Delta roboti parallel robotning bir turi bo'lib, uning DNK tuzilishi nomi bilan atalgan va yunoncha D harfiga o'xshaydi. Delta roboti parallelogrammali robot qo'llar to'plamidan va ularga tegishli boshqaruv tizimlaridan iborat bo'lib, ular robotning ishlash hududida ishlov berish, yig'ish, bo'yash, qazish va parlatish kabi turli murakkab operatsiyalarni bajarishi mumkin. Delta robotlari sanoat ishlab chiqarish, sog'liqni saqlash, ta'lim va tadqiqot va o'yin-kulgi kabi keng ko'lamli ilovalarga ega.
Delta robot boshqaruv tizimining ishlash printsipi
Delta robotlarining boshqaruv tizimi asosan olti qismga bo'lingan: robot modelini yaratish, harakatni rejalashtirish, yo'lni rejalashtirish, traektoriyani rejalashtirish, dinamik model va fikr-mulohazalarni boshqarish. Boshqarish tizimlari nuqtai nazaridan Delta robotlari boshqa an'anaviy sanoat robotlaridan juda farq qiladi. Harakatni boshqarish uchun aerodinamik xususiyatlardan foydalanish asosida, shuningdek, noyob uch qatlamli dinamik model va kuchli qayta aloqa boshqaruv tizimidan foydalanadi.
1. Robot modelini yaratish
Robot modelini yaratish Delta robot boshqaruv tizimidagi birinchi qadamdir. Delta roboti yuqori aniqlik va moslashuvchanlikka ega bo'lgan uchta parallel qo'llab-quvvatlash rodlariga asoslangan, shuning uchun robot modelini yaratish ayniqsa murakkab va hal qiluvchi qadamdir. Robot modelini yaratish robotning ish muhiti, dinamik xarakteristikalari va kinematik xususiyatlari kabi omillarga asoslanadi.
2. Sportni rejalashtirish
Harakatni rejalashtirish Delta robotini boshqarish tizimining ikkinchi bosqichi bo'lib, u robot modeli orqali pastki fazoni aniqlash muammolariga kirish mos yozuvlar signallarini xaritalashni o'z ichiga oladi va natijada robotning harakat holatini bashorat qilish va rejalashtirishga erishadi. Harakatni rejalashtirishni amalga oshirishda robotning minimal tezlashishi, maksimal tezligi va maksimal tezlashishi kabi omillarni hisobga olish, robotni aniq boshqarishga erishish uchun matematik va hisoblash usullari orqali robotning harakatini bashorat qilish va rejalashtirish kerak.
3. Yo'lni rejalashtirish
Yo'lni rejalashtirish Delta robotini boshqarish tizimining uchinchi bosqichi bo'lib, uning asosiy maqsadi robotning harakat traektoriyasini rejalashtirishga erishish, unga ma'lum bir fazoviy diapazonda aniq operatsion vazifalarni bajarish imkonini beradi. Yo'lni rejalashtirish jarayoni robotning aniq boshqaruviga erishish uchun matematik modellar va hisoblash usullari orqali robot boshqaruvchisiga maqsadli traektoriya koordinatasini kiritadigan robotning kosmosdagi harakatini rejalashtirishga asoslanadi.
4. Traektoriyani rejalashtirish
Traektoriyani rejalashtirish Delta robot boshqaruv tizimining to'rtinchi bosqichi bo'lib, u robotni boshqarish va boshqarishga erishishga qaratilgan yo'lni rejalashtirishni yanada optimallashtirish va amalga oshirishdir. Robotning harakatini bir qator kichik muammolarga ajratish va bu kichik muammolarni harakat maydonini boshqarish tenglamasiga solish orqali robotning traektoriyasini rejalashtirish yanada aniq va barqaror boshqaruv effektlariga erishish uchun erishiladi.
5. Dinamik model
Dinamik model Delta robot boshqaruv tizimining beshinchi bosqichi bo‘lib, robotning aniq boshqaruviga erishish uchun robotning harakat holati va xatti-harakatlarini dinamik tahlil qilish orqali aniq harakat modelini o‘rnatadi. Dinamik modellar odatda robotni cheklash tenglamalarini, uzatish matritsalarini, koordinatalarni o'zgartirishni va hokazolarni o'z ichiga oladi. Ushbu dinamik modellar yordamida robotning kinematik va dinamik xarakteristikalari hisoblab chiqiladi va natijada robotning moslashuvchan boshqaruviga erishiladi.
6. Teskari aloqa nazorati
Teskari aloqani boshqarish Delta robot boshqaruv tizimining yakuniy bosqichi bo'lib, u boshqaruvning fikr-mulohazalari printsipiga asoslanadi. Robotning holati va ish holatini kuzatish va fikr-mulohazalarni taqdim etish orqali u robotning yuqori aniqligi va barqaror boshqaruviga erishadi. Delta robotini boshqarish bo'yicha qayta aloqa mexanizmi kuchli o'z-o'zini o'rganish va moslashish qobiliyatiga ega, ular robotning harakat holatini va iteratsiyalarda optimal nazorat effektlariga erishish uchun nazorat parametrlarini doimiy ravishda sozlashi mumkin.