1. Tana tuzilishi
Sanoat robotining tanasi aylanadigan taglik, katta qo'l, kichik qo'l va boshqa qismlardan iborat bo'lib, robotdan tashqarida eng to'g'ridan-to'g'ri mexanik tuzilma hisoblanadi. Robot korpusining konstruktiv qismlariga quyma temir, quyma po'lat, quyma alyuminiy, konstruktiv po'lat va boshqa materiallar kiradi.
2. Reduktor
Reduktor robotning har bir bo'g'inining yukini ko'tarish uchun ishlatiladi. Dvigatelning yuqori tezlik va past moment chiqishi reduktordan o'tgandan keyin past tezlik va yuqori momentni hosil qiladi, shu bilan robotning har bir o'qining chiqish momentini yaxshilaydi, shuning uchun robot katta yukni ko'tara oladi. Robotlar kichik o'lchamli, kichik massa, katta qisqartirish nisbati, yuqori aniqlik va zarba qarshiligi kabi reduktorlarga yuqori talablarga ega.
Hozirgi vaqtda ko'p qo'shma robotlarda keng qo'llaniladigan ikki turdagi reduktorlar mavjud: biri RV reduktori, ikkinchisi harmonik reduktor. RV reduktorlari odatda yuqori qat'iylik va aylanish aniqligi tufayli bom va elka kabi og'ir yuk joylariga joylashtiriladi; Garmonik reduktor bilak va bilakka o'rnatiladi.
3. Drayvni boshqarish tizimi
Drayvni boshqarish tizimi, asosan, belgilangan harakat parametrlariga muvofiq harakat qilish uchun robotni boshqarish uchun ishlatiladi. U asosan servo drayverni, servo motorni va boshqaruvchini o'z ichiga oladi.
(1) Servo vosita asosan robotning bo'g'inlarini boshqarish uchun ishlatiladi. Maksimal quvvat massasi nisbati va moment inertsiya nisbati, yuqori boshlang'ich moment, past inertiya va keng va silliq tezlik diapazoniga ega bo'lish talab etiladi;
(2) Servo drayveri - bu servo motorni harakatga keltiradigan qurilma. Tekshirish moslamasining ko'rsatmalariga ko'ra, servo drayveri servo vosita kerakli harakat tezligiga, tezlashishiga, ish holatiga va boshqa shartlarga muvofiq harakatlanishini ta'minlash uchun servo motorga mos keladigan oqimni beradi. mexanik qo'lning harakati belgilangan talablarga javob beradi.
(3) Robotning pozitsiyasini boshqarish, tezlikni nazorat qilish, momentni boshqarish va boshqa funktsiyalarni amalga oshirish uchun boshqaruvchi o'zining ichki parametrlarini qo'lda sozlashi mumkin.
4. Olti o'qli seriyali robotning "eksa" funktsiyasi
An'anaviy olti o'qli sanoat robotlari odatda 6 daraja erkinlikka ega va umumiy bo'lganlar aylanish (S-o'qi), pastki qo'l (L-o'qi), yuqori qo'l (U-o'qi), bilakni aylantirish (R-o'qi), bilakni o'z ichiga oladi. belanchak (B o'qi) va bilakning aylanishi (T o'qi). Oltita bo'g'inlar oxirida 6-DOF harakatiga erishish uchun sintezlanadi.
Bir o'q: birinchi o'q - bu butun robotning og'irligini va taglikning chap va o'ng aylanishini ko'tarib, tayanchni bog'laydigan qism;
Ikkinchi eksa: robot bomining oldinga va orqaga burilishini boshqarish;
Uch eksa: robot jibning oldinga va orqaga burilishini boshqarish;
To'rt o'q: robot jibining aylanishini boshqarish;
Besh eksa: manipulyatorning bilagining aylanishini nazorat qilish va nozik sozlash, odatda mahsulot ushlanganda, mahsulotni ag'darish mumkin;
Oltita eksa: mahsulotni aniqroq aniqlashi mumkin bo'lgan so'nggi armatura qismining aylanish funktsiyasi uchun ishlatiladi.
Maslahat
Turli xil dastur stsenariylariga ko'ra, bilak qismi ham turli xil strukturaviy dizayn usullariga ega. B (egilish) egilish strukturasini, R (teskari) esa aylanuvchi strukturani ifodalaydi.