Sanoat robotlarining haydovchilik tizimi robotlarning oltita quyi tizimlaridan biridir (boshqa beshtasi mexanik, idrok, inson-kompyuter bilan ishlash, ekologik jihatdan va nazorati, asosan, inson yurak-qon tomir tizimiga teng robotlarga asoslangan. Yurak doimiy hokimiyat bilan ta'minlanish uchun javobgardir, qon tomirlari esa qonni tananing turli qismlariga etkazish uchun javobgardir.
Uning haydash printsipi turli xil vositalar orqali energiya energiyasini "energiya energiyasi" ga aylantirish, robotning birgalikdagi harakatini boshqaring va qo'lingizni belgilangan holatga yo'naltiring.
Umuman olganda, uchta usul, ya'ni pnevmatik haydovchi, gidravlik haydovchi va elektr drayveri, shu jumladan ushbu uchta usulning tasodifiy kompozitsion disk. Hozirgi vaqtda elektr drayveri sanoat robot sanoatida, shu jumladan Boruntning sanoat robotlarida eng keng qo'llaniladi.
Ushbu uch turdagi haydovchilarning farqlarini tushuntiring:
1. Gidravlik drayver: gidravlik nasos va silindrli gidravlik bosimni mexanik energiyaga aylantiradi. Gidrotlik nasos butun tizimning quvvat manbai bo'lib, uning mohiyati elektrotexnika \/ dvigatelning mexanik energiyasini aylantirish yoki o'zaro kuchlanishni (gidravlik energiyasining mexanik energiyasini aylantirish, shu bilan mashinaning qo'shma harakatini boshqaradi.
Gidravlik drayver tizimlari odatda gidravlik nasoslar, gidravlik balchiqlar, gidravlik klapanlar kabi qismlarni o'z ichiga oladi.
2. Pnevmatik drayver: Quvvat manbai sifatida siqilgan havodan foydalanish, robot bo'g'imlari silindrlar yoki pnevmatik omorlar tomonidan boshqariladi. Oddiy qilib aytganda, u havo energiyasiga (bosimli energiya) va pnevmatik motorlarga chiziqli yoki pnevmatik motorlarga chiziqli mexanik energiyaga aylantirish uchun elektr energiyasini (dvigatellar va pnevmatikalarga) siqib chiqarish uchun harakatlanadi.
3 Elektr energiyasini ishlatib, motorning ichki qismi rotorning magnit maydoni bilan o'zaro ta'sir qiladi va aylanadi. Elektr energiyasi to'g'ridan-to'g'ri aylanma mexanik energiyaga aylantiriladi, keyin aktuatorni (masalan, bo'g'imlar, oyoq-qo'llar va boshqalar kabi) harakatlantirish uchun uzatish moslamasi orqali uzatiladi.
Elektr drayveri sanoat robotlarida yuqori nazorat tezligi, tezkor javobgarlik, qulay raqamli nazorat, yuqori samaradorlik va energiya sarfi hisobiga keng qo'llaniladi. Masalan, Borunte roboti elektr drayveri, servlo drayveri, tishli yoki kamar uzatish. Ushbu maqolaning diqqat markazida robotlar tizimi elektr haydovchisiga elektr toki sifatida ishlashi haqida.
Hech qanday haydovchi mukammal emas va elektr drayverlari, shuningdek, ular to'g'ridan-to'g'ri foydalanishni mexanik energiyaga yo'naltira olmaydilar va texnik vositalar bilan birlashtirish kerak.
Sanoat robotlarining haydash tizimi motor va qizilchadan iborat, ular odatda qizilchani yoki to'lqin generatori yordamida ulanadi. Ushbu tarkibiy dizayn sanoat robotlariga yuqori aniqlik va yuqori qattiqlikdagi harakatlarni boshqarish uchun yordam beradi, bu ularning yadroli quvvat manbalaridan biri hisoblanadi.
1. Motor
Motor - sanoat energiyasini mexanik energiyaga aylantirish va robotning harakati uchun elektr energiyasini ta'minlash uchun mas'ul bo'lgan asosiy quvvat manbai. Motorslarning umumiy turlari DC Motors, Motors, Striper Motors va "Motors" Motors. Hozirgi kunda AC servo drayverlari odatda elektr motorlarini boshqarish uchun ishlatiladi. Sero Motors odatda yuqori ishonchliligi va barqarorlikka ega va qisqa muddatli yuk ko'tarish quvvatiga ega. Qo'shish uchun, bizning Borunte robotlarimiz odatda servo motorlaridan foydalanadi.
"Servo" qadimgi yunoncha "qul" so'zidan kelib chiqadi, bu esa har bir qo'shmaning "elektr yostig'i" dir.
Uning xarakteristikasi - nazorat signallariga mutlaqo itoatkorlik. Xususan, boshqaruv signal bo'lmasa, servo dvigatelining rotori "belgilangan" va doimiy ravishda statsionar bo'lishga o'xshaydi; U boshqaruv signalini qabul qilgandan so'ng, u darhol "buyruqqa javob beradi" va aylanishni boshlash; Va signal yo'qolganda, rotor "aniq tormoz-tormoz" va darhol to'xtashi mumkin. "Qaerda harakat qilsangiz va aytganingizda to'xtab qolish" qobiliyati sanoat robotlarini turli xil yaxshi operatsiyalarni bajarish uchun ishlab chiqarish robotlariga imkon beradi.
2. Reductor
Motor tezligini kamaytirish va momentni ko'paytirish orqali, bo'g'im aniq belgilangan joyga ko'chib o'tishi mumkin. Umumiy qisqartirgichlar garmonik qisqartirgichlar, siklidastal pinwelparatsizlar va tishli qizilchalar kiradi. Garmonik qisqartirgichlar kichik o'lchamdagi, katta uzatish koeffitsienti, yuqori aniqlik va kuchli yuk ko'tarish qobiliyati tufayli sanoat robotlari bo'g'inlarida qo'llaniladi. RV omillari yuqori qattiqlik va samaradorligi sababli sanoat robotlarida keng qo'llaniladi.
3. Elektr uzatish moslamasi
Motor va qizilchani robot bo'g'imlariga ulaydigan asosiy qism, motordan har bir qo'shmaga quvvatni uzatish uchun javobgardir. Umumiy uzatish moslamalari sinxron kamar, zanjirlar, tishli va hokazolarni o'z ichiga oladi. Ushbu uzatish moslamalarining dizayni kuchlarni uzatishning samaradorligi va aniqligini ko'rib chiqish kerak. Masalan, sinxron kamar va zanjirlar juda yaxshi yuqish ko'rsatkichlari tufayli sanoat robotlarining uzatish tizimlarida odatda qo'llaniladi.
4. Ulanish usuli
Sanoat robotlarida, motorlar va qizilchalar odatda qizilchalar yoki to'lqin generatorlari orqali ulanadi. Ushbu ulanish usulida samarali elektr uzatish va tizim barqarorligini ta'minlaydi. Masalan, to'lqin generator garovga ega bo'lgan kortusterlarda hal qiluvchi rol o'ynaydi, uning noyob to'lqin shakllari dizayni orqali silliq va orqaga burilishni amalga oshiradi.
Qisqasi, sanoat robotlari uchun elektr drayver moslamasi uchta loop tomonidan boshqariladi: pozitsiya pastasi, lavozim qo'ng'irog'i, tezlikni pastadir, Taster Loop va vosita ijrosi. Pozitsiya loopi robotik qo'lning maqsadli holatiga (tashqi qatlamni boshqarish), motorni to'g'ridan-to'g'ri yo'naltirish uchun tezlikni (ichki qatlamni boshqarish) tezligini aniqlaydi.
Sanoat robotlarining intensiv yo'nalishi murakkabligi imperiyadan kam emas. Sanoat robotlari ishlab chiqarishga ixtisoslashgan ishlab chiqaruvchi Borunte. Men bilan ko'proq robot bilimlarini muhokama qilish uchun xush kelibsiz.