8.4 Jarayonni kuzatib boring
1 Tayyorgarlik
Ushbu foydalanish qo'llanmasi o'rnatilgan HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-BRT haydash va boshqarish uchun amal qiladi.
Keyingi jarayonni ishlatishdan oldin tegishli komponentlarni tayyorlang
5, fotoelektr sensori kaliti (konveyer liniyasi va signalni kuzatish);
6, sanoat kamerasi (konveyer liniyasi va vizual kuzatish);
7, kommutator (konveyer liniyasi va vizual kuzatish);
8, CAN kodlovchi (hozirda faqat BRITER CAN kodlovchisini qo'llab-quvvatlaydi). Eslatma: Hozirda RS485 aloqa analog moduli va JON kodlovchini qo‘llab-quvvatlamoqda [Iltimos, CAN kodlovchini yuklab olish havolasiga qarang: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 Komponent ulanishi Ulanish uchun tegishli port yo‘riqnomasiga qarang
2.1 RS485 aloqa analog moduli, CAN kodlovchi va boshqalarni CAN portiga ulash
2.2 Ikki marta CAN kodlovchi ulanishi
Eslatma:
3 , 120 Ō tugatish rezistori CANL oxiri va CANH enkoder uchi o'rtasida bir martalik kuzatish uchun parallel ravishda ulanishi kerak; 120 Ō tugatish rezistori CANL uchi va CANH uchi o'rtasida mos ravishda ikkita enkoderning ikki marta kuzatilishi uchun parallel ravishda ulanishi kerak; aks holda, aloqa muvaffaqiyatli bo'lmaydi;
4, BRITER kodlovchi uchun oq chiziq 1-pinga mos keladi; yashil chiziq 2-pinga mos keladi; 24V bitta halqali kodlovchi uzatish tezligi 500kbit/s.
2.3 Sanoat kamerasi aloqa simli interfeysi
Kamera aloqa simi interfeysi Kodlovchi interfeysi
Kamera aloqa simi xost monitor portiga ulangan va kamera tomonidagi ulanish usullari turli brendlar uchun farq qiladi. Kamera qo'llanmasiga qarang
3 Parametrlarni o'rnatish va ko'rsatmalar bosqichlarini bajaring
3.1 CAN sozlamalari
Kodlovchi simi to'g'ri ulangandan so'ng, ko'rsatuvchi tugmachani to'xtash joyiga o'tkazing va quyidagi rasmda ko'rsatilgan ketma-ketlikda ishni bajaring:
Tizimga kirish ruxsati → Sozlamalar → Mahsulot sozlamalari → JON sozlamalari → Kodlovchi uchun foydalanish mumkin → ID konfiguratsiyasi 0→ Baud sozlamalari 500 kbit/s ga tanlandi → quvvatni o‘chiring va qayta ishga tushiring.
3.2 Kuzatiladigan parametrlarning tavsifi
3.2.1 Enkoder parametrlarining tavsifi
14 TF En: Belgilangandan so'ng tizim kodlovchi qiymatini o'qiy boshlaydi;
15 Izlanish turi: chiziqli, harakatlanish yo'li to'g'ri chiziq bo'lgan konveyer; aylanma, ta'qib qilish yo'li aylana bo'lgan konveyer.
16 Aniqlik: ya'ni kodlovchi bitlari. Aniqlikni tasdiqlash usuli: aniqlik n va kodlovchi ruxsati=2^n, masalan, 1024, 2^n=1024 o'lchamlari bo'lgan enkoder uchun formula bo'yicha, agar n{{ bo'lsa 6}}, kodlovchi aniqligi 10 bit.
17 Teskari aloqa kechikishi: kuzatuv paytida konveyer tasmasi tezligining og'ishi yoki enkoderning namuna olish og'ishi natijasida yuzaga kelgan kuzatuv xatosi, aniqlik ushbu qiymat bilan qoplanadi, diapazon 0~2 s ga o'rnatiladi;
18 teskari hisoblash: belgi qo'yilgandan so'ng enkoder yo'nalishi o'zgaradi (Eslatma: ishlayotganda kodlovchi qiymati doimiy ravishda ortib borishi kerak);
19 Boshlanish ofseti: Sensor jurnali nuqtasidan P0 ga ofset (birlik: pu (puls)). Ofsetni o'rnatish usulini boshlang: mahsulotni sensorning signal o'chirilgan holatiga qo'ying, mahsulotga markerni qo'shing va Log A tugmasini bosing → konveyerni ishga tushiring → mahsulot robotning ishlaydigan diapazoniga oqadi → konveyer tasmasini to'xtating → "Log B" tugmasini bosing → hisoblang, hisoblangan natija sensordan keyingi boshlanishgacha bo'lgan kodlovchi farqidir. Hisoblashdan so'ng, robotni markerga o'tkazing va jurnalning maqsadiga va modul raqamiga P0 o'rnating;
20 Ajratish masofasi: mahsulotlar orasidagi masofa, birlik: mm; agar mahsulot masofasi belgilangan qiymatdan past bo'lsa, maqsad jurnalga kiritilmaydi; Ajratish vaqti: sensordan o'tadigan birinchi mahsulot va sensordan o'tgan ikkinchi mahsulot o'rtasidagi vaqt; agar vaqt belgilangan qiymatdan past bo'lsa, ikkinchi mahsulot maqsadi jurnalga kiritilmaydi; Ajratish burchagi: aylanma kuzatuv uchun burchak P1, P2 va P3 dan tashkil topgan doira markazidan hisoblanadi va ikkinchi mahsulot va birinchi mahsulot o'rtasidagi ajratish burchagi belgilangan qiymatga teng yoki undan past bo'lsa, ikkinchi mahsulot jurnalga yozilmaydi;
21 Ajratish triggeri: Vizual aloqa fotosuratini kuzatish uchun, belgi qo'yilgandan so'ng, tizim konveyer liniyasi tezligi bo'yicha belgilangan masofadagi har bir yugurish fotosuratlarini yuboradi va M45 aloqa fotosuratini kuzatib boradi;
22 Send Photo Take Cmd: Belgilangandan so‘ng, ajratish ishga tushganda Rasmga olish buyrug‘ini yuboring. Rasmga oling, buyruq formati Kodlovchi 1 Rasmga olish buyrug‘ini yuboradi {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } Kodlovchi 2 Rasmga olish buyrug'ini yuboradi {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"foto", "camID":1 }
23 Enkoder identifikatorini tiklash: Enkoder ID ni 1 ga o'rnating (identifikatorni qayta o'rnatish yoki o'rnatishda faqat bitta kodlovchi ulanishi mumkin);
24 Enkoder 2 identifikatori sozlamalari: Kodlovchini standart ID 1 dan ID2 ga o‘rnating (agar kodlovchi sozlamalari muvaffaqiyatsiz bo‘lganligi uchun signal berilsa, u zavod sozlamalarini tiklashi, keyin ID2 ni o‘rnatishi va nihoyat quvvatni o‘chirishi va qayta ishga tushirishi kerak) 3.2.2 Tavsif kuzatish parametrlari
3.2.2.1 Chiziqli kuzatish kalibrlash sozlamalari
13 Kuzatish turi: konveyer liniyasi plyus ko'rish va konveyer liniyasi plyus signali (kalibrlash usuli ikki tur uchun bir xil, konveyer liniyasi va ko'rish log maqsadiga muhtoj emas);
14 1-guruhni kuzatib boring: Bir martalik kuzatish uchun faqat 1-guruhni kuzatib boring kalibrlash nuqtasi ko'rsatma beriladi; ikki marta kuzatish uchun P0,P1,P2 nuqtalari oxirigacha borishi va jurnal maqsadining keyingi guruhi mos kelishi kerakligini ko'rsating;
15 O'rnatish: P0 belgisini qo'ying, robotni P0 belgisiga o'tkazing va robotning joriy dunyo koordinata qiymatini kiritish uchun O'rnatish tugmasini bosing;
16 Ishga tushirish: P0 ni belgilang va robot avval o‘rnatilgan P0 holatiga o‘tishi uchun Run To tugmasini bosing;
17 Kuzatishni boshlash: P0, P1, P2 oʻrnatilgandan soʻng, “Kuzatishni boshlash” tugmasini bosing va robot joriy qatordan kuzatishni amalga oshirishi uchun dastur qatoriga kiriting;
18 Kuzatishni to‘xtatish: “Kuzatishni to‘xtatish” belgisini qo‘ying va robot joriy qatorga o‘tishi va kuzatishni to‘xtatishi uchun dastur qatoriga kiriting;
19 Jurnal maqsadi: kuzatish plyus signali holatida jurnal nishonidan foydalanishga ko'rsatma berish uchun 1. Sensorli kalit robotning harakatlanish oralig'ida bo'lsa, log nishon sensori kalitida bo'ladi; 2. Sensorli kalit robotning harakatlanishidan tashqarida bo'lganda, jurnalning maqsadi "start ofset" orqali sensorli kalitga o'rnatiladi;
20 P0: jurnal maqsadi, kuzatish vazifasi uchun bajarilishi kerak boʻlgan harakat P0 asosida koʻrsatma berilgan;
21 P1: boshlang'ich nuqtasini kuzatib boring, material nuqtaga yaqinlashganda, robot quyidagi amalni bajarishni boshlaydi; kuzatuv boshlanishidan oldin robotning haqiqiy holati P1 dan farq qilishi mumkin, lekin juda ko'p chetga chiqmasligi kerak; aks holda, u maqsadga ergashish vaqtini uzaytiradi;
22 P2: chegara nuqtasi, P1 va P2 robotning ish diapazonini kuzatib borishini tashkil qiladi [p1, p2]; robot P1 dan oldin harakat qilmaydi; robot P2-ga ergashgandan so'ng, siz Signal yoki Kuzatishni to'xtatish-ni tanlashingiz va dasturning keyingi qatorini bajarishni davom ettirishingiz mumkin;
23 Tezlikni kuzatib boring: uy nuqtasidan P1gacha bo'lgan tezlik;
24 Ruxsat etilgan ofset: P0 ga asoslangan oʻzgarmas ofset qiymati (asbobsiz, bu P0 ga asoslangan jahon koordinatalarining X/Y/Z ofsetidir; asbob bilan, bu X/Y/Z asbob ofsetidir. P0 asosida; ofset qiymati belgilangan va konveyer tasmasi tezligi bilan birga o'zgarmasligini unutmang).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 yoki P0 P1 dan kichik yoki unga teng;
3.2.2.2 chiziqli boshlanish ofsetini kuzatib boring va P0,P1,P2 kalibrlash diagrammasi buyrug'iga amal qiling
Boshlash ofset A
Start ofset B/log target/P0
P1 ni kalibrlash (Siz uni P0 bilan bir xil nuqtaga o'rnatishingiz mumkin, ya'ni P1da to'g'ridan-to'g'ri P0 o'rnatilgan holatga o'rnatishingiz mumkin)
P2 kalibrlash (chegara nuqtasiga rioya qiling. mahsulot P2 dan tashqarida bo'lganda, robot mahsulotga ergashmaydi)
3.2.2.3 Aylanadigan kuzatish kalibrlash sozlamalari
Aylanadigan kuzatuv: Kuzatish turi, 1-guruhni kuzatib boring, O'rnatish, Yugurish, Kuzatishni boshlash, Kuzatishni to'xtatish, Maqsadni qayd etish, Kuzatish tezligi, Ruxsat etilgan ofset va boshqa parametrlar to'g'ri chiziqqa nisbatan kuzatiladi, ammo farq P{{ 1}}~P3 (4 ball) aylanma kuzatish uchun kalibrlash kerak.
5 P0: jurnal maqsadi, keyingi topshiriq uchun bajarilishi kerak bo'lgan harakat P0 asosida ko'rsatma berilgan;
6 P1: boshlang'ich nuqtasini kuzatib boring, material nuqtaga yaqinlashganda, robot quyidagi amalni bajarishni boshlaydi;
7 P2: kalibrlash egri chizig'ining o'rta nuqtasi;
8 P3: chegara nuqtasini kuzatib boring. Agar mahsulot P3 chegarasidan tashqarida bo'lsa, robot mahsulotga ergashmaydi va siz signalni tanlashingiz yoki kuzatishni to'xtatishingiz mumkin (P1 ~ P3 konveyer tasmasi burchagiga mos keladigan egri chiziqni kalibrlash uchun).
3.2.2.4 Aylanadigan boshlanish ofsetiga amal qiling va P0,P1,P2 kalibrlash diagrammasi buyrug'iga amal qiling
Boshlash ofset A
Start ofset B/log target/P0
P1 (boshlanish nuqtasidan keyin)
P2 (kalibrlash o'rta nuqtasi)
P3 (chegara nuqtasidan keyin)
3.3 M rele ma'nosi
3.4 Manzil ma'lumotlarining ta'riflari
Jarayon manzili ma'lumotlarini aniqlash jadvaliga rioya qiling
3.5 Plyus signalli bir martalik sozlama va ko‘rsatma bosqichlarini bajaring
3.5.1 Yangi modul raqamini yarating
Kirish ruxsati → modul raqami o‘rnini bosing → yangi yaratish → modul raqami nomini kiriting → Tasdiqlash → yangi yaratilgan modul raqamini bosing → yuklash
3.5.2 Kodlovchini sozlash
To‘xtash joyiga o‘ting va keyin ketma-ket bosing: Sozlamalar → Mahsulot sozlamalari → hunarmandchilik sozlamalari → Texnologiya turi (Sprey jarayonini tanlang)
→ TF En 1 ga belgi qo‘ying, enkoder parametr tavsifiga ko‘ra kerak bo‘lganda boshqalarni tanlang yoki to‘ldiring.
3.5.3 Jurnal maqsadi
1-kichik dasturda bir marta Sensorni yoqish/o'chirishni kuting, so'ngra jurnalning maqsadini kiriting. Maqsad sozlamasi quyidagicha:
3, Robot doirasidagi sensorda hech qanday shovqin yo'q. Sensorning O'FF holatini mahsulotga purkash kerak. Robotni nuqtadan yuqoriga olib boring va jurnalga o'rnating.
4, Sensorda robot doirasidan tashqarida shovqin bo'lishi mumkin. Boshlanish ofsetini belgilash kerak. Mahsulot sensori OFF holatida bo'lsa, log A → konveyer tasmasini ishga tushiring → mahsulot robot doirasidagi trekni o'rgatish uchun ishlatilishi mumkin bo'lgan holatga keladi → konveyerni to'xtating → log B → hisoblash → robot harakatlanadi B holatiga → jurnalning maqsadli qiymatiga o'rnating → sensor ON/OFF dan keyin kiriting.
3.5.4 Buyruqni bajaring va ko'rsatmalarni kuzatib boring
jurnaldan so'ng maqsad → boshlashni kuzatib boring 1 ni belgilang → o'rnatish uchun P0 belgisini qo'ying → P1 belgisini belgilang → konveyerni ishga tushirish → mahsulot kuzatishga tayyor holatga kelganda → konveyerni to'xtating → robotni markerga o'tkazing → o'rnating P1 qiymatida → P2 belgisini belgilang → konveyer tasmasini ishga tushiring → mahsulot robot kuzatib boradigan holatga kelganda → konveyerni to'xtating → robotni markerga o'tkazing → P2 qiymatiga o'rnating → dastur qatorini kiriting → kerakli trekni kiriting Kuzatishni boshlashdan keyin kuzatilishi kerak → Kuzatishni to‘xtatish ni kiriting.
3.6 Plyus signaliga ikki marta rioya qiling, sozlash va ko'rsatmalar bosqichlarini bajaring
3.6.1 Yangi modul raqamini yarating
Bitta kuzatuvga qarang
3.6.2 Kodlovchini sozlash
3.6.2.1 Kodlovchi identifikatori zavod sozlamalariga qaytariladi
Enkoder 1 ning 24V quvvat, CANL va CANH liniyalarini ulang → TF En 1 belgisini belgilang → O'rnatish Turi → kirish enkoderining aniqligi → konveyer tasmasini ishga tushiring va enkoderning joriy qiymatiga rioya qiling (agar enkoder qiymati har doim manfiy bo'lsa, kuzatmaguningizcha teskari hisoblashni belgilang) kodlovchi qiymati ortib borayotganini ko'rsating) → kodlovchi identifikatorini zavod sozlamalariga qaytarish tugmasini bosing → TF En 1 belgisini olib tashlang → 1-koder quvvat manbaini o'chirish yoki uzish uchun quvvatni o'chiring.
3.6.2.2 2-koderni o'rnatish:
Enkoder 2 ning 24V quvvat, CANL va CANH liniyalarini ulang → TF En 2 belgisini qo'ying → kodlovchi turini o'rnating → kirish enkoder aniqligi → konveyer tasmasini ishga tushiring va enkoderning joriy qiymatini kuzating (agar enkoder qiymati har doim manfiy bo'lsa, kuzatilguningizcha teskari hisoblashni belgilang) enkoder qiymati ortib borayotganligini) → identifikatorni sozlash uchun kodlovchi 2-ni bosing → quvvatni uzing va 1-koderning quvvat simini ulang → quvvatni yoqing → TF En 1 belgisini qo‘ying → konveyerni ishga tushiring → ikkita enkoderning joriy qiymatlari ortib borayotganiga e’tibor bering → bitta konveyer tasmasini o'chiring va enkoderlarning joriy qiymatlariga rioya qiling → ID to'g'ri yoki yo'qligini tekshiring.
Izoh: Ikki marta kuzatuv identifikatorini sozlashda faqat bitta kodlovchi ulanishi mumkin; aks holda identifikatorni zavod sozlamalariga tiklab bo‘lmaydi
3.6.3 Jurnal maqsadi
Jurnal maqsadi uchun, iltimos, bitta kuzatuvga qarang. Ikkita kodlovchining jurnal maqsadi mos ravishda ikkita kichik dasturga joylashtirilgan.
3.6.4 Buyruqlarga rioya qiling va ko'rsatmalarni kuzatib boring
Bitta kuzatuvga qarang. E'tibor bering, ikki marta kuzatish ketma-ket kuzatishdir, ya'ni 2-guruhni kuzatish 1-guruh kuzatilgandan keyin kuzatiladi.
3.7 Plyus ko'rish sozlamalariga rioya qiling va suratga olish buyrug'ini oling
3.7.1 Yangi modul raqamini yarating
Signalga qarang va bitta kuzatuvga rioya qiling
3.7.2 Kameraga ulaning
Kamera IP-ni va robot tizimini bir xil tarmoq segmentiga o'rnating va kameraning suratga olish va robotga mahsulot koordinatalarini yuborish buyrug'ini olishi normal ekanligini tekshiring.
3.7.3 Kodlovchini sozlash
Kodlovchi turi, aniqligi va boshqa parametrlari uchun signal va bitta kuzatuvga qarang
3.7.4 Ofsetni boshlang va buyruq ko'rsatmalariga amal qiling
Kamera qo'l-ko'zini kalibrlash orqali suratga oling. Kalibrlash plitasining kalibrlash nuqtasi piksellarini yozib bo'lgandan so'ng, konveyer tasmasini siljitish uchun Set In A tugmasini bosing. Kalibrlash plitasi robot diapazoniga yetgandan so'ng, Log B tugmasini bosing va "hisoblash" tugmasini bosing. Robot har bir kalibrlash nuqtasiga o'tadi, kameraning qo'l-ko'zini kalibrlashni tugatadi va keyin hisoblaydi. Robot kalibrlash plitasining markaziga o'tadi. Nuqta P0 sifatida qayd etiladi. Konveyer tasmasini ishga tushiring. Kalibrlash plitasining markazi robot trekni tugatishi kerak bo'lgan joyga etib boradi. Robotni kalibrlash plitasining o'rtasiga olib boring. Nuqta P1 sifatida qayd etiladi. Konveyer tasmasini ishga tushiring. Kalibrlash plitasining markazi trekning chegarasiga etib boradi va robot kalibrlash plitasining markaziga o'tadi. Nuqta P2 sifatida qayd etiladi.
3.7.5 Masofadan tetik suratga olish
Agar u belgilangan masofaga suratga olish buyrug'ini jo'natishi kerak bo'lsa, "Ajratish" yorlig'ini belgilang, belgilangan masofani belgilang, bu mahsulotning konveyer tasmasi bo'ylab harakatlanishning haqiqiy masofasi; agar konveyer tasmasini ishga tushirish uchun o'rnatilgan M45 masofasi ON bo'lsa (M45 OFF bo'yicha ko'rsatma berish kerak), "Send Take Photo Cmd" belgisini qo'ying.
3.7.6 Ma'lumotlar manbasini kutish buyrug'i
Buyruqni kichik dasturga kiritgandan so'ng ("ko'rishni kuzatish" buyrug'i faqat kichik dasturda tahrirlanishi mumkin), kamera robotga protokol formatida uzatadigan koordinata ma'lumotlari vaqtincha ma'lumot manbasida saqlanadi (quvvatdan keyin saqlanmaydi). o'chirilgan). Yozish yo‘li: Dasturlash → Harakatlar menyusi → Ko‘rish va masofadan boshqarish → Ma’lumotlar manbasini tanlash “www.hc-system.com.cam::[HID:100]”. “Ma’lumotlar manbasini kuting” → Ko‘rsatish vaqtini to‘ldirish (Agar avtomatik ishga tushirish vaqtida kamera belgilangan vaqt ichida hech qanday ma’lumot yubormasa, signal yuboriladi) → kichik dasturga kiriting.
Eslatma: Kamera mutlaq pozitsiyani robot formatiga yuboradi (2D ko'rish uchun, olib tashlang
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.000 "; koordinata qiymati P0 ga asoslangan mutlaq pozitsiyadir)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "Qo'shish nuqtalari",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"ma'lumotlar": [
{"Model ID":"{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.000","V":"0.000","Angel":"123.123",
"O'xshashlik":"{{0}}","Rang":"0", "Rel":"0"} ] } ] }
Robot mutlaq pozitsiyadan javob oladi
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"Qo'shish nuqtalari"}
Agar siz joylashtirish uchun ranglar tasnifini farqlashingiz kerak bo'lsa, siz "Rang" ni o'zgartirishingiz mumkin: "0" vahiy ma'lumotlarni yuborayotganda, so'ngra keyingi oxirida 850 851 ko'rsatmasi orqali qiymatni baholang va mos keladigan zaryadga o'ting. bayroq dasturi.
Ma'lumotlar manbasini kutish buyrug'i (kichik dasturga kiritilishi kerak)
3.7.7 Rasmga olish - chiqish nuqtasi: Kamera IO tetikli suratga olishni tanlaydi
Kamera chiqish nuqtasini tanlaydi va suratga olishni boshlaydi: Photo Take → "Ma'lumotlar manbai" uchun "www.hc- system.com.cam::[HID:100]" ni belgilang → chiqish nuqtasini tanlang → ON yoki OFF ni belgilang → Action Time (bitta suratga olishning chiqish nuqtasi yoqilgan yoki o‘chirilgan vaqt) → to‘ldirish chiqish vaqtlari (bitta buyruqning suratga chiqish vaqtlarining umumiy soni) → ajratish vaqti (ikkita suratga olish orasidagi interval) → portni belgilang Chiqish uchun Y → uni pastki dastur qatoriga kiritish uchun bosing
3.7.8 Suratga olish - aloqa: Kamera aloqa uchun suratga olishni tanlaydi
Kamera aloqa fotosuratini tanlaydi:
(1) Rasmga olish → “Maʼlumotlar manbai” uchun “www.hc-system.com.cam::[HID:100]” ni belgilang → aloqani tanlang → suratga olish vaqtlari sonini toʻldiring → ajratish vaqtini toʻldiring → ichiga kiriting dastur liniyasi.
⑵ Ajratish tetikli suratga olish (dublikatlarni olib tashlash uchun ishlatiladi)
"Fotosuratni olish uchun Cmd yuborish" belgisini belgilang (dasturda aloqa suratga olish uchun ko'rsatma berishning hojati yo'q; robot konveyerda/har safar belgilangan masofaga yetganida suratga olish buyrug'ini yuboradi)
Ajratish masofasini o'rnating\"Send Take Photo Cmd" belgisini qo'ymang, dasturda Wait M45 ON ga ko'rsatma berish kerak → aloqa fotosurati (vaqt 1 ga, ajratish vaqti 0 ga o'rnatiladi) → M45 OFF ga ko'rsatma bering.
Eslatma: Robot suratga olish uchun buyruq yuboradi:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"foto",
"camID":0 }
Suratga olish muvaffaqiyatli takrorlanishi:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"foto",
"camID":0,
"ret":1}
3.8 Aylanadigan sozlash va ko'rsatmalar bosqichlarini bajaring
3.8.1 Yangi modul raqamini yarating
Bitta kuzatuvga qarang
3.8.2 Kodlovchini sozlash
Toʻxtash joyiga oʻting, ketma-ket bosing: Sozlamalar → Mahsulot sozlamalari → Qoʻl sanʼati sozlamalari → Texnologiya turi (purkash yoki yoʻqni tanlang) → “Izlash” ga belgi qoʻying. enkoder parametr tavsifi.
3.8.3 Jurnal maqsadi
Jurnal maqsadi uchun, iltimos, bitta kuzatuvga qarang
3.8.4 Buyruqni bajaring va ko'rsatmalarni kuzatib boring
jurnaldan so'ng maqsad → boshlashni kuzatib boring 1 ni belgilang → o'rnatish uchun P0 belgisini qo'ying → P1 belgisini belgilang → konveyerni ishga tushirish → mahsulot kuzatishga tayyor holatga kelganda → konveyerni to'xtating → robotni markerga o'tkazing → o'rnating P1 qiymatida → P2 belgisini belgilang → konveyerni ishga tushiring → mahsulot quyidagi diapazonda o'rta nuqtaga ishlaganda → konveyerni to'xtating → robotni markerga o'tkazing → P2 qiymatiga o'rnating → P3 belgisini belgilang → konveyerni ishga tushiring → mahsulot robot kuzatishni to‘xtatadigan holatga o‘tadi → dastur qatorini kiriting → “Kuzatishni boshlash”dan keyin kuzatilishi kerak bo‘lgan trekni kiriting (barcha treklar P0 asosida ko‘rsatma berilgan) → “Kuzatishni to‘xtatish”ni kiriting.
4 Ko'rsatma qolip dasturi
4.1 Konveyer tasmasi plyus signalni yagona kuzatish dasturi
Jurnal maqsadi (o'rnatilgan qiymat uy nuqtasi bilan bir xil asbobni keltirishi kerak va ish stolini olib kela olmaydi)
Trackni kuzatib boring (kuzatuv trek uy nuqtasi bilan bir xil asbobni olib kelishi kerak va ish stolini olib kela olmaydi)
4.2 Konveyer tasmasi plyus signalni ikki marta kuzatish dasturi
1-guruh jurnalining maqsadiga rioya qiling (o'rnatilgan qiymat asosiy nuqta bilan bir xil vositani keltirishi kerak va ish stolini olib kelmasligi kerak)
2-guruh jurnalining maqsadiga rioya qiling (o'rnatilgan qiymat uy nuqtasi bilan bir xil vositani keltirishi kerak va ish stolini olib kelmasligi kerak)
Trekni kuzatib boring
4.3 Konveyer tasmasi plus ko'rish - aloqa tetik
Ma'lumot manbasini kutish buyrug'i (kichik dasturga kiritilishi kerak)
Trek ko'rsatmalariga rioya qiling
Davomi
4.4 Aylanma kuzatish
Maqsad jurnali
Trekni kuzatib boring
