2.1 Eksa harakati
Tugmasini bosing
quyidagi interfeysga kirish uchun.
Kiritmoq:Yo'riqnoma sahifasida amalni qo'shmoqchi bo'lgan joyni tanlang va harakatni o'rgatishni tanlang. bosing
Amalni dasturga kiritish uchun Insert.
Kiritmoq:O'q va maqsadli joylashganda "o'rnatish" tugmasini bosing va maqsad nuqtaning joylashishini o'rgatish uchun "Qo'shish" tugmasini bosing.
dastur.
Sinxronlash:Bir nechta o'qni tanlang va keyin "Sinxronizatsiya" ni tanlang eksa bir vaqtning o'zida harakatda bo'ladi.
Ishonch nuqtasi:Tahrirlangan mos yozuvlar nuqtasidan ixtiyoriy foydalanish nuqtasidan keyin o'qning koordinatalarini tekshiring.
Erta yakuniy pozitsiya:Ushbu bosqichni o'qitishga kiritish, o'q oxirgi pozitsiyaga etib borganida maqsad holatiga etib bormagandan keyin keyingi harakat boshlanganligini ko'rsatadi.
Foydalanish holati:Agar oldingi pozitsiya 200 ga o'rnatilsa va pozitsiya 1000 ga o'rnatilgan bo'lsa, o'q 800 (1000- 200) pozitsiyasiga o'tadi va keyingi bosqich amalga oshiriladi va protsedura 1000 ga qadar davom etadi.
ESD POS:Ushbu qadamni ta'limotlarga kiriting, bu o'q rivojlangan sekinlashuv holatiga yetganda o'rnatilgan tezlikda sekinlashishini ko'rsatadi.
Foydalanish holati:Agar oldingi pozitsiya 200 ga o'rnatilgan bo'lsa, oldingi sekinlashuv tezligi 5 foizga, pozitsiya 1000 ga va tezlik 80 foizga o'rnatiladi. Keyin eksa 0-800 dan ish tezligining 80 foizigacha, 800-1000 5 foiz tezlikda. Signal to'xtash yoki
Tez to'xtash:Kirish signali aniqlanganda, u darhol to'xtash yoki to'xtatish uchun sekinlashadi.
Nisbatan (nisbiy):Joriy holatga nisbatan belgilangan masofani siljitadi.
To'xta:O'qni tanlash va "To'xtatish" ni tanlashda dastur ishlayotganda darhol to'xtaydi.
2.2 Yo'l
Tugmasini bosing
quyidagi interfeysga kirish uchun.
1-maydon kiritiladigan harakat turi:
2D qator (XY qator, XZ qator, YZ qator):Joriy holatdan "oxirgi nuqta" holatiga qadar tekislikdagi pozitsiyani ushlab turadi.
3D qator:Kosmosda, to'g'ridan-to'g'ri borish uchun pozitsiyani saqlab qolish uchun joriy pozitsiyadan "oxiriga o'rnatish" holatiga.
Curve 2D (Curve XZ, Curve XZ, Curve YZ): Yoyni joriy holatdan to ga belgilangan holatga tekislikda ushlab turadi
oraliq nuqta va oxirgi nuqta sifatida belgilangan pozitsiya.
Egri 3D:Bo'shliqda, oqimdan "o'rta nuqtaga o'rnatish" pozitsiyasiga va "oxiriga o'rnatish" pozitsiyasiga
egri chiziqni olish pozitsiyasini saqlab qolish
Durum:joriy pozitsiyadan maqsadli pozitsiyaga.
Nisbiy chiziq:Joriy nuqta boshlang'ich nuqtasi sifatida, ofset koordinatalarining yo'nalishi.
Nisbiy egri chiziq:Joriy nuqta boshlang'ich nuqtasi sifatida, ofset koordinatalarining yo'nalishi.
To'g'ri chiziq pozitsiyasi:to'g'ri chiziqning joylashishini "oxirini belgilash" uchun maqsadli holatga joriy konvertatsiya nuqtasidan.
Poz egri chizig'i: joriy o'zgarish nuqtasidan maqsad holatiga egri chiziqni olish uchun "o'rta nuqtaga o'rnatish" va "oxirigacha o'rnatish".
To'liq aylana pozasi:joriy konvertatsiya nuqtasidan maqsadli holatga "o'rta nuqtaga o'rnatish" va "doiraning oxirigacha o'rnatish".
Erkin yo'l:yo'l harakati yo'q, bir vaqtning o'zida bir vaqtning o'zida harakatlanuvchi eksa harakati.
Nisbiy qo'shma:Qo'shimchaga nisbatan eksenel yo'nalishda ofset.
Nisbiy pozitsiya chizig'i:Joriy nuqtadan boshlab, U, V, V koordinatalar siljishi yo'nalishi bo'yicha pozitsiyani ushlab turadi.
Nisbiy holat egri chizig'i:boshlang'ich nuqtasi sifatida joriy nuqtadan, U, V, V koordinata siljishi yo'nalishi bo'yicha bir pozitsiyani saqlab qolish uchun.
To'liq doira:Uchta ma'lum nuqta bilan aylana chizadi.
2-maydon joylashuv usulining koordinatalarini o'rnatish, ikki usulda o'rnatiladi:
Birinchisi:Agar bu joriy qo'lda boshqarish bo'lsa, tahrirlash pozitsiyasining koordinatalarini ko'rsatish uchun katakchani tahrirlash uchun siz avval [to'lash] tugmasini bosishingiz kerak, so'ngra [oxirini belgilash] bo'lishi mumkin, agar siz nolga teng bo'lishni istasangiz, a. to'g'ridan-to'g'ri bosing [Nol]
tugmasi. Ikkinchi:mos yozuvlar nuqtasidan foydalaning, tanlash uchun mos yozuvlar nuqtasini tanlash qutisiga 111 ochiladigan uchburchak o'qlarini belgilang
"nuqta" ni bosing va koordinatalarini almashtirish uchun "o'rta nuqtaga o'rnatish" yoki "Yakuniy nuqtani o'rnatish (Eposni o'rnatish)" tugmasini bosing.
maqsad nuqtasi Koordinata qiymati bo'lishi mumkin.
Malumot nuqtasi tugmasi Tahrirlash usuli:
1-qadam: Uni ishlatish uchun katakchani belgilang.
2-qadam: Quyida ko'rsatilganidek, mos yozuvlar nuqtasini tahrirlash tugmasi interfeysini ochish uchun pastki chap burchakdagi ushbu belgini bosing:
Yo'naltiruvchi nuqta roli: foydalanuvchiga qayta foydalanish uchun nuqtaning joylashishini osonlashtirish. Eslatma! : Erkin yo'l faqat bo'g'inlarga, nisbiy bo'g'inlar esa faqat ofset nuqtalariga murojaat qilishi mumkin. Qolgan harakat turlari faqat yo'l nuqtalariga murojaat qilishi mumkin.
Tahrirlash jarayonining nuqtalari:
1-qadam:Joylashuv yo'riqnomasi: Qiymatni to'g'ridan-to'g'ri tahrirlang O'qni maqsadli nuqtaga o'tkazing va keyin "Dunyo pozitsiyasini o'rnatish" yoki "Birgalikda pozitsiyani o'rnatish" tugmasini bosing (yangi nuqta turiga qarab tanlang).
2-qadam:Nuqta nomi muloqot oynasida yangi nuqta nomini yarating.
3-qadam:Muloqot oynasiga bo'sh nuqtani tahrirlash nuqtasini tahrirlash uchun yangi turdagi nuqta (yangi tugun, yangi yo'l, yangi ofset nuqtasi) yaratish uchun bir marta bosing.Yo'q qilish usuli:ochiq ko'k rangda o'chirmoqchi bo'lgan nuqtani tanlang va keyin "O'chirish" tugmasini bosing.
Joylashuv usulini almashtirish:"Yangi joylashuv" ni tahrirlang va almashtirishni yakunlash uchun "Joylashuvni almashtirish" tugmasini bosing.
2.3 Signal chiqishi
bosing
tugmasi quyidagi interfeysga kiradi:
Chiqish signalini kiritish usuli: Chiqish nuqtasi turini tanlang (□Y/□ plata chiqishi/□ oraliq oʻzgaruvchi/□ vaqt chiqishi Y/□ intervalli chiqishi Y/□ intervalli chiqishi M)→ chiqish nuqtasini yoqish/oʻchirish (□on/□) oʻchirilgan) → Kechikish vaqtini oʻrnating → [Saqlash] tugmasini bosing → oʻquv sahifasiga kiritmoqchi boʻlgan joyni tanlang va [Qoʻshish] ni bosing.
Eslatma: Chiqish tugmachasini bosish yashil rangga aylanadi va chiqish nuqtasi signal chiqaradi.
Y: Y kechikish kutilgandan so'ng yoqiladi yoki o'chiriladi.
Kengash chiqishi: IO taxtasi yoki M taxtasi sifatida taxta turini tanlab, taxta identifikatori IO platalari yoki kengash sonidir
quyida ko'rsatilganidek, kechikish chiqishini kuting:
Oraliq o'zgaruvchi: o'zgartirilishi mumkin bo'lgan o'zgaruvchan qiymat.
Oraliq o'zgaruvchan foydalanish misoli: Asosiy dasturda M027 oraliq o'zgaruvchining chiqishini (signal holati) o'rgating va pastki dasturda M027 oraliq o'zgaruvchini (signal holati) kuting.
Asosiy dasturni o'rgatish:
Subprogramma o'qitish:
Vaqt chiqishi Y: Dastur ushbu bosqichga bajarilganda, Y chiqishi yoqiladi va belgilangan vaqtga muvofiq avtomatik ravishda o'chiriladi. Keyingi harakat kutish vaqtida amalga oshiriladi.
Interval chiqishi Y: interval bilan o'rnatilgan modul chiqariladi va Y ish vaqtiga muvofiq chiqariladi.
Intervalli chiqish M: interval bilan o'rnatilgan moduldan keyin ish vaqtiga qarab M chiqadi.
2.4 Signalni aniqlash
bosing
tugmasi quyidagi interfeysga kiradi:
Qo'shish boshlanishini aniqlash va tugatishni aniqlash operatsiyasi, kirish signalining mavjudligini yoki yo'qligini aniqlash operatsiyasining boshlanishidan tugatishni aniqlash operatsiyasigacha aniqlash uchun amalga oshiriladi va shart bajarilganda signal darhol qondiriladi.
2.5 Shartli sakrash
bosing
tugmasi quyidagi interfeysga kiradi:
Yorliqdan foydalanish:
1,Tanlasht "þ Yorliqlarni belgilash opsiyasi, yorliqni tahrirlash oynasini bosing "yorliq" Qalqib chiquvchi klaviatura tahrirlash nomi.
2,Oldingi bosqichdagi yorliq nomini dasturda sakrashingiz kerak bo'lgan joyga kiriting.
3,tanlash"þ Belgilarni belgilash opsiyasi"Shartni tanlash interfeysini kiriting:
4,Shartlarni tahrir qilgandan so'ng, qo'shmoqchi bo'lgan joyda [Qo'shish] tugmasini bosing.
Eslatma: Avval yorliqni kiritish uchun har doim shartli o'tishdan foydalaning.
2.6 kuting
bosing
tugmasi quyidagi interfeysga kiradi:
Kutish signalini kiritish usuli:Kutish nuqtasi turini tanlang (X yoki oraliq oʻzgaruvchi) → yoqish yoki oʻchirish yoki koʻtarilish yoki pasayuvchi chekka signal turini kutish → kechikish vaqtini oʻrnating → [Saqlash] tugmasini bosing → oʻrgatish sahifasiga kiritiladigan joy Keyingi [Qo'shish] tugmasini bosing.
Oddiy kechikish: oddiy kechikish amalini kiritgandan so'ng, keyingi amalni bajarishni davom ettirishdan oldin harakat belgilangan kechikish vaqtini kutmaguncha, ishga tushirish avtomatik ravishda ishlaydi.
Ko'tarilgan tomon:Signal hech narsadan.
Yiqilish qirrasi:Ha dan yo'qgacha bo'lgan signallar.
Izoh:Harakat kiritilgandan so'ng amalga oshirilganda, belgilangan kutish vaqtiga erishilmaganda tizim signal beradi.
2.7 Hisoblagich
bosing
tugmasi quyidagi interfeysga kiradi:
Hisoblagichni ushbu interfeys ostida tahrirlash mumkin.
Hisoblagich tasnifi: 1 1 turdagi hisoblagich
Hisoblagich turini aniqlang
Joriy qiymat hisoblagichini o'rnating.
Hisoblagichning yangi usuli: Hisoblagich turini tanlang → Yangi hisoblagich nomi → [Yangi] tugmasini bosing → [Saqlash] tugmasini bosing →
Tugatish
Joriy: joriy hisoblagichning hisoblash qiymati. Qiymat foydalanuvchining haqiqiy holatiga qarab o'rnatilishi mumkin.
Joriy qiymatni sozlash uchun foydalanish holati: Agar stekni belgilashda foydalaniladigan hisoblagich o'z-o'zidan aniqlangan hisoblagich bo'lsa, o'z-o'zidan belgilangan hisoblagichning joriy qiymati 2 ga o'rnatilgan bo'lsa, robot ikkinchi elementdan narsalarni yig'ishni boshlaydi. birinchi modelni ishga tushirish. .
Maqsad: Hisoblagichning maqsadli rentabelligi. Joriy qiymat hisoblagichini o'rnating: Agar joriy qiymatni tanlasangiz va qiymatni manzil ostidagi kirish maydoniga to'g'ridan-to'g'ri kiritsangiz, bu qiymat hisoblagichning joriy qiymati ekanligini anglatadi; joriy qiymatni tanlasangiz va foydalanish manzilini belgilasangiz, kirish qutisi Qiymatga kiritilgan qiymat qiymat manzili ostidagi hisoblagichning joriy qiymati.
2.8 Taymer
bosing
tugmasi quyidagi interfeysga kiradi::
Taymer ishga tushirish uchun tanlangan bo'lsa, demak, harakatga erishilganda avtomatik birinchi rejim hisoblana boshlaydi va taymer maqsadli qiymatga erishgandan keyin hisoblanmaydi yoki tozalanmaydi; Agar qayta o'rnatish tanlangan bo'lsa, bu taymer maqsadli qiymatga yetib, harakatga o'tganda taymer o'chiriladi va vaqt qayta o'rnatiladi.
Avtomatik tiklash funksiyasi tanlanganda, taymerni qayta o'rnatish taymerdagi vaqt uchun avtomatik ravishda amalga oshiriladi va taymer qayta o'rnatiladi. Harakatga erishilganda,qayta vaqtboshlanadi.
Yagona nuqtali chiqish: Taymer muddati tugagandan so'ng, IO taxtasidagi Y qiymatini chiqaradi yoki o'chiradi.
Butun plataning chiqishi: Taymerdagi xronograf vaqtidan so'ng, butun IO taxtasidagi barcha Y qiymatlarini chiqarish yoki uzish uchun IO taxtasida IO platasini tanlang.
Evropa Ittifoqi chiqishi: Taymer muddati tugagandan so'ng, Evropa Ittifoqi kengashidagi Evropa Ittifoqi nuqtasida chiqish yoki yoqish/o'chirish.
M nuqtasi chiqishi: Taymer tugagach, M taxtasidagi M qiymat nuqtasi chiqariladi yoki uziladi.
M taxtasi chiqishi: Taymer muddati tugagandan keyin butun M platadagi barcha M qiymatlarini chiqarish yoki uzish uchun IO taxtasi satrida bitta M platani tanlang.
Aniqlash kiritish: Taymer muddati tugagandan so'ng IO taxtasidagi X kirish nuqtasida signal bor yoki yo'qmi va agar u shart bajarilmaganligini aniqlasa, u darhol signal beradi. Agar taymerning maqsadli qiymati 5 bo'lsa, X25 aniqlash kirishi faollashadi.
Avtomatik ishlaydigan taymer 5 soniyaga yetganda, X25 signali aniqlanadi. Agar X25 uchun signal kiritilmasa, u darhol signal beradi.
Taymerni asl holatiga qaytarish: harakat taymeriga ishga tushganda qayta o'rnatiladi (faqat taymer harakatini boshlash uchun ishlayotganda qayta vaqtlar)
Taymerni to'xtatib turish: harakat taymeriga yugurish taymerni to'xtatib qo'yadi (faqat taymerni boshlash uchun ishlaganda harakat davom etadi)
hisoblash)
2.9 Sinxronlash
bosing
tugmasi quyidagi interfeysga kiradi:
Dasturdan oldin va keyin sinxronlash boshlanishini va sinxronlash oxirini kiritish dastur bir vaqtning o'zida birlashtirilgan va ko'chirilganligini bildiradi.
Eslatma:
1. Sinxronizatsiyani bir-biriga joylashtirish mumkin emas.
2. O'tish sinxronlash funksiyasidan foydalana olmaydi.
3. Sinxronizatsiya boshlanishi va sinxronizatsiya tugashining ma'lum kombinatsiyasi sodir bo'ladi. Sinxronizatsiya boshlanganda, boshqa sinxronizatsiya tugashini o'rgatish kerak.
4, shartlar sinxronizatsiya funktsiyasidan foydalanishi mumkin.
2.10 Izoh
bosing
tugmasi quyidagi interfeysga kiradi:
Sharh - bu belgining ma'nosi. Foydalanuvchi juda ko'p dasturlarni o'rgatganda, agar juda ko'p ko'rinish tartibsiz bo'lib tuyulsa, muammoni topish uchun turli xil dasturlardan oldin va keyin turli xil sharhlar berilishi mumkin.
Sharhni tahrirlash usuli: boʻsh joydagi matnni tahrirlash oynasini oching → nomni tahrirlang va [Saqlash] tugmasini bosing → kiritiladigan pozitsiyaning keyingi qatorini tanlang va [Qoʻshish] tugmasini bosing.