Robotning haydash usuli uning harakatini amalga oshirishning asosi bo'lib, tanlov yuk ko'tarish qobiliyati, aniqlik, javob tezligi, xarajat va atrof-muhitga moslashish kabi talablarga asoslangan bo'lishi kerak. Quyida sanoat, xizmat ko'rsatish va maxsus robotlar uchun eng ko'p qo'llaniladigan haydash usullari keltirilgan, ular printsiplar va qo'llash stsenariylariga ko'ra tasniflanadi va batafsil tushuntiriladi:
1, elektr haydovchi (eng asosiy, ko'p stsenariylar uchun mos)
Dvigatellar orqali elektr energiyasini mexanik energiyaga aylantirish yuqori aniqlik, tezkor javob, toza va iflos-siz va qulay boshqaruv kabi afzalliklarga ega. Hozirgi vaqtda bu robotlar, ayniqsa sanoat robot qo'llari va xizmat ko'rsatish robotlari uchun afzal qilingan haydash usuli.
Dvigatel turiga ko'ra, uni quyidagilarga bo'lish mumkin:
1. DC servo haydovchi
Printsip: Tezlik va joylashuvni yopiq halqa nazoratiga erishish uchun drayver bilan birlashtirilgan DC servo motoridan (kodlovchining fikr-mulohazasi bilan) foydalanish.
Xususiyatlari: Oddiy tuzilish, arzon narx, yuqori boshlanish momenti, past{0}}tezlik barqarorligi, kichik va oʻrta yuk stsenariylari uchun mos.
Ilovalar: Ish stoli robot qo'llari, kichik AGVlar, xizmat ko'rsatish robotlari (masalan, supuruvchi robot yurish g'ildiraklari), o'quv robotlari.
2. AC Servo Drive
Prinsip: AC doimiy magnit sinxron motor+koder+servo drayveri, vektor nazorati orqali yuqori-aniqlikdagi pozitsiya/moment nazoratiga erishish.
Xususiyatlari: Yuqori quvvat zichligi, kuchli haddan tashqari yuk ko'tarish qobiliyati, past issiqlik hosil qilish, uzoq umr ko'rish, yuqori yuk va yuqori{0}}aniqlikdagi stsenariylarga mos keladi.
Ilovalar: Sanoat robot qoʻllari (masalan, oltita oʻqli qoʻshma qoʻllar, payvandlash robotlari), yuqori darajali AGVlar-, CNC dastgohlari ulash oʻqlari.
3. Step motor
Prinsip: Dvigatel rotori impuls signallari orqali bosqichma-bosqich aylanishi uchun boshqariladi (kodersiz, ochiq halqa nazorati-) va aylanish burchagi impulslar soniga mutanosib.
Xususiyatlari: Juda arzon narx, oddiy nazorat, kümülatif xato (qisqa zarba) yo'q, lekin past tezlikda va zaif yuk hajmida "emaklash" hodisasi mavjud.
Ilovalar: Past darajadagi robot qo'llari, 3D printerlar, engil joylashishni aniqlash mexanizmlari (kichik robot bo'g'inlari, surish mexanizmlari kabi).
4. Cho'tkasi bo'lmagan shahar dvigateli (BLDC)
Printsip: Cho‘tkasi bo‘lmagan eskirish, elektron kommutator tomonidan boshqariladigan, yopiq pastadir nazoratiga- erishish uchun Hall sensorlari yoki enkoderlari bilan birlashtirilgan.
Xususiyatlari: Yuqori samaradorlik, past shovqin, uzoq umr (cho'tkasi yo'qolmaydi), step motorlar va servo motorlar o'rtasida.
Ilovalar: Xizmat robotining yurish g'ildiraklari, dron pervanellari, robot bo'g'inlari (past va o'rta yuk), tibbiy robotlar (reabilitatsiya uskunalari kabi).
5. Chiziqli motorli haydovchi
Printsip: Aylanadigan dvigatelni oching va to'g'ridan-to'g'ri chiziqli harakatni chiqaring (vintlar yoki viteslar kabi uzatish mexanizmlariga ehtiyoj sezmasdan).
Xususiyatlari: Nolinchi transmissiya bo'shlig'i, yuqori tezlik va tezlashtirish, o'ta yuqori joylashishni aniqlash aniqligi (mikrometr darajasiga qadar), lekin yuqori narx va sezilarli issiqlik ishlab chiqarish.
Ilovalar: yuqori-aniqlikdagi sanoat robotlari (masalan, yarimo‘tkazgichlarni qayta ishlash robotlari), lazerli kesish uskunalari, yuqori-qo‘shma qo‘lning chiziqli birikmalari.
2, gidravlik haydovchi (og'ir yuklar va og'ir muhitlar uchun mos)
Shlangi moyning bosim energiyasini mexanik energiyaga aylantirish va chiqish quvvati uchun gidravlik silindrlar yoki dvigatellardan foydalanish orqali yadro yuqori{0}}bosimli yog 'manbai + boshqaruv klapanlari guruhidir.
Xususiyatlari:
Afzalliklari: O'ta yuqori quvvat zichligi (yuk ko'tarish quvvati bir xil hajmdagi elektr transport vositalaridan bir necha baravar yuqori), kuchli zarba qarshiligi, yuqori va past haroratga chidamliligi, chang va suvga chidamliligi.
Kamchiliklari: neft ifloslanishi, past nazorat aniqligi, sekin javob tezligi va murakkab texnik xizmat ko'rsatish (muntazam ravishda yog'ni almashtirishni talab qiladi).
3, Pnevmatik haydovchi (engil yuk, arzon{1}}xarajatlar uchun mos)
Siqilgan havoni quvvat manbai sifatida ishlatib, harakat silindrlar yoki pnevmatik motorlar orqali amalga oshiriladi, yadro havo kompressori, solenoid klapan va havo pallasidan iborat.
Xususiyatlari:
Afzalliklari: Juda arzon, sodda tuzilish, toza va yog'siz{0}(quruq havo), ifloslanishga qarshi (changga-chidamsiz, korroziyaga qarshi{2}}), tezkor javob tezligi (bir zumda ishga tushirishni to'xtatish).
Kamchiliklari: zaif yuk ko'tarish qobiliyati (faqat engil yuklarga tegishli), past joylashishni aniqlash aniqligi (siqilgan gaz, ta'sirga moyil) va havo kompressorlarini qo'llab-quvvatlash zarurati.
Umuman olganda, elektr haydovchi (ayniqsa, AC servo) hozirgi vaqtda robotlar uchun asosiy tanlovdir, gidravlik, pnevmatik va maxsus drayvlar esa haddan tashqari yuklar, muhitlar yoki aniqlik talablari bilan stsenariylarni qoplaydigan qo'shimchalar sifatida xizmat qiladi.