Ish samaradorligini oshirish va robotga eng qisqa vaqt ichida aniq vazifalarni bajarishga imkon berish uchun harakatni oqilona rejalashtirish kerak. Oflayn harakatni rejalashtirish yo'lni rejalashtirish va traektoriyani rejalashtirishga bo'linadi.
Yo'lni rejalashtirishning maqsadi - yo'l va to'siq o'rtasidagi masofani iloji boricha uzoqroq qilish va yo'l uzunligini imkon qadar qisqaroq qilish; Traektoriyani rejalashtirishdan maqsad robotning ish vaqtini imkon qadar qisqaroq qilish yoki robotning birgalikdagi kosmik harakati paytida energiyani imkon qadar kichik qilishdir. Traektoriyani rejalashtirish yo'lni rejalashtirish asosida vaqt seriyasi ma'lumotlarini qo'shadi va silliqlik va tezlikni boshqarish talablariga javob beradigan vazifalarni bajarishda robotning tezligi va tezlashishini rejalashtiradi.
O'qitish va ijro etish - yo'lni rejalashtirishga erishish usullaridan biri. Operatsion maydon orqali o'qitish va o'qitish natijalarini qayd etish ish jarayonida takrorlanadi. Saytda o'qitish robot bajarishi kerak bo'lgan harakatlarga to'g'ridan-to'g'ri mos keladi va yo'l intuitiv va aniq. Kamchilik shundaki, u tajribali operatorlarni talab qiladi va ko'p vaqtni oladi. Yo'lni optimallashtirish shart emas. Yuqoridagi muammolarni hal qilish uchun robotning virtual modeli o'rnatilishi mumkin va vazifaning yo'lini rejalashtirish virtual vizual operatsiya orqali bajarilishi mumkin.
Yo'lni rejalashtirish qo'shma makonda amalga oshirilishi mumkin. Kvintik B-spline qo'shma traektoriyaning interpolyatsiya funktsiyasi sifatida ishlatilishi mumkin va harakat vaqtiga nisbatan tezlanish kvadratining integrali har bir bo'g'inning harakati etarlicha silliq bo'lishini ta'minlash uchun maqsad funktsiyasi sifatida optimallashtirilishi mumkin. Shu bilan bir qatorda, robotning qo'shma traektoriyasini kvintik B-spline yordamida interpolyatsiya qilish mumkin va robotning har bir bo'g'inining tezligi va tezlashuvi so'nggi nuqtalari silliqlik talablariga muvofiq o'zboshimchalik bilan sozlanishi mumkin. Bundan tashqari, qo'shma bo'shliqda traektoriyani rejalashtirish operatsiya maydonining o'ziga xosligidan qochishi mumkin. Jamoa shuningdek, qo'shma makonda yagonalikni oldini olish uchun qo'shma traektoriyani optimallashtirish algoritmini ishlab chiqdi. Vazifa jarayonida 6-DOF boshq payvandlovchi robotining qoʻshma funksiyasining ortiqchaligidan foydalanib, robotning oʻziga xosligi va qoʻshma cheklovlarni cheklovlar sifatida qabul qilib, optimallashtirishni hisoblash uchun TWA usuli qoʻllaniladi.
Birgalikda kosmik yo'lni rejalashtirish operatsion kosmik yo'lni rejalashtirishga nisbatan quyidagi afzalliklarga ega:
1. Operatsion maydonda robotning o'ziga xosligi muammosi oldini oladi;
2. Robotning harakati qo'shma vosita tomonidan boshqariladiganligi sababli, qo'shma bo'shliqda ko'p sonli oldinga kinematik va teskari kinematik hisoblardan qochadi;
3. Qo'shma bo'shliqdagi har bir bo'g'inning traektori nazoratni optimallashtirish uchun qulaydir.