Sanoat robotlari bo'limi turli xil motorlar mustaqil ravishda boshqariladi. To'rt o'qi roboti to'rtta motor tomonidan boshqariladi, oltita o'q paneli esa oltita motorlar tomonidan boshqariladi, chunki ish buyrug'i chiqarilganida, har bir dvigatel boshlanadi va siz g'arbga borasiz. Oxir-oqibat, bu o'ng oyog'ini chap oyoqning jarayoni.
Ularni hamkorlik qilish va bir xil maqsadga erishish uchun ularni qanday boshqaradi? Javob - bu robotning boshqaruv tizimi.
Boshqarish tizimidagi robot inson miyasiga tengdir, robot uchun strategiya va vazifalarni bajarish uchun uni buyruq berish uchun javobgardir. Keyingi, keling, ushbu "miyani" tushunamiz va uning o'ziga xos xususiyatlariga nazar tashlaymiz.
1. Boshqarish tizimining asosiy tarkibiy qismlari
Robot nazorati tizimi asosan robot tizimi xost, profilaktika, stantsiya, Signal interfeysi, Servo-Mode (Servo interfeysi) va aloqa interfeysi (masalan, seriya portlari bo'lishi mumkin).
Robot tizimi xosti asosiy ishlov berish birligida, bajarilishi uchun umumiy rejalashtirish va o'qitish; O'qitish pendantida qo'lda o'qitish traektori va parametrini sozlash uchun ishlatiladi va mustaqil saqlash qobiliyatiga ega; Operatsion paneli asosiy boshlang'ich to'xtash va funktsional nazoratni ta'minlaydi; Signal interfeysi va analog mahsulotlar interfeysi tashqi qurilmalar bilan o'zaro aloqa qilish uchun javobgardir; Servo moduli motorni boshqaradi va pozitsiyadagi fikr-mulohazalarini oladi; Tarmoq interfeysi ko'p mashinani onlayn yoki kompyuter aloqasini qo'llab-quvvatlaydi, ammo aloqa interfeysi robotlar va boshqa qurilmalar o'rtasida ma'lumotlar almashish uchun ishlatiladi.
2. Boshqarish tizimi tomonidan amalga oshiriladigan funktsiyalar
Nazorat tizimining asosiy funktsiyalari xotira funktsiyasini o'z ichiga oladi (Onlayn va tarmoqli dasturlarni qo'llab-quvvatlash), Onlayn funktsiyalari (Internetda aloqa va to'qnashuvlar va to'qnashuvlar) funktsiyasi (masalan, multipline va to'qnashuvi) funktsiyasi (masalan, elektron to'siq va to'qnashuvlar) funktsiyasi (bir nechta koordinatalarni qo'llab-quvvatlash) Bu bo'g'imlar, olamlar, asboblar va boshqalar kabi, va zaryadsiz tashxis qo'yish funktsiyasi (real vaqt rejimining real vaqt rejimida monitoring).
Ushbu funktsiyalar birgalikda robotlar murakkab va barqaror ishlashi mumkinligini ta'minlaydi, shuningdek, moslashuvchanlik va xavfsizlik mavjud.
3. Robotni buyuradigan boshqaruv tizimining asosiy jarayoni
▶ Qashqadaryo qabul qilish va qayta ishlash
Boshqarish tizimi birinchi kompyuterdan (masalan, insonparvarlik interfeysi (vizual interfeys) yoki tashqi asboblar (masalan, harakatning harakati, operatsion harakatlar kabi) qabul qiladi. Masalan, o'quvchilar tomonidan o'quvchilar yoki dasturlash dasturi orqali ko'rsatmalarni kiritish orqali tizim matematik modellarga (masalan, kinematik tenglamalar kabi) ko'rsatmalarni tahlil qiladi va ularni boshqaruv signallariga o'zgartiradi.
Idy Sports Rejalashtirish va boshqarish
Tekshiruvchi maqsadli ko'rsatmalar va real vaqtda sensor ma'lumotlari (masalan, pozitsiya, tezlik va munosabati kabi) aniq harakat tolalarini yaratish uchun harakatni rejalashtirmoqda. Masalan, boshqaruv signallarini motorli haydovchi signallariga aylantirish uchun servo drayveri tizimidan foydalanish orqali bo'g'inlar belgilangan yo'l bo'ylab harakatlanmoqda.
▶ Yopilgan pastadir fikrlar va sozlash
Sensorlar robotning oxirgi efforining (yoki to'qnashuvni aniqlash kabi) mavqei, posti va ekologik holati to'g'risida real vaqtli ma'lumotlarni to'playdi va boshqaruv tizimiga fikr bildiradi. Tizim haqiqiy holatni maqsadli davlat bilan taqqoslaydi, boshqaruvni boshqarish bo'yicha ko'rsatmalar va harakatlarning aniqligini ta'minlaydi. Masalan, agar traektoriyadan og'ish aniqlansa, boshqaruvchi tezlik yoki yo'nalishni o'zgartiradi.
▶ Ko'plab robot va xavfsizlik mexanizmi
Ko'p robot tizimlarida boshqarish tizimi har bir robotning global muvofiqlashtirish algoritmlari (masalan, virtual tezlik maydonchasining kesishmasligini oldini olish) orqali har bir robotning yo'llarini rejalashtiradi. Masalan, Stansiya nazoratchisi robotlarga ish xavfsizligini ta'minlash uchun muayyan sohalarni kiritish uchun noyob ruxsatlarga ega.
▶ bajarish va tashqi ta'sir
Boshqarish tizimi haydovchilar (masalan, xizmat drayverlari, plcs) vazifasini bajarish uchun robotni boshqarish uchun ijro mexanizmiga (masalan, xizmat ko'rsatish, gidravlik, plolatsiya) o'tkazib yuboradi. Shu bilan birga, konveyerlar va sensorlar kabi tashqi qurilmalar bilan aloqa yopiq nazoratni amalga oshirish uchun. Masalan, PLC Robot aloqalari asosida liniyaning halqa taraqqiyotini moslashtiradi.
▶ Qayta ishlash va mantiq nazorati
Kontrolderning o'rnatilgan mantiqiy ishlov berish modullari (masalan, PIDni tartibga solish va fuzlik nazorati) bilan jihozlangan (masalan, sensorning nosozligi va mexanik siqilishlari kabi), xavfsizlik mexanizmlarini faollashtirish (favqulodda to'xtash mexanizmlari). Masalan, I / O interfaes modullari, holat monitoringi va xato signallari orqali tashqi qurilmalarda o'zaro ta'sir qilish orqali erishish mumkin.
Nazorat tizimi robotlarni bir nechta mustaqil Sero tizimlarini kelishgan holda boshqarishiga yordam beradi va insonning irodasiga ko'ra harakat qilish uchun sanoat robotlariga yordam beradi.