Robot hidoyat relslari, tashqi o'qlar va yer relslari robotning ishlash radiusini kengaytirish, uning qo'llanilishini kengaytirish va robotdan foydalanish samaradorligini oshirish uchun bir nechta qurilmalarni ushbu chiziqli tizimga birlashtirish uchun ishlatiladigan robot yurish o'qlarining barcha turlari. Ular orasida robotning ettinchi o'qi, shuningdek, robotning tashqi o'qi, yurish o'qi yoki tuproqli rels sifatida ham tanilgan.
Ushbu yurish o'qlarining asosiy farqlari ularning tuzilmalarida va qo'llash stsenariylarida yotadi. Masalan, robotning ettinchi o'qi deb ham ataladigan er relslari, asosan, payvandlash, quyish, mexanik ishlov berish kabi sohalarda ishlatiladigan robot yurish o'qining bir turi. Boshqa tomondan, tashqi o'q erga yoki havoda o'rnatilishi mumkin bo'lgan yurish mexanizmi bo'lib, u kengroq ishlarni qamrab olishi yoki mexanik tutqichlarga qo'llanilishi mumkin.
Robot qo'llanmalari, tashqi o'qlar va yer relslari sanoat robotlari sohasidagi muhim tarkibiy qismlar bo'lib, ular robotlarning qo'llanilishi va samaradorligiga turli xil ta'sir ko'rsatadi.
1, robot yo'riqnomasi
Robot yo'riqnomasi - bu sanoat robotlarini belgilangan yo'l bo'ylab harakatlantirishi mumkin bo'lgan qurilma. U qat'iy belgilangan yo'lda bir qator koordinata nuqtalarini o'rnatadi, bu robotga ushbu nuqtalarni avtomatik ravishda kuzatish va tegishli harakatlarni bajarish imkonini beradi. Robot yo'riqnomasi asosan yo'llar, haydash moslamalari, boshqaruv tizimlari va robot moslamalaridan iborat.
Trek
Yo'l robot yo'riqnomasining asosiy qismi bo'lib, u odatda chiziqli yo'naltiruvchi temir yo'l, yoy yo'nalishi, o'zaro faoliyat ko'ndalang yo'riqnoma va boshqalardan iborat. Bu yo'llar loyihalashtirilishi kerak bo'lgan koordinata nuqtasi pozitsiyalariga muvofiq tartibga solinadi, shuning uchun robot harakat paytida belgilangan joyga aniq etib borishi.
Haydovchi qurilma
Haydash moslamasi robot yo'riqnomasining quvvat manbai bo'lib, u odatda aniq tezlik va pozitsiyani boshqarish uchun servo motorlar yoki step motorlar kabi servo boshqaruv tizimlaridan foydalanadi. Haydash moslamasi, shuningdek, robotning yo'l bo'ylab to'g'ri yoki egri harakatlanishiga erishish uchun viteslar va tokchalar kabi mos uzatuvchi komponentlar bilan jihozlangan bo'ladi.
nazorat qilish tizimi
Boshqaruv tizimi robotning harakat traektoriyasini dasturlash va boshqarib, robotning oldindan belgilangan yo'llar va harakatlarga muvofiq ishlashini ta'minlaydigan robotning yo'naltiruvchi rayining miyasi. Boshqaruv tizimi, shuningdek, uning xavfsizligi va aniqligini ta'minlash uchun real vaqt rejimida robotning harakat holatini kuzatib boradi.
Robot moslamasi
Robot moslamasi robot yo'riqnomasining muhim tarkibiy qismi bo'lib, u robotga o'z holatini va holatini o'rnatish orqali hidoyat rayida aniq joylashishni va ishlashini ta'minlaydi. Robot qurilmalari odatda robotlar va moslamalar o'rtasida avtomatik tanib olish va o'rnatishga erishish uchun mos keladigan sensorlar va aktuatorlar bilan jihozlangan.
Robot yo'riqnomasining o'ziga xos xususiyati shundaki, u robotning ish radiusini kengaytirishi, robotdan foydalanish doirasini kengaytirishi, robotdan foydalanish samaradorligini yanada oshirishi, robotdan foydalanish xarajatlarini kamaytirishi va keng qamrovli avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishga erishishi mumkin. U asosan payvandlash, quyma, mexanik ishlov berish, aqlli omborxona, avtomobilsozlik, aerokosmik va boshqalar kabi sohalarda qo'llaniladi, ishlab chiqarish samaradorligini oshirish, mehnat zichligini kamaytirish, qo'lda operatsiyalardan kelib chiqadigan xavflarni kamaytirish va shu bilan ishlab chiqarish sifati va xavfsizligini oshirishi mumkin.
2, tashqi o'q
Tashqi o'q robotning yuradigan o'qining yana bir turi bo'lib, u yer yo'li yoki robotning ettinchi o'qi deb ham ataladi. Ushbu turdagi eksa asosan robotning ishlash radiusini kengaytirish va undan foydalanish doirasini oshirish uchun ishlatiladi. Tashqi milning tuzilishi asosan po'lat konstruktsiyani, chiziqli hidoyat temir yo'lini, viteslarni, tokchalarni, servo motorlarni, reduktorlarni, slaydni avtomatik moylash mashinalarini (ixtiyoriy), tortish zanjirlarini va boshqa cheklovchi qismlarni o'z ichiga oladi. Uning xarakteristikasi - murakkab fazoviy traektoriyani boshqarishga erishish, harakatlarni osongina boshqarish va bajarish qobiliyati.
Tashqi milning dizayni zamin muhiti, harakat tezligi va yuk hajmi kabi omillarni hisobga olishi kerak, shuning uchun uning strukturaviy shakli va ishlash talablari hidoyat rayidan farq qiladi. Tashqi o'q odatda qo'llab-quvvatlovchi tuzilmalar sifatida yuqori mustahkam po'latdan yasalgan ramkalar va chiziqli qo'llanmalardan foydalanadi, shu bilan birga robotning erdagi lateral yoki bo'ylama harakatiga erishish uchun quvvat manbalari sifatida servo motorlar va reduktorlar bilan jihozlangan. Bundan tashqari, tashqi milya avtomatik moylash tizimiga ega bo'lib, uskunaning barqaror ishlashini ta'minlash uchun toymasin relsni muntazam ravishda moy bilan yog'lashi mumkin.
Tashqi eksa, asosan, robotlarning ish doirasini kengaytirish uchun, ayniqsa, ishlab chiqarish liniyasida yig'ish, tashish, qadoqlash va boshqa operatsiyalar kabi turli pozitsiyalarda operatsiyalarni talab qiladigan stsenariylar uchun ishlatiladi. Tashqi o'qlardan foydalangan holda, robotlar turli pozitsiyalar o'rtasida harakatlanishi mumkin, bu esa yanada moslashuvchan va samarali avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishga erishadi. U asosan avtomobil ishlab chiqarish, mexanik ishlov berish va oziq-ovqat mahsulotlarini qadoqlash kabi sohalarda qo'llaniladi, bu ishlab chiqarish samaradorligini oshirish, mehnat zichligini kamaytirish va qo'lda operatsiyalardan kelib chiqadigan xavflarni kamaytirish va shu bilan ishlab chiqarish sifati va xavfsizligini yaxshilash imkonini beradi.
3, yer yo'li
Er yo'li - bu erga yoki erga o'rnatilgan mobil qurilma, asosan robotning erdagi lateral yoki bo'ylama harakatiga erishish uchun. Tuproqli temir yo'lni loyihalashda zamin muhiti, harakat tezligi va yuk ko'tarish qobiliyati kabi omillarni hisobga olish kerak, shuning uchun uning strukturaviy shakli va ishlash talablari hidoyat rayidan farq qiladi. Tuproqli relslar odatda qo'llab-quvvatlovchi tuzilmalar sifatida yuqori quvvatli po'latdan yasalgan ramkalar va tishli tokchalardan foydalanadi, shu bilan birga erdagi robotlarning lateral yoki bo'ylama harakatiga erishish uchun quvvat manbalari sifatida servo motorlar va reduktorlar bilan jihozlangan.
Er yo'lining o'ziga xos xususiyati shundaki, u yerda robotning uzluksiz harakatlanishiga erisha oladi va shu bilan robotning ishlash doirasini kengaytiradi. Tashqi o'q bilan solishtirganda, er osti temir yo'li tezroq harakat tezligiga, kuchli yuk ko'tarish qobiliyatiga va yuqori barqarorlikka ega. Biroq, zamin relslarini loyihalash va o'rnatishda zaminning tekisligi va mustahkamligi kabi omillar kabi zamin muhitining ta'sirini hisobga olish kerak. Shuning uchun, er osti yo'lining barqarorligi va ishonchliligini ta'minlash uchun loyihalashda zaminning etarli darajada tadqiqi va tahlilini o'tkazish kerak.
Xulosa qilib aytganda, robot yo‘riqnomalari va tashqi o‘qlar (tuproqli relslar) o‘rtasida tuzilishi va funksiyasi bo‘yicha farqlar mavjud, biroq ularning asosiy maqsadlari robotning ishlash doirasini kengaytirish va samaradorligini oshirishdan iborat. Xususan, robot qo'llanmalari asosan robotning harakatlanishi uchun qat'iy yo'lni ta'minlash uchun ishlatiladi, odatda havoda yoki robot qo'lida robotni oldindan belgilangan traektoriya bo'ylab harakatlanishi uchun qo'llanmalarni o'rnatish orqali; Tashqi o'q - robotning erdagi lateral yoki bo'ylama harakatiga erishish uchun erga yoki erga o'rnatilgan mobil qurilma.