishi mumkin. Agar siz aniq sozlashlarni amalga oshirsangiz, mos keladigan ma'lumotni bosing, joylashtiring va o'zgartiring.&39 -sonli joylashuv ma'lumotlarini o'zgartirish uchun OK ni bosing.
4. Uslubdagi barcha ma'lumotlar o'zgartirilgandan so'ng, uslub tugmachasini haqiqiy bo'lishi uchun saqlashingiz kerak, aks holda ma'lumotlar yo'qolishi mumkin. O'chirish uslubi, pastdan olib tashlash uchun tanlanishi kerak (oxirgi yaratilgan).
E'tibor bering: yuqoridagi rasm:
1, qatlamlar soni, qatlamlarning joylashuvi.
2, palletizatsiya qiluvchi majburiy hisoblagichni o'zgartiring (hisoblagich raqami).
Yuqoridagi sozlamalar joriy sxemasidan barcha tegishli sozlash parametrlarini to'liq saqlash uchun saqlash nuqtasini to'ldiradi. Agar siz o'chirish tugmachasini o'chirishingiz kerak bo'lsa, uni o'chirib tashlashingiz mumkin.
2.3, hunarmandchilik dasturidan foydalanish
Tavsif:
5, istiflemeden foydalaning, palletizatsiya parametrlarini kiriting.
6 called Chaqiriladigan pallet raqamini tanlang, harakatdan oldin o'rgatish uchun kodni kiriting.
7, sozlash bilan sxemasidan, iltimos, haqiqiy vaziyatni o'rnating, aks holda standart.
8, sxemasidan turi: faqat tanlangan sxemasidan sinf parametrlari ko'rsatiladi. Qo'shish paytida, palletizatsiya yoki paletlash tanlovi ko'rsatiladi. Paletlash pastdan yuqoriga, pastdan esa pastgacha.
Tavsif:
1, jarayon ko'rsatmalarini joylashtiring, 4 ta ko'rsatma mavjud: o'tish nuqtasi, ishlashga tayyor, yig'ish nuqtasi va ketish nuqtasi. Tafsilotlar uchun ko'rsatmalarni tushuntirishga murojaat qiling.
2, İstifleme ko'rsatmalariga mos keladigan raqam: Stacking raqamini tanlang. Ko'rsatmalardan foydalanish shartlari tavsifi:
1 the Joriy dasturda palletlash stack parametrlari bo'lishi kerak.
2, ishlatishdan oldin palletlar to'plamining parametrlari (palletizatsiya/tushirish) kiritilishi kerak.
3, foydalanish paletlash stack parametri bilan birgalikda ishlatilishi kerak.
4, buyruqlar harakati - bu paletlash stack parametridagi joriy ish holatiga bog'liq bo'lgan o'zgaruvchan turdagi ko'rsatma.' sud qilinmaydi.
Dasturni quyida ko'rsatilgan tarzda tahrir qiling:
2.4, sxemasidan foydalanish sxemasidan foydalanish
1, sxemasidan ishlov berish
3, püskürtme/kuzatuv hunarmandchiligi
3.1 、 Tayyorlangan ish
Püskürtme jarayonini ishlatishdan oldin, tegishli komponentlarni tayyorlang va sxemani to'g'ri ulang.
1, RS485 aloqa analog moduli, RS485 kodlovchi.
2, tashqi enkoderni, analog modulni va tizim portiga signalni ulashni to'g'ri ulang.
Eslatma: Hozirgi vaqtda faqat RS485 aloqasini qo'llab -quvvatlaydigan analog modullar va enkoderlar
3.2, komponentli simlar
Kabellarni ulash uchun tegishli port qo'llanmasiga murojaat qiling.
RS485 aloqa analog moduli, RS485 enkoderi va boshqalar va CAN1 port simlari.
3.3, purkash jarayonini sozlash bosqichlari
1, püskürtme jarayonini sozlash sahifasi tavsifi
Ta'rif ta'rifi:
① Qo'lda boshqarish: holatni tanlash tugmachasini chap vites holatiga burab, qo'lda robotni boshqaring.
② Foydalanuvchiga kirishga ruxsat: qo'lda operatsiyalarni bajarishdan oldin tegishli ruxsatlarni olish uchun tizimga kiring. Murakkab administrator paroli: 123456
③ Harakatlar menyusi: O'rgatish uchun amallar interfeysini kiriting, sozlash uchun amallarni tahrirlash interfeysiga kirish uchun tegishli amal tugmasini bosing
④ Jarayon: purkash jarayoni sozlamalari sahifasiga kiring
⑤ Tartibni tanlash: chiziq, yoy, tekislik, tekislik chizish, yoy yuzasi, yoy chizish va boshqalar kabi variantlar mavjud. Iltimos, ishlash uchun kerakli rejimni tanlang.
⑥ Tegishli yo'l rejimida mos keladigan nuqta: diagrammada ko'rsatilgandek, P1: tekislik rejimidagi yo'lning boshlang'ich pozitsiyasi, P2: tekislik rejimidagi yo'lning oraliq nuqtasi pozitsiyasi, P3: tekislik rejimidagi yo'lning so'nggi pozitsiyasi. Yozilmagan displey kulrang va yozilgan displey yashil rangda. Ko'rsatkich yashil rangda bo'lganda, sinovni shu vaqtda bajarish mumkin.
Eslatma: P1 ~ P3 bir xil satrda o'rnatilishi mumkin emas.
⑦ Chiqish nuqtasini sozlash: foydalanuvchi tomonidan belgilanadi
⑧ Analog sozlash: 0 ~ 5 kanalli 6 guruh, 0 ~ 10V analog kuchlanishni chiqarishi mumkin
Eslatma:
Aloqa sozlamalari ostida siz mos keladigan port funktsiyasini tanlashingiz kerak va odatdagi ishlatiladigan jarayon sozlamalari ostida analog kodlovchini tekshirishingiz kerak. (Masalan: yuqorida ko'rsatilgan simi diagrammasi, avval uni o'rnatish kerak)
， Keyin jarayon sozlamalari ostida Analog Enkoderni tekshiring,
bu vaqtda analog kodlovchi odatdagidek ishlatilishi mumkin.
⑨ Yumshoqlik: Bir -biriga bog'langan ikkita to'g'ri chiziqning silliqlik darajasi qanchalik baland bo'lsa, yoy burchagi shunchalik katta bo'ladi.
⑩ n marta: rasmda ko'rsatilgandek, N 1 marta chuqurchaga to'g'ri keladi va ustunlar grafigida 3 ta chiziq bor. N sonlar soni 3 barobarga o'rnatiladi, qolganlari esa bu ustun orqali suriladi.
Module Modulga saqlash: foydalanuvchi uchun barcha modul sozlamalarini yarating, mijoz qo'ng'iroq qilsin.
Eslatma: Ishlab chiqarishda oxirgi variant beriladi, yangi model raqami yoki joriy model raqami ishlatiladi va joriy model raqami asl dasturni qayta yozish uchun ishlatiladi.
2, jarayonni sozlash bo'yicha ko'rsatmalar
Tushuntirish ta'rifi:
①Enable -ni kuzatib boring:Tekshiruvdan so'ng kuchga kirishi uchun jarayonni tekshiring.
②Ma'lumot manbai:RS485-kodlovchi, Can kodlovchi (hozirda qo'llab-quvvatlanmaydi).
③Aniqlik： Enkoder raqami (1024 o'lchamli kodlovchi kabi ustun, qiymat 10 bilan to'ldiriladi).
④Qayta aloqa guruhidan keyin (birlik: lar)： Kuzatuv jarayonida konveyer tezligining burilishidan yoki kodlovchi tanlovidan chetlanishidan kelib chiqadigan kuzatuv xatosini bildiradi. Aniqlik bu qiymat bilan qoplanadi. Sozlash diapazoni 0 ~ 0.511s.
⑤Teskari hisoblash: Enkoderning hisoblash yo'nalishini o'zgartirish uchun tekshiring.
⑥ Inqilob boshiga masofa： Enkoderning bir burilish masofasi konveyer tasmasining haqiqiy ish masofasiga.
Har bir aylanish masofasiga ish rejimini hisoblash misoli:
Birinchidan, robot jadvalining koordinatalarini sozlang. Ish stolining Y + yo'nalishi konveyer tasmasining oqim yo'nalishi bo'lishi kerak. Ish stolini kalibrlashdan so'ng, kalibrlash tayog'ini konveyer tasmasiga qo'ying va robotning qo'l oralig'iga tushing. Konveyer tasmasini to'xtating. Oxiri o'rgatish orqali kalibrlash tayog'ining yuqori qismiga o'tadi va kalibrlash tayog'i bilan hizalanadi. Bu vaqtda "A yozib olish" tugmachasini bosing, konveyer tasmasini ishga tushiring, masofani bosib o'ting, konveyer tasmasini to'xtating. Hozirgi vaqtda kalibrlash tayog'i robot qo'li oralig'ida. Bu vaqtda robotning uchi o'qitish orqali kalibrlash tayog'ining yuqori qismiga o'tkaziladi. Kalibrlash rodining hizalanishi. Bu erda "B yozib olish" tugmachasini bosing, so'ng "Hisoblash" ni bosing, qiymat to'g'ridan -to'g'ri inqilob masofasida ko'rsatiladi.
⑦ Boshlanish nuqtasini siljitish: O'rnatilgandan so'ng, u belgilangan qiymatga muvofiq, kuzatuv boshlanish nuqtasidan belgilangan masofaga siljiydi.
Ofsetni ishga tushirish misoli:
Kalibrlash tayog'ini konveyer tasmasiga kuzatuv boshlang'ich nuqtasiga qo'ying va konveyer tasmasini to'xtating. Bu vaqtda konveyerni ishga tushirish uchun "A yozib olish" tugmasini bosing, masofani bosib o'tish kerak, keyin esa konveyer tasmasini to'xtating. "Yozish" B tugmachasini bosing, keyin hisobni bosing, qiymat to'g'ridan -to'g'ri boshlang'ich nuqtasida ko'rsatiladi.
⑧Interval tetiği (birlik: mm)： Belgilangan masofadagi tetikli fotosuratga ishora qiladi (faqat vizual kuzatuv jarayonida ishlatiladi).
⑨ Maqsadga muvofiq ko'rsatmalarga amal qiling▪ Quyidagi ta'rif hozirda ikkita rejimni qo'llab -quvvatlaydi: biri konveyer + signal, ikkinchisi esa konveyer +.
⑩ Maqsadga rioya qilish buyrug'i - ta'qib qilishni boshlangRobotni&39 -sonli boshlang'ich pozitsiyasini, masofani (kuzatuv radiusi) va tezlikni kuzatib boring. Quyidagi mahsulot yozilganda va nishon masofa oralig'ida o'tkazilsa, robot ta'qib qila boshlaydi.
⑪ Buyruqni bajarishni maqsad qiling - bajarishni to'xtating：: Yozib olingan maqsadli mahsulot ishchi diapazondan oshib ketganda, yoki quyidagi trek yugurishdan keyin to'xtaydi.
⑫ Nishon quyidagi buyruq - Maqsadni yozib oling： Sensor yoqilganda, yozish nishonini tekshiring va hozirgi holatini belgilash uchun bosing. Ya'ni, sensor har safar yonib turganda, mahsulot joylashuvi qayd qilinadi va kuzatiladi. Joylashuv kuzatuv oralig'iga kirganda, robot ta'qib qila boshlaydi va rekord to'planadi.
E.g：
Birinchi mahsulot o'tib ketadi, robot kuzatib boradi, kuzatuv tugamaydi va ikkinchi mahsulot seziladi, keyin ikkinchi mahsulotning holati qayd qilinadi va ikkinchi mahsulot tugagandan so'ng darhol ikkinchi mahsulotga o'tadi. mahsulot. Albatta, mahsulotlarga kuzatuv oralig'iga kirish uchun ikkinchi mahsulot kerak bo'ladi.
3.4 template Shablon dasturini o'qitish
3.4.1 teaching O'qituvchi shablon dasturi
Eslatma: 3 dan 14 gacha qatorlar - modul [1] tarkibi sifatida purkash jarayonini sozlash natijasida hosil bo'lgan izlar. Tushunish oson bo'lishi uchun kontent asosiy model raqamiga qadar kengaytiriladi.
3.4.2 、 Spray izlashni o'rgatish shablon dasturi
1 sub 8-dastur bo'yicha ko'rsatmalarni o'rgatish, o'qitish shabloni quyida ko'rsatilgan
Asosiy dasturni o'qitish, o'qitish shabloni quyida ko'rsatilgan
