Kartezian koordinatali robot sifatida ham tanilgan manipulyator.
Karteziya roboti uchta o'zaro ta'sirli kinsenarin ekzinlari (x, y, z o'qlari) va ushbu uchta o'qning kelishilgan harakatidan iborat bo'lib, u uch o'lchovli kosmosda o'zboshimchalik bilan taqqoslash va traektoriyaviy nazoratga erishish mumkin. Uning tuzilishi odatda chiziqli harakat bo'linmalarini, motorlar, boshqaruv tizimlari va effekttorlarni o'z ichiga oladi.
Sero Motors Motors Motors yoki silindr drayvlari orqali, masalan, balnarlar, sinxron kamarlar yoki tishli tishli tishlilar bilan birlashtirilgan. Uning ish maydoni cheklangan harakat bilan to'rtburchaklar prizma yoki kub, ammo u yuqori pozitsiyaning aniqligi, oddiy tuzilishga ega va dasturni dasturlash va boshqarish oson.
Robot qo'llarining eng keng tarqalganligi in'ektsion shakllantiruvchi mashinalarning yordamchi uskunalari bo'lib, ularni tezda tugatilgan mahsulotlar yoki nozullarni olib tashlash va ularni belgilangan joylarga tashish uchun ishlatiladi. Shunga o'xshab, dars berish o'quv qurollari orqali ham o'tkaziladi
Chunki u juda murakkab, shunga o'xshash ko'rinishga ega, ammo bitta qo'lli, ikki qo'lli, bitta-kesilgan, ikki tomonlama va boshqa turlarga bo'linadi. Iltimos, ushbu tushunchalarni quyida keltiring.
1. Yagona-Arni manipulyator qo'li
Yagona-qo'l manipulyatorlari odatda bitta asosiy qo'l va nisbatan oddiy tuzilishga ega, ularni nisbatan yolg'iz yoki takrorlanadigan vazifalarni bajarish uchun mos keladi. Masalan, in'ektsiya shakllantiruvchi mashinalarda, bitta qo'lli robot qo'li ko'pincha tayyor mahsulotlar va nozullarni qazib olish uchun ikkita plastik kampiklar bilan mos keladi. Uning afzalliklari oddiy tuzilish, arzon narxlarda va oson xizmat ko'rsatishda, uni cheklangan bo'sh joy yoki oddiy vazifalar bilan stsenariylarga mos keladi.
Bitta qo'l tipi Bore (yoki aylanadigan qo'shma) tomonidan oxirgi samarachiga (masalan, siqishni), qo'shimcha segmentlar yoki teleskopik tuzilmasiz bitta qattiq struktura bilan manipulyatorga ishora qiladi.
2. Ikki qo'lli manipulyator qo'l
Ikki tomonlama qo'l manipulyator qo'li bir vaqtning o'zida ikkita mustaqil vazifani bajarishi mumkin bo'lgan asosiy qo'l va ikkilamchi qo'ldan iborat. Masalan, ishlov berish markazida bir qo'l eski pichoqlarni olib tashlash uchun javobgardir, boshqa qo'l esa yangi pichoqlarni kiritish uchun javobgardir va shu bilan asboblarni almashtirish samaradorligini oshirish uchun. Uning tuzilishi yanada murakkabroq, ammo u ko'p moslashuvchanligi va samaradorligiga ega, uni ko'p vazifalarni ko'p vazifalarni talab qiladigan stsenariylarga mos keladi. Ikki tomonlama robot qo'lining asosiy va yordamchi qo'llari samaradorlikni oshirish uchun turli xil rejimlarni almashtirish uchun mos keladi. Yordamchi qo'lning dizayni suvni iste'mol qilish operatsiyasini yanada qulayroq qiladi va ish samaradorligini oshiradi.
3. Bitta-bo'limi qo'l
Bitta bo'limi tarkibiy qismi nisbatan sodda, odatda faqat bitta qo'shma, ular faqat bitta qo'shma, bu faqat chiziqli harakatlarni, pastga, chap va o'ngga qarab harakatlantiradi va ishlov berish va harakatlarni joylashtirishga erisha olmaydi. Bu juda yuqori seminar balandligi va katta makon bilan in'ektsiya shakllantiruvchi mashinalarda tayyor mahsulotlar va nozullarni olib ketish uchun juda mos keladi.
4. Ikkita-o'rinni manipulyator qo'l
Ikkita bo'limli manipulyatorning qo'lida ikkitadan iborat bo'g'in mavjud, bu esa tushunish, aylantirish va joylashtirish kabi murakkab harakatlarga ega. Uning tuzilishi nisbatan cheklangan joyda samarali ishlashga erishishi mumkin bo'lgan kamar va rulmanlar bilan bog'liq nisbatan murakkab. Masalan, in'ektsiya shaklidagi mog'orlash mashinasida, bir vaqtning o'zida yuqori qismi robotik qo'li bir vaqtning o'zida tayyor mahsulotni va ko'krakni eng yuqori bo'sh joyni tejash mumkin.
Oddiy qilib aytganda, bitta qo'l uslubi "to'g'ri qo'l" ga o'xshash, ammo tirnoqli bo'g'imlar bilan bizning qo'limizga (yuqori qo'l + bilakm). Birinchisi faqat to'g'ri chiziqda harakatlanishi mumkin, ikkinchisi aylanishi va cho'zilishi mumkin.
Albatta, bu qanchalik sodda bo'lsa, uning yomonligi; Bu qanchalik murakkab bo'lsa, yaxshiroq bo'ladi. Faqat o'ziga mos keladigan ishlab chiqarish liniyasi eng zo'r.