Robotlarni boshqarish va o'rnatish bo'yicha ehtiyot choralari
1.1 the Robotni qadoqdan chiqarish
• Olti o'qli sanoat robotlari bir xil yog'och qutida jo'natiladi. Pastki plastinka paketning yuk ko'taruvchi qismi va ichki to'plami orasiga o'rnatiladi; ichki plastinka pastki plastinkada qimirlamaydi - bu kran yoki forkliftni boshqarishning majburiy qismi. Tashqi korpus va yuqori qopqoq faqat himoya rolini o'ynaydi, yuk ko'tarish qobiliyati cheklangan, og'ir yukni qadoqlash qutisiga qo'yish mumkin emas, uni tashlab yuborish yoki yomg'ir yog'dirish mumkin emas.
• Iltimos, ochishdan oldin shikastlangan yoki yo'qligini tekshirib ko'ring. Agar biron bir zarar bo'lsa, transport yoki etkazib beruvchiga murojaat qiling. Zarar yo'qligini tasdiqlaganingizdan so'ng, avval qopqoqni olib tashlash uchun arqon, kalit va boshqa asboblardan foydalaning, so'ngra ichki mahsulotni shikastlamaslik uchun ehtiyot bo'ling. Nihoyat, robotni tuzatishga tayyor holatga o'tkazing. Robot tizimining tarkibiy qismlari quyida keltirilgan ro'yxatga muvofiq to'liqligini tekshiring.
Eslatma: Yuqorida faqat mashina konfiguratsiyalari ro'yxati keltirilgan. U qadoqlangan bo'lishi mumkin. Agar ikkita yoki undan ko'p ichki qurilma bo'lsa, konfiguratsiya ro'yxati standartga ko'paytiriladi. Tafsilotlar uchun, yuk buyurtmasiga muvofiq yuk tashish ro'yxatini tekshiring.
1.2 the Robotni o'rnatishga qo'yiladigan talablar
• Ish paytida atrof -muhit harorati 0 dan 45 ° C (32 dan 113 ° F) gacha, ishlov berish va texnik xizmat ko'rsatish vaqtida -10 dan 60 ° C gacha (14 dan 140 ° F gacha) bo'lishi kerak.
• O'rtacha balandligi 0-1000M bo'lgan muhitda foydalanish kerak.
• Namlik shudring nuqtasidan past bo'lishi kerak (nisbiy namlik 10% dan kam).
• Kamroq chang, yog ', tutun va suv bo'lgan joylar.
• Yonuvchan materiallar va korroziyali suyuqlik va gazlar ish joyiga kirishiga yo'l qo'yilmaydi.
• Robotning tebranishi yoki zarba energiyasi kichik bo'lgan joylar (tebranish 0,5G dan past).
• Katta elektr shovqin manbalari bo'lmasligi kerak (masalan, gazdan himoyalangan payvandlash (TIG) uskunasi), elektromagnit parazit manbalari va elektrostatik tushirish. • Forklift kabi harakatlanuvchi asboblar bilan to'qnashuv xavfi yo'q.
1.3, robotlarni o'rnatish
• Avval robotni o'rnatish muhitini va joyini va robotni o'rnatish joyini ta'minlang. Robot o'rnatiladigan zavodning sxemasi, erni tekislash, elektr ta'minoti va h.k., so'ngra robotning joylashuvi tasvirlangan harakat oralig'iga qarab tartibga solinishi kerak. Robotda harakatlanish uchun etarli joy borligini ta'minlash uchun, agar unga mos keladigan joy bo'lsa, uni ishlatish mumkin emasligini aniqlash uchun yo'riqnomaga qarang yoki etkazib beruvchiga murojaat qiling. Robotning harakatlanish diapazoni haqida batafsil ma'lumot olish uchun keyingi bobdagi uskunaning ishlash diapazoni va parametrlariga qarang.
• O'rnatish pozitsiyasini tasdiqlagandan so'ng, robotni o'rnatish joyiga ko'chirish uchun forklift kabi asbobdan foydalaning. Robot o'rnatish joyiga mahkam o'rnashgan bo'lishi kerak, chunki harakatlanayotganda robotning o'zi katta inertiyaga ega. Agar o'rnatish pozitsiyasi etarlicha og'ir bo'lmasa yoki o'rnatish beqaror bo'lsa, robotni haddan tashqari kuch tufayli haddan tashqari tashlab yuborishi, keraksiz shikast etkazishi mumkin. Bu hatto shaxsiy xavfsizlikka zarar etkazishi mumkin.
• Himoya panjarasi odamlarning&39 -sonli robotga kirishiga yoki shikastlanishining oldini olish uchun robot bilan to'qnashishiga yo'l qo'ymaslik uchun mo'ljallangan.
• Robot va boshqaruv qutisini joylashtirgandan so'ng, quvvat qutisi boshqaruv kabinasi kabeli va korpusini joylashtiring. Boshqarish kabinasi kabelining tiqilib qolishi Eslatma: Birinchidan, quvvat va kod rozetkasi uchun rozetkani muloyimlik bilan yoping va mahkam yoping. Agar kuch juda kuchli bo'lsa, rozetka shikastlanadi. Oltita o'qli robotli elektr qutining markirovka ma'lumotlariga ko'ra, mos keladigan quvvat manbaini ulang. E'tibor bering, uskunalar erga ulangan bo'lishi va yaxshi topraklanmasını ta'minlashi kerak. Nihoyat, o'qitish qutisini boshqaruv qutisiga joylashtiring.
• Boshqa o'rnatish va port simlari, tegishli ma'lumotlarni tekshiring yoki agent bilan maslahatlashing.
1.4, zavodni tark etishdan oldin robotlarni tekshirish testi
Uskunada ishlatiladigan komponentlar qat'iy talablarga muvofiq sotib olinadi. Uskunalar va boshqalar chizmalarga muvofiq qat'iy sinovdan o'tkazilishi kerak. Yig'ishdan o'tgandan so'ng, tayyor mahsulotlar yig'iladi. Yig'ilgan yarim tayyor mahsulotlar ham keyingi jarayonga o'tishdan oldin talablarga muvofiq tekshirilishi kerak. Tafsilotlar uchun mashinaga biriktirilgan tekshirish elementlarini tekshiring. Har bir robot zavoddan chiqishdan oldin bir nechta muhim test va tekshiruvlarni o'tkazadi.
1. Robot korpusining qismlari barqaror o'rnatiladimi, ular o'rnatish talablariga javob beradimi va tashqi ko'rinishida tirnalishlar bormi. Robot va boshqaruv qutisi orasidagi aloqa chizig'i normal bo'ladimi, o'qitish qutisining tugmalari yaroqli bo'ladimi va sensorli ekran buyruqlarini odatda qabul qilish mumkinmi.
2. Robot boshqaruv qutisi favqulodda to'xtatish tugmasi, o'qitish qutisi favqulodda to'xtatish tugmasi va tormozni bo'shatish tugmasi normal ishlashi mumkin.
3. Tezlik testi. Birinchidan, qo'lda harakatlanish tezligi tekshiruvi o'qitish rejimida amalga oshiriladi. Harakat tezligi standart diapazonda bo'ladimi -yo'qmi, qo'shma rejim, to'g'ri burchakli rejim va asbob koordinatali koordinatali rejim sinovdan o'tkazilgach, tezlikni boshqarish mosligini tekshirish uchun tezlikni o'zgartiring.
4. Barqarorlik testi. Kompaniyada umumiy test dasturi yozilgan. Robotning har bir o'qi maksimal harakat diapazonini bajaradi va tezlik asta -sekin o'sib boradi, so'ngra asta -sekin kamayadi. Muayyan vaqt davomida ishlagandan so'ng, sinov mashinasi barqaror bo'ladi.
5. Yuqoridagi test va tekshiruvlardan so'ng malakali (belgilangan diapazonda). Robot yuqori aniqlikdagi o'rnatish uskunasi bo'lib, uni o'rnatishda xatolik yuz berishi muqarrar. Robot harakatining aniqligini oldini olish uchun, har bir mashina zavoddan chiqishdan oldin aniq asboblarni kalibrlashni aniqlab, kompensatsiyani tuzatishi kerak. Aniq aniqlik diapazonida, milning uzunligi, tezlikni pasaytirgich, eksantriklik va boshqa parametrlar uskunaning harakatlanishi va yo'lning aniqligini ta'minlash uchun qoplanadi. Kalibrlash kompensatsiyasi malakali diapazonda bo'lganidan keyin (tafsilotlar uchun kalibrlash jadvaliga qarang), agar kompensatsiyani ishga tushirish malakali diapazonga kirmasa, u qayta tahlil qilish, disk raskadrovka va yig'ish uchun ishlab chiqarish liniyasiga qaytariladi va keyin sozlangunga qadar kalibrlanadi. malakali.
1.5, robot ishlab chiqarishga e'tibor birinchi marta ishlatilgan
Robot birinchi marta ishlatilganda va dastur ishlab chiqarishga tayyor bo'lishi uchun dasturlashtirilgan bo'lsa, xavfsizlik tekshiruvi o'tkaziladi:
Har bir nuqta oqilona ekanligini va ta'sir qilish xavfi borligini tekshirish uchun testni bir bosqichda o'tkazish kerak.
Tezlikni etarlicha vaqtga ajratish mumkin bo'lgan standart darajagacha kamaytiring, keyin ishga tushiring va tashqi favqulodda to'xtash va himoya to'xtashining normal ishlatilishini tekshiring, dastur mantig'i talablarga javob beradimi, to'qnashuv xavfi bormi va kerak bosqichma -bosqich tekshiriladi.
Eslatma: Sinov protsedurasi dasturning bajarilish tartibida bir qadam bilan bajarilishi kerak.
1.6, robot qismlarini o'zgartirish choralari
Robot komponentlarini o'zgartirganda, shu jumladan tizim dasturiy ta'minotini yangilashda, mutaxassis tomonidan boshqarilishi shart, va test qayta ishlatilishidan oldin foydalanish talablariga javob beradigan professional tomonidan amalga oshiriladi. Professional bo'lmaganlarga bunday operatsiyalarni bajarish taqiqlangan.
O'chirish paytida operatsiyani tasdiqlang.
Avval kirish quvvatini o'chiring, keyin chiqish va topraklama kabelini uzing.
Sökme paytida juda ko'p kuch ishlatmang. Yangi qurilmani almashtirgandan so'ng, kirish kabelini ulashdan oldin chiqish va topraklama simini ulang.
Nihoyat, chiziqni tekshiring va sinovni yoqishdan oldin tasdiqlang.
Eslatma: Ba'zi asosiy komponentlar almashtirilgandan so'ng yugurish yo'liga ta'sir qilishi mumkin. Bunday holda, siz sabablarni, parametrlar tiklanmaganligini, apparat o'rnatilishi talablarga javob berishini va hokazolarni topishingiz kerak. Agar kerak bo'lsa, uskunani o'rnatish xatolarini tuzatish uchun kalibrlash uchun zavodga qaytishingiz kerak bo'ladi.
1.7 、 Xavfsizlik
Robotlar ko'pincha boshqa mexanik asbob -uskunalardan farq qiladi, masalan, uning katta harakat diapazoni, tez ishlashi va qo'llarning tez harakatlanishi, bularning barchasi xavfsizlik uchun xavf tug'diradi.
Qo'llanmani va tegishli hujjatlarni o'qing va tushuning va shikastlanishlar yoki asbob -uskunalardagi baxtsiz hodisalardan saqlanish uchun turli tartib -qoidalarga amal qiling. Foydalanuvchining xavfsiz ishlash muhiti mahalliy va milliy xavfsizlik qonunlari va qoidalariga mos kelishini ta'minlash majburiyati.
• Robotlarni o'qitish va texnik xizmat ko'rsatish quyidagi qoidalarga muvofiq bo'lishi kerak:
- Sanoat xavfsizligi va sog'lig'i to'g'risidagi qonun.
Sanoat xavfsizligi va sog'liqni saqlash qonunlari bo'yicha majburiy buyruq.
- Sanoat xavfsizligi va sog'lig'i to'g'risidagi qonun hujjatlari.
Boshqa tegishli qonunlar:
- Amerika mehnatni muhofaza qilish to'g'risidagi qonun.
- Germaniya zavod qonuni.
- Buyuk Britaniyada ish xavfsizligi va salomatligi to'g'risidagi qonun.
- Evropa Ittifoqi' 89/392 Mashinasozlik sanoati bo'yicha direktivasi va Evropa hamjamiyati&№ 39; 91/368.
• Tayyorlang
- texnik xavfsizlik qoidalari
Tegishli qoidalarga muvofiq aniq siyosatga muvofiq xavfsizlikni boshqarishni amalga oshirish.
• Kuzatish
- sanoat robotlarining xavfsiz ishlashi (ISO 10218).
• Qo'shimcha
- Xavfsizlikni boshqarish tizimi
Vakolatli operatorlar va xavfsizlik menejerlarini tayinlang va xavfsizlik bo'yicha qo'shimcha ta'lim bering.
• Robotlarni o'qitish va ta'mirlash ishlari sanoat xavfsizligi va xavfsizligi qonunlarining "xavfli ishlashi" ga kiritilgan.
• Hech qachon robotga yoki boshqa boshqaruv kabinasiga suyanmang;' harakat tugmasini tasodifiy bosmang
Aks holda, bu robotning kutilmagan harakatlariga olib kelishi mumkin, bu esa shaxsiy shikastlanish va uskunaning shikastlanishiga olib kelishi mumkin.
• Ish paytida hech bir xodimga robotga tegishga ruxsat berilmaydi.
Aks holda, bu robotning kutilmagan harakatlariga olib kelishi mumkin, bu esa shaxsiy shikastlanish va uskunaning shikastlanishiga olib kelishi mumkin.
Qamoqda qolgan xodimlarni qutqarish uchun 1,8 、 ko'rsatmalar
Robot yugurishni boshlaganda, hech kim robotning harakat oralig'ida emasligiga ishonch hosil qilish kerak. Agar robot hali ham tuzoqqa tushib qolsa, quyidagi amallarni bajaring.
1. Ishchi tuzoqqa tushib qolsa, u uskunaning ishlashini to'xtatish uchun darhol tez to'xtashi kerak.
2. Qutqaruv xodimlari robotni yonida ushlab turishadi, lekin tuzoqqa tushgan xodimlarga katta zarar etkazmaslik uchun robot harakat qilmasligi kerak.
3. Himoya moslamasini oching va qo'lda tormoz qulfini ochish tugmachasini bosing, keyin qutqaruv xodimlari tuzoqqa tushgan robotni qo'lda siljitadi va tuzoqqa tushgan xodimlarni qutqaradi.