Sanoat manipulyatori asosan to'rt qismdan iborat: aktuator, qo'zg'aysan mexanizmi, boshqaruv tizimi va tayanch.
1. Ijro etuvchi agentlik
Amalga oshiruvchi agentlik quyidagi qismlarni o'z ichiga oladi:
(1) ushlagich - bu ishlov beriladigan qismni (yoki asbobni) to'g'ridan-to'g'ri ushlaydigan (qisqich yoki bo'shashtiruvchi) komponent. Odatda jag'ning turi, so'rg'ich turi va universal turi ishlatiladi.
(2) bilak tirnoq va qo'lni bog'laydigan, tirnoqni qo'llab-quvvatlaydigan va qo'lning harakatlanish doirasini kengaytiradigan komponentdir. U chayqalish va tebranish harakatlarini amalga oshirishi mumkin. Ba'zan, bilak harakatlarsiz manipulyatordan ham foydalanish mumkin.
(3) Qo'l Bu bilak va tirnoqlarni qo'llab-quvvatlovchi komponent. Odatda, u teleskopik, ko'tarish va tebranish harakatlarini amalga oshirishi mumkin.
(4) Ustun Bu qurol va boshqa tarkibiy qismlarni qo'llab-quvvatlovchi moslama. U odatda aniqlanadi va ish ehtiyojlari tufayli yon tomonga o'tkazilishi mumkin. U ko'pincha harakatlanuvchi ustun deb nomlanadi.
(5) Yurish mexanizmi - bu manipulyator uzoqdan ishlashni yakunlashi mumkin bo'lgan, bu rollarda va yo'naltiruvchi relslardan yoki ko'p barli mexanizmdan iborat.
2. Drayv mexanizmi
Haydash mexanizmi - bu qo'llar, bilaklar va tirnoqlar kabi qismlarni odatda uchta shaklda boshqaradigan quvvat qurilmasi: pnevmatik, gidravlik va elektr.
3. Boshqarish tizimi
Boshqarish tizimi bu manipulyatorning harakatini belgilangan dasturga muvofiq boshqaradigan uskuna. Bu buyruq ma'lumotlarini saqlash yoki eslab qolish funktsiyasiga ega bo'lishi kerak (masalan, harakatlar ketma-ketligi, kelish pozitsiyasi va vaqt haqida ma'lumot). U ma'lumotlarni o'z vaqtida o'lchashi va qayta ishlashi, manipulyatorning ijro etuvchisiga boshqarish bo'yicha ko'rsatmalar berishi va kerak bo'lganda nosozlik signallarini berishi mumkin.
4. Mashina bazasi
Baza manipulyator aktuatorini, qo'zg'aysan mexanizmini va boshqalarni o'rnatish uchun asosiy komponent hisoblanadi.