Manipulyatorni tanishtirish
Ko'p ishlarda xavfli, tezkor, samarali va murakkab ishlar ko'p. Bu ishlarni biz uchun manipulyator bajarishi mumkin. Keling,' manipulyatorning tuzilish shaklini ko'rib chiqaylik.
Hozirgi vaqtda manipulyator robot texnologiyasi sohasida eng ko'p ishlatiladigan avtomatik mexanik qurilma. Buni sanoat ishlab chiqarish, davolash, ko'ngilochar xizmatlar, harbiy, yarimo'tkazgichli ishlab chiqarish va kosmik tadqiqotlar sohalarida ko'rish mumkin. Shakllari turlicha bo'lsa-da, ularning hammasining umumiy xususiyati bor, ya'ni ular ko'rsatmalarni qabul qilib, uch o'lchovli (yoki ikki o'lchovli) bo'shliqda ishlash uchun nuqtani aniq joylashtirishi mumkin.
Ba'zida manipulyator qo'li to'liq olti darajali erkinlikka ega bo'lishi shart emas, faqat bir yoki bir necha daraja erkinlik. To'rtburchaklar koordinatali tizim manipulyatori bitta o'qli manipulyatordan iborat bo'lishi mumkin. Komponent sifatida bitta eksa manipulyatori sanoatda keng qo'llaniladi. Bir o'qli manipulyator. Bir o'qli manipulyator qo'lini modullashtirish sanoat dizayni narxini ancha pasaytiradi. Professional ishlab chiqaruvchilar yaxshi sifat kafolati va ommaviy ishlab chiqarish afzalliklariga ega bo'lganligi sababli, komponentlardan foydalanish o'z-o'zidan ishlab chiqarilgan manipulyatorga qaraganda ko'proq afzalliklarga ega. Umumiy ortogonal manipulyator kombinatsiyalariga konsol turi, gantri turi, vertikal turi, gorizontal turi va boshqalar kiradi.
Yarimo'tkazgichlar ishlab chiqarish uchun gofretlarni tashishda keng tarqalgan manipulyator ishlatiladi. Turli xil tuzilish shakllariga ko'ra, manipulyator ko'p bo'g'inli manipulyatorga, to'rtburchaklar koordinatali manipulyatorga, sferik koordinatali manipulyatorga, qutbli koordinatali manipulyatorga, silindrli koordinatali manipulyatorga va boshqalarga bo'linadi 6-DOF manipulyatori. U oltita erkinlik darajasidan iborat: X harakati, y harakati, Z harakati, X aylanishi, y aylanishi va Z aylanishi. Gorizontal ko'p bo'g'inli manipulyator odatda uchta asosiy erkinlik darajasiga ega: Z1 aylanishi, Z2 aylanishi va Z harakati. Yurish terminaliga x aylanishni qo'shib, y aylanishi fazodagi istalgan koordinata nuqtasiga etib borishi mumkin. To'rtburchaklar koordinatalar tizimidagi manipulyator uchta asosiy erkinlik darajasiga ega. U X harakati, y harakati va Z harakatidan iborat. Ijro terminaliga x aylanish, y aylanish va Z aylanish qo'shib, u fazodagi istalgan koordinata nuqtasiga etib borishi mumkin
Manipulyator kuchli universallikka ega, har xil operatsiyalarga, yaxshi ishlab chiqarishga, oson parvarishlash va sozlashga moslasha oladi.