BORUNTE Industrial robot ingliz tili, HC） qo'llanma - qo'lda holat - ma'lumot

BORUNTE Industrial robot ingliz tili, HC） qo'llanma - qo'lda holat

Uchinchi vitesning qo'lda tugmasi" qo'lda" qo'lda holatga kelganda, harakatni o'rgatish uchun robotni holatini bajarish mumkin. Quyida ko'rsatilganidek:

1, dastur

Kompozitsiya moduli: qoliplar to'plami asosiy dasturni o'z ichiga oladi va ularning amalda ishlatilishiga qarab sakkizta kichik dastur tanlanishi mumkin.

Dastur tanlash usuli:" Tahrirlash" menyudan dasturni tanlang (bir marta bosing, bu tanlangan degan ma'noni anglatadi).

Maxsus subroutine: Subroutine 8 (Sub-8), dasturning o'zi standart Subroutine 8 (Sub-8) da, holatidan qat'i nazar (avtomatik / qo'lda / to'xtatish) avtomatik ravishda ishga tushadi.

Maslahat: Agar dastur bo'lsa, dastur va asosiy dastur bir vaqtning o'zida ishga tushganda avtomatik ishga tushirishni o'rgatish.

& quot; Dasturlanadigan kalitlar (Yangi M CMD)" ;: Siz o'z-o'zidan aniqlangan kalit nomi bilan dasturlashingiz mumkin. Yangi dasturlashtiriladigan kalitlar (Yangi M CMD):" Yangi dasturlashtiriladigan kalitlar (Yangi M CMD)" → tugma nomini o'zgartiring. OK ni bosing →&kotirovkasini pastga tushiring;&ni tahrirlash; menyu. Sahifani yuqoriga va pastga siljiting va dasturlashtiriladigan kalitni toping. Ko'rsatmalar sahifasiga kirish uchun tugma nomini o'zgartirish uchun bir marta bosing. o'rgatmoq.

Maxsus dasturlashtiriladigan kalitlar (yangi M CMD):

& quot; kelib chiqishi" Agar siz to'xtash rejimida homingni amalga oshirsangiz (boshlash uchun uy tugmachasini yana bosing), tizim" Origin" kalit, agar kalit yoki boshqa harakatlar ketma -ketligi ko'rsatilsa.

& quot;&kotirovkasini tiklash; To'xtatish holatida [Reset] tugmachasini bir marta bosganingizda, tizim reset tugmachasida tahrir qilingan dasturni bajaradi.

Dasturlanadigan kalitlarni o'chirish (Yangi M CMD):" Tartibga solish" tugmachasining nomini tanlang; keyin [Dasturlanadigan kalitlarni o'chirish (Yangi M CMD)] tugmasini bosing. Yangi dasturlashtiriladigan kalitlar sxemasi:

& quot; Sinov": bu tugmani bosing, robot bu qadamni bajaradi.

& quot; Yuqoriga": Oldingi qatorga o'tish uchun dasturni bosing.

& quot; Pastga": Keyingi qatorga o'tish uchun bosing.

& quot; Nusxalash ”: Tanlangan qutining tanlangan nusxasini quyida ko'rsatilgandek ochish uchun [Nusxalash] tugmasini bosing:

ESLATMA:" Tanlangan satr" ga kiritilgan raqam; tahrirlash qutisi dastur raqamini ko'rsatadi.

Foydalanish holatini nusxalash: Faraz qilaylik, siz X011 dasturining o'tishini kutish uchun 0 va 1 tartib raqamlarini nusxalashni xohlaysiz, quyidagi amallar quyidagicha:

1 -qadam: Nusxalash tugmachasini bosing," Tanlangan qator&tirnoqiga 1 kiriting; tahrirlash qutisini bosing va keyin [Tanlangan qatorni joriy qatorga nusxalash] tugmasini bosing.

2 -qadam: Dasturni joylashtirmoqchi bo'lgan keyingi qatorni tanlang [Yapıştır] tugmasini bosing.

Eslatma: Agar" modul oxirining nusxasi bo'lsa," bu jumla dasturga yopishtirilgan bo'lsa yaroqsiz, modul oxirgi bosqichda bu jumlaning oxiri bo'lishi kerak.

& quot; Paste" ;: Nusxalangan dasturni bir marta bosish bilan joylashtiring.

& quot; Tahrirlash": Dastur tarkibini tahrirlash uchun tahrirlash dialog oynasini ochish uchun [Tartibga solish] tugmasini bosing.

"Qalqon": agar siz bekor qilmoqchi bo'lsangiz, o'sha qalqonni bosing va keyin" qalqon" bolishi mumkin." O'chirish": Dasturni o'chirish uchun o'chirish tugmasini bosing.

& quot; tuzatish indeksi.": Avtomatik tugatish tartibidagi raqamni bosing.

2, harakat menyusi

& quot; Tahrirchi S/H" ni bosing; o'rgatish uchun harakat turi interfeysini kiritish uchun, bu interfeysda jami 17 ta harakat, sozlash uchun amallar tahrirlovchisi interfeysiga kirish uchun tegishli amal tugmachasini bosing. Quyida ko'rsatilganidek. Ochish menyusini bir marta, Yopish menyusini esa bir marta bosing.

2.1, eksa harakati

Tugmani bosingquyidagi interfeysga kirish uchun.

Kiritmoq:Ko'rsatmalar sahifasida siz harakatni kiritmoqchi bo'lgan joyni tanlang va harakatni o'rgating. Amalni dasturga kiritish uchun Qo'shish -ni bosing.

Kiritmoq:Qachonki o'q va maqsadli manzil"" ni o'rnating; keyin" Qo'shish" ni bosing; dasturga maqsadli nuqtaning joylashishini o'rgatish.

Sinxronlash:Bir nechta o'qlarni tanlang, so'ngra" Sinxronizatsiya" o'q bir vaqtning o'zida harakatda bo'ladi.

Qayta aloqa nuqtasi:O'zgartirilgan mos yozuvlar nuqtasidan ixtiyoriy foydalanish nuqtasidan keyin eksa koordinatalarini tekshiring.

Erta tugatish pozitsiyasi:O'qitishga bu qadamni qo'yish, o'qning oxirgi holatiga yetganda, maqsadli pozitsiyaga etib bormaganida keyingi harakat boshlanganligini ko'rsatadi.

Foydalanish holati:Agar oldingi pozitsiya 200 ga va pozitsiya 1000 ga o'rnatilsa, o'q 800 (1000-200) holatiga o'tadi va keyingi qadam bajariladi va protsedura 1000gacha davom etadi.

ESD POS:Bu qadamni o'qlarga ilg'or sekinlashuv pozitsiyasiga etib kelganida belgilangan tezlikda sekinlashishini ko'rsatish uchun ta'limotlarga kirgizing.

Foydalanish holati:Agar avans pozitsiyasi 200 ga o'rnatilgan bo'lsa, avans sekinlashuvi 5%, pozitsiya 1000 va tezlik 80%ga o'rnatiladi. Keyin eksa ish tezligining 0-800 dan 80% gacha, tezligi 800-1000 dan 5% gacha. Signalni to'xtatish yoki Tez to'xtatish: Kirish signali aniqlanganda, u to'xtaydi yoki darhol to'xtaydi.

Qarindosh (nisbiy):O'rnatilgan masofani joriy holatga nisbatan siljitadi.

STOP:O'q tanlashda va" To'xtatish" ni tanlashda, dastur ishga tushganda darhol to'xtaydi.

2.2, yo'l

Tugmani bosingquyidagi interfeysga kirish uchun.

1 -maydon - bu kiritiladigan harakatlar turi:

2D liniyasi (XY liniyasi, XZ liniyasi, YZ chizig'i):Joriy pozitsiyani joriy pozitsiyadan" tugash nuqtasi"gacha ushlab turadi; pozitsiya.

3D chiziq:Bo'shliqda, joriy pozitsiyadan"gacha; tugatish uchun" pozitsiyani saqlab qolish uchun to'g'ri yo'l.

2D egri chizig'i (Curve XZ, Curve XZ, Curve YZ):Arkni tekislikdagi joydan oraliq nuqtaga va oxirgi nuqtaga o'rnatilgan pozitsiyadan tekislikda ushlab turadi.

3D egri chizig'i:Bo'shliqda, tokdan&gacha, o'rta nuqtaga" pozitsiya va"&kotirovkasining oxiriga o'rnatilgan; pozitsiya egri chiziqni egallash

Turar joy:joriy pozitsiyadan maqsadli pozitsiyaga.

Nisbiy chiziq:Boshlanish nuqtasi sifatida joriy nuqta, ofset koordinatalarining yo'nalishi.

Nisbiy egri:Boshlanish nuqtasi sifatida joriy nuqta, ofset koordinatalarining yo'nalishi.

PoStur to'g'ri chiziq:maqsadli pozitsiyaga aylantirishning hozirgi nuqtasidan" oxirini belgilash" to'g'ri chiziqning joylashuvi.

Pose egri:joriy o'zgarish nuqtasidan maqsad holatiga" o'rta nuqtaga" va" oxirigacha" egri chiziqni egallash pozitsiyasi.

To'liq doirani qo'ying:maqsadli pozitsiyaga aylanayotgan joriy nuqtadan" o'rta nuqtaga" va"" oxirigacha o'rnatilgan; aylana

Erkin yo'l:iz harakati yo'q, bir vaqtning o'zida o'qning harakati.

Nisbiy qo'shma:Qo'shimchaga nisbatan eksenel yo'nalishda ofset. Nisbatan pozitsiya chizig'i: joriy nuqtadan boshlab, U, V, V pozitsiyani koordinatalar siljishi yo'nalishida saqlang.

Nisbatan pozitsiya egri chizig'i:boshlang'ich nuqtasi sifatida hozirgi nuqtadan, U, V, V, pozitsiyani koordinatalar siljishi yo'nalishida ushlab turish.

To'liq doira:Ma'lum uchta nuqta bilan aylana chizadi.

2 -maydon - bu joylashuv usulining koordinatalarini ikki usulda o'rnatish:

Birinchisi: Agar qo'lda boshqarish qo'mondonligi bo'lsa, tahrir qilish pozitsiyasi koordinatalarini ko'rsatish uchun avval [set] tugmachasini bosing va keyin [tugatish] tugmasini bosing. nolga to'g'ridan -to'g'ri bosish [Nol] tugmasi. Ikkinchidan: mos yozuvlar nuqtasidan foydalaning, mos yozuvlar nuqtasini tanlash qutisini belgilang 111 ochiladigan uchburchak o'qlari bilan" nuqta" ni tanlang va so'ngra" ni bosing; ; yoki" Yakuniy nuqtani o'rnating (Eposni o'rnating)" maqsadli nuqtaning koordinatalarini almashtirish tugmasi Koordinata qiymati bo'lishi mumkin.

Yo'naltiruvchi tugmachasini tahrir qilish usuli:

1 -qadam: Uni ishlatish uchun katakchani belgilang.

2 -qadam: Quyidagi rasmda ko'rsatilgandek, mos yozuvlar nuqtasini tahrir qilish tugmasi interfeysini ochish uchun pastki chap burchakdagi bu belgini bosing:

Yo'naltiruvchi nuqta roli: foydalanuvchiga qayta foydalanish uchun nuqta joylashuvini osonlashtirish. Eslatma! : Erkin yo'l faqat bo'g'inlarga, nisbiy bo'g'inlar esa faqat ofset nuqtalarga ishora qilishi mumkin. Qolgan harakatlar turlari faqat yo'l nuqtalariga murojaat qilishi mumkin.

Tahrirlash jarayonining nuqtalari:

1 -qadam:Joylashuv bo'yicha ko'rsatma: Qiymatni to'g'ridan -to'g'ri tahrirlang, o'qni maqsadli nuqtaga o'tkazing va so'ng" Jahon pozitsiyasini o'rnating yoki" Birlashgan pozitsiyani o'rnatish&ni bosing; (yangi nuqta turiga qarab tanlang).

2 -qadam:Nuqta nomi muloqot oynasida yangi nuqta nomini yarating.

3 -qadam:Bo'sh nuqtani tahrir qilish nuqtasini dialog oynasida tahrir qilish uchun yangi turdagi nuqta (yangi tugun, yangi yo'l, yangi ofset nuqtasi) yaratish uchun bir marta bosing. O'chirish usuli: o'chirmoqchi bo'lgan nuqtani ochiq ko'k rangga tanlang va so'ng" O'chirish" tugma.

Joylashuv usulini almashtirish:& quot; Yangi manzil&tirnoqlarini tahrir qiling; va" Manzilni almashtirish&ni bosing; almashtirishni tugatish uchun tugma.

2.3, signal chiqishi

Bosingtugmasi quyidagi interfeysga kiradi:

Chiqish signalini kiritish usuli: chiqish nuqtasi turini tanlang (□ Y/□ karta chiqishi/□ oraliq o'zgaruvchi/□ vaqt chiqishi Y/□ intervalli chiqish Y/□ intervalli chiqish M) → chiqish nuqtasini yoqish/o'chirish (□ yoqish/□) o'chirilgan) → Kechiktirish vaqtini belgilang → [Saqlash] tugmasini bosing → o'qish sahifasiga kiritmoqchi bo'lgan joyni tanlang va [Qo'shish] tugmasini bosing. Eslatma: Chiqish tugmachasini bosish yashil rangga aylanadi va chiqish nuqtasi signal chiqaradi.

Y: Kechikishni kutgandan keyin Y yoqiladi yoki o'chadi.

Kengash chiqishi: taxta turini IO taxtasi yoki M taxtasi sifatida tanlab, taxtaning identifikatori - bu quyida ko'rsatilgandek, chiqishni kechiktirishini kutayotgan IO taxtalar soni.

O'rta o'zgaruvchi: o'zgarishi mumkin bo'lgan o'zgaruvchi qiymat.

O'rta o'zgaruvchini ishlatishga misol: Asosiy dasturda M027 (signal holati) oraliq o'zgaruvchan chiqishini o'rgating va pastki dasturda M027 oraliq o'zgaruvchisini (signal holati) kuting. Asosiy dasturni o'qitish:

Subprogram o'qitish:

Vaqt chiqishi Y: Dastur bu bosqichda bajarilganda, Y chiqishi yoqiladi va keyin belgilangan vaqtga qarab avtomatik ravishda o'chadi. Keyingi harakat kutish vaqtida bajariladi.

Intervalli chiqish Y: interval bilan o'rnatilgan modul chiqadi va Y ish vaqtiga qarab chiqariladi.

Intervalli chiqish M: intervalda o'rnatilgan moduldan keyingi ish vaqtiga ko'ra M chiqadi.

2.4, signalni aniqlash

Bosingtugmasi quyidagi interfeysga kiradi:

Kirishning boshlanishini aniqlash va oxirigacha aniqlash operatsiyasi, aniqlash ishining boshlanishidan to oxirigacha aniqlash signaligacha kirish signalining bor yoki yo'qligini aniqlash uchun amalga oshiriladi va shart bajarilganda signal darhol bajariladi.

2.5, shartli sakrash

Bosingtugmasi quyidagi interfeysga kiradi:

Yorliqdan foydalanish:

1 “" Yorliqlarni belgilash "variantini tanlang, yorliqlarni tahrirlash qutisini bosing" Label" Klaviaturani tahrirlash nomini oching.

2 the Dasturga o'tish kerak bo'lgan joyga oldingi qadamdagi yorliq nomini kiriting.

3, "Yorliqlarni belgilash variantini" tanlang, shartlarni tanlash interfeysini kiriting:

4 the Shartlarni tahrir qilgandan so'ng, kiritmoqchi bo'lgan pozitsiyadagi [Qo'shish] tugmasini bosing.

Eslatma: birinchi navbatda yorliqni kiritish uchun shartli sakrashdan foydalaning.

2.6 kuting

Bosingtugmasi quyidagi interfeysga kiradi:

Signal kiritish usulini kuting:Kutish nuqtasi turini tanlang (X yoki oraliq o'zgaruvchi) → yoqish yoki o'chirishni kutish yoki ko'tarilish yoki pasayish signal turini tanlang → kechikish vaqtini o'rnating → [Saqlash] tugmasini bosing → o'qish sahifasiga kiritiladigan joyni bosing Keyingi [Qo'shish] ni bosing.

Oddiy kechikish:Oddiy kechiktirish harakatini kiritgandan so'ng, keyingi harakatni davom ettirishdan oldin, harakat belgilangan kechikish vaqtini kutguncha avtomatik ravishda ishga tushadi.

Ko'tarilgan chekka:Signal yo'qdan.

Yiqilgan chekka: Ha -Yo'q signallari.

Izoh:Amalni kiritgandan so'ng bajarilganda, kutish vaqtining belgilangan shartiga etib bo'lmaganda, tizim signal beradi.

2.7 、 Hisoblagich

Bosingtugmasi quyidagi interfeysga kiradi:

Hisoblagichni ushbu interfeys ostida tahrir qilish mumkin.

Hisoblagich tasnifi: 1 1 turdagi hisoblagich Ochiq turdagi hisoblagich Joriy qiymat hisoblagichini o'rnating.

Hisoblagichning yangi usuli: Hisoblagich turini tanlang → Yangi hisoblagich nomi → [Yangi] tugmasini bosing [Saqlash] tugmasini bosing → Finish.

Joriy: joriy hisoblagichning hisoblash qiymati. Qiymat foydalanuvchining haqiqiy holatiga qarab belgilanishi mumkin.

Joriy qiymatni belgilash uchun misolni ishlating: Agar stackni aniqlashda ishlatiladigan hisoblagich o'z-o'zidan hisoblagich bo'lsa, hisoblagichning joriy qiymati 2 ga o'rnatilgan deb hisoblasak, robot ikkinchi elementdan narsalarni yig'ishni boshlaydi. birinchi modelni ishga tushirish. .

Maqsad: hisoblagichlarning maqsadli rentabelligi.

Joriy qiymat hisoblagichini o'rnating: Agar siz joriy qiymatni tanlasangiz va qiymatni to'g'ridan -to'g'ri manzil ostidagi kirish maydoniga kiritsangiz, bu qiymat hisoblagichning joriy qiymatidir; agar siz joriy qiymatni tanlasangiz va foydalanish manzilini tekshirsangiz, kirish qutisi Qiymatga kiritilgan qiymat qiymat manzili ostidagi hisoblagichning joriy qiymati hisoblanadi.

2.8 、 Taymer

Bosingtugmasi quyidagi interfeysga kiradi:

Agar taymer ishga tushirish uchun tanlangan bo'lsa, demak, harakatga erishilganda avtomatik birinchi rejim hisoblana boshlaydi va taymer maqsadli qiymatga yetgandan keyin hisoblanmaydi yoki tozalanmaydi;

Agar qayta o'rnatish tanlangan bo'lsa, demak, taymer maqsadli qiymatga yetib, harakatga o'tganda, taymer tozalanadi va qayta vaqtni oladi.

Avtomatik tiklash funktsiyasi tanlanganida, taymerni qayta sozlash taymerdagi vaqt uchun avtomatik ravishda amalga oshiriladi va taymer tiklanadi. Amalga erishilgach, takrorlash vaqti boshlanadi.

Bir nuqtali chiqish: taymer muddati tugagandan so'ng, IO kartasida Y qiymatini chiqaradi yoki uzadi.

Butun taxtaning chiqishi: Taymerda xronograf vaqtidan so'ng, IO platasidagi barcha Y qiymatlarini chiqarish yoki uzish uchun IO platasidan IO taxtasini tanlang.

Evropa Ittifoqi chiqishi: taymer muddati tugagandan so'ng, Evropa Ittifoqi kengashidagi Evropa Ittifoqi nuqtasida chiqish yoki yoqish/o'chirish.

M nuqta chiqishi: Taymer muddati tugaganda, M kartadagi M qiymati nuqtasi chiqariladi yoki uziladi.

M taxtasi chiqishi: Taymer muddati tugagandan so'ng, butun M kartadagi barcha M qiymatlarini chiqarish yoki uzish uchun IO taxtasi panelidagi bitta M taxtani tanlang.

Aniqlash usuli: taymer muddati tugagandan so'ng, IO platasidagi X kirish nuqtasida signal bo'ladimi va agar u shart bajarilmaganligini aniqlasa, darhol signal beradi. Taymerning maqsadli qiymati 5 bo'lsa, X25 aniqlovchi kirish yoqiladi. Avtomatik ishlaydigan taymer 5s ga yetganda, X25 signali aniqlanadi. Agar X25 uchun signal kiritish bo'lmasa, u darhol signal beradi.

Taymerni asl holatiga qaytarish: harakat taymeriga qaytganda asl holatiga qaytariladi (taymer harakatini boshlash uchun faqat qayta takrorlanadi).

Taymerni to'xtatib turish: taymerga yugurish taymerni pauza qiladi (faqat taymer boshlanganda harakat sanalishda davom etadi)

2.9 、 Sinxronizatsiya

Bosingtugmasi quyidagi interfeysga kiradi:

Sinxronizatsiyani boshlash va sinxronlashni dasturdan oldin va keyin kiritish, dastur bir vaqtning o'zida birlashtirilgan va ko'chirilganligini ko'rsatadi.

Eslatma:

1. Sinxronizatsiyani bir -biriga joylashtirish mumkin emas.

2. O'tish sinxronizatsiya funktsiyasidan foydalana olmaydi.

3. Sinxronizatsiya boshlanishi va sinxronizatsiya tugashining ma'lum kombinatsiyasi sodir bo'ladi. Sinxronizatsiya boshlanganda, boshqa sinxronizatsiya tugashini o'rgatish kerak.

4, shartlar sinxronizatsiya funktsiyasidan foydalanishi mumkin.

2.10 ment Izoh

Bosingtugmasi quyidagi interfeysga kiradi:

Izoh - bu belgining ma'nosi. Agar foydalanuvchi juda ko'p dasturlarni o'rgatsa, agar juda ko'p ko'rinishi tartibsiz bo'lib tuyulsa, muammoni topish uchun turli dasturlardan oldin va keyin har xil izohlar berish mumkin.

Fikrlarni tahrir qilish usuli: Bo'sh bosishda matnni tahrirlash qutisini oching → nomini tahrirlang va [Saqlash] tugmasini bosing → kiritiladigan pozitsiyaning keyingi qatorini tanlang va [Qo'shish] tugmasini bosing.

2.11. Stek

Bosingtugmasi quyidagi interfeysga kiradi.

Stek turlari quyidagicha tasniflanadi: umumiy yig'ish qutisi va qutidagi ma'lumotlar yig'ish manbasi 4 yard to'rt toifaga yig'iladi.

Umuman olganda, qoziqlarning umumiy yig'ilishini ikki toifaga bo'lish mumkin: to'rtburchaklar shakli va nomidan ko'rinib turibdiki, kvadrat ob'ektni bir -biriga qo'yish mumkin;

Ofset qoziqlarni olmos shaklida yig'ish mumkin yoki qiyalikka yotqizish mumkin (Z o'qi siljishi).

To'rtburchaklar bilan ishlash usullarini ajratib ko'rsatish:

1. Avval" Yangi" yangi to'plam nomini yaratish yoki o'rnatilgan fayl nomini ochish tugmasi.

2. Stack tartibga solish interfeysiga kirish uchun "→" tugmasini bosing.

3. Boshlanish nuqtasi koordinatalari va oralig'ini o'rnating. Uni o'rnatishning ikkita usuli bor:

O'rnatish uchun uch nuqtali usuldan foydalaning: Uch nuqta usuli-o'rnatilgan uchta nuqta yordamida avtomatik ravishda ofset va oraliqni hisoblash.

Stek turlari quyidagicha tasniflanadi: umumiy yig'ish qutisi va qutidagi ma'lumotlar yig'ish manbasi 4 yard to'rt toifaga yig'iladi.

Umuman olganda, qoziqlarning umumiy yig'ilishini ikki toifaga bo'lish mumkin: to'rtburchaklar shakli va nomidan ko'rinib turibdiki, kvadrat ob'ektni bir -biriga qo'yish mumkin;

Ofset qoziqlarni olmos shaklida yig'ish mumkin yoki qiyalikka yotqizish mumkin (Z o'qi siljishi). To'rtburchaklar bilan ishlash usullarini ajratib ko'rsatish:

1. Avval" Yangi" yangi to'plam nomini yaratish yoki o'rnatilgan fayl nomini ochish tugmasi.

2. Stack tartibga solish interfeysiga kirish uchun "→" tugmasini bosing.

3. Boshlanish nuqtasi koordinatalari va oralig'ini o'rnating. Uni o'rnatishning ikkita usuli bor:

O'rnatish uchun uch nuqtali usuldan foydalaning: Uch nuqta usuli-o'rnatilgan uchta nuqta yordamida avtomatik ravishda ofset va oraliqni hisoblash.

Ikkinchi bosqichda, robotni to'plamning boshlang'ich pozitsiyasiga o'tkazing, so'ngra har bir o'qning koordinatalarini tahrirlash maydoniga joriy koordinata qiymatini o'rnatish uchun "O'rnatish" tugmasini bosing.

Uchinchi bosqichda manipulyatorni X1 o'qi yo'nalishidagi keyingi nuqtaga o'tkazing va keyin X1, Y1 koordinatalarini tahrirlash maydoniga koordinata qiymatini o'rnatish uchun [O'rnatish] tugmasini bosing. Keyin robotni Y1 o'qi yo'nalishidagi keyingi nuqtaga o'tkazing va keyin [O'rnatish] tugmachasini bosing, koordinata qiymatini X1, Y1 koordinatalarini tahrirlash maydoniga o'rnating.

4 -qadam [OK] tugmasini bosing, boshqa sozlamalar uchun oldingi sahifaga qayting.

Uch nuqtali usuldan foydalanmang: Qo'l oralig'ini hisoblang.

Birinchi qadamda quyidagi rasmda ko'rsatilgandek interfeysni kiriting. Robotni qo'lda yig'ilish boshlanish joyiga o'tkazing va so'ngra [O'rnatish] tugmachasini bosib, har bir o'qning koordinatalarini tahrirlash maydoniga joriy koordinata qiymatini o'rnating.

Ikkinchi bosqichda, har bir o'qning nuqtalari orasidagi bo'shliqni qo'lda o'lchab, mos keladigan qutilarga oraliq qiymatlarini tahrir qiling.

Uchinchi bosqichda, har bir o'qning yig'ilish yo'nalishini belgilang va ijobiy yo'nalish o'qning pozitsiyasi yo'nalishini bildiradi + (eksa holatining yo'nalishini aniqlash uchun qo'mondon ustidagi o'q tugmasini bosing).

4, to'plamlar sonini, tartibini, hisoblagichini o'rnating va buyurtmani bajaring, interfeys quyida ko'rsatilgan:

Qo'l tanlash: XYZUVW oltita o'qni ishlatganda, 1 -qo'l - XYZ o'qi, 2 -qo'l - UVW o'qi, 3 -qo'l - ZUV o'qi, 4 -qo'l - XYW o'qi, 4 -qo'l - XYW o'qi. . Hisoblash: eksa bo'yicha yig'ilish nuqtalari sonini o'rnating.

Ish ketma -ketligi: har bir o'qning yig'ilish tartibini belgilaydi.

Hisoblagichni tanlash:" o'zini" dastur rejimda ishlashini bildiradi, tizimning standart hisoblagichi 1 taga ko'paytirildi; maxsus hisoblagich (amallar menyusida -> [taymer] o'rnatish uchun).

6, ma'lumotlarni tahrirlang va [Saqlash] tugmasini bosing.

7, √" ni o'ynab,&tirqishi yordamida;" stack" to'plamdan foydalanish va yig'ish tezligini belgilashda dasturda yaxshi joyni tanlang," set" o'rgatish uchun to'plamni tahrir qilish.

8, agar taymer hisoblagichini o'rgatish jarayonida maxsus hisoblagichlardan foydalanish plyus 1 qo'shilsa, hisoblagich hisoblanmaydi.

Ofsetli yig'ilish usuli:

Ofset qoziqlardan foydalanish olmos shakliga o'ralgan yoki qiya yuzasiga yotqizilgan bo'lishi mumkin (Z o'qi siljishi)

1, avval" Yangi" ni bosing; yangi to'plam nomini yaratish yoki fayl nomini ochish uchun tugma qurilgan.

2," →" ni bosing; stack tartibga solish interfeysiga kirish uchun.

3. [Ofsetdan foydalanish] variantini belgilang

4, boshlang'ich nuqtasi koordinatalarini va oralig'ini o'rnating.

To'plamning boshlang'ich nuqtasi va oralig'i ikki xil bo'lganda, olmos shaklidagi uyum.

O'rnatish uchun uch nuqtali usuldan foydalaning: uchta nuqta va masofani avtomatik ravishda hisoblash uchun uchta nuqta usuli o'rnatilgan.

Birinchi qadam, qo'lda holatida" uch nuqtali usullar to'plami" ni bosing; tugmasini bosib tahrir sahifasiga kiring.

Ikkinchi bosqichda, robotni to'plamning boshlang'ich pozitsiyasiga o'tkazing va keyin [O'rnatish] tugmachasini bosib, har bir o'qning koordinatalarini tahrirlash maydoniga joriy koordinata qiymatini o'rnating.

4 -qadam [OK] tugmasini bosing, boshqa sozlamalar uchun oldingi sahifaga qayting.

Uch nuqtali usuldan foydalanmaslik: o'qning masofa va masofasini qo'lda hisoblash.

Ikkinchi bosqichda, har bir o'qning nuqtalari orasidagi masofani va ofsetni qo'lda o'lchab, oraliq va ofset qiymatlarini mos keladigan tahrirlash maydonlariga o'zgartiring.

Uchinchi qadam - har bir o'qning ketma -ket yo'nalishini belgilash va ijobiy yo'nalish eksa holatining yo'nalishini bildiradi + (aniqlash uchun qo'mondon ustidagi o'q tugmasini bosing) teskari yo'nalish yo'nalishini bildiradi. eksa holati.

X, Y ofset effekt xaritasi:

X ofsetining ta'siri quyida ko'rsatilgan, chap tarafsiz va o'ng tomon X siljishi bilan.

Xolislikdan oldin Ofsetdan keyin

Y ofset effekti quyida ko'rsatilgan, chap tarafsiz va o'ng tomon X siljishi bilan.

Xolislikdan oldin Ofsetdan keyin

Eğimli qoziq boshlang'ich nuqtasi, balandlikni sozlash rejimi:

Birinchi qadam - manipulyatorni qo'lda boshlang'ich pozitsiyasiga qo'lda ko'chirish va keyin [O'rnatish] tugmasini bosish, har bir o'q uchun koordinatalarni tahrirlash maydoniga joriy koordinata qiymatini o'rnatish.

Ikkinchi bosqichda, Z yo'nalishi bo'yicha ofset masofasini o'rnating (sukut bo'yicha X yo'nalishi bo'yicha Z). Agar siz Z yo'nalishini Y yo'nalishda siljitmoqchi bo'lsangiz, [Y yo'nalishi ofset Z] variantini belgilang.

Uchinchi qadam, yig'ilish yo'nalishini belgilang, hisoblang, buyurtma bering, hisoblagich va buyurtmani bajaring.

Yo'nalish: yo'nalish, o'q pozitsiyasi yo'nalishi +, eksa eksi yo'nalishi, o'q yo'nalishi.

Hisoblash: o'qda to'planishi kerak bo'lgan nuqtalar sonini belgilaydi. Ish ketma -ketligi: har bir o'qning yig'ilish tartibini belgilaydi.

Hisoblagichni tanlash:" o'zini" dastur rejimda ishlashini bildiradi, tizimning standart hisoblagichi 1 taga ko'paytirildi; maxsus hisoblagich (amallar menyusida -> [taymer] o'rnatish uchun).

To'rtinchi qadam, ma'lumotlarni tahrirlang va [Saqlash] tugmasini bosing.

Beshinchi qadam, G" oynasi yordamida"" stack" to'plamdan foydalanish va yig'ish tezligini belgilashda, dasturda yaxshi joyni tanlang," Sozlamalar" o'rgatish uchun to'plamni tahrir qilish.

Oltinchi qadam, agar siz taymer taymerini o'qish jarayonida qo'shiladigan maxsus hisoblagichdan foydalansangiz, 1 yoki hisoblagich hisoblanmaydi.

Nishab siljishining yig'ilishi misoli:

Aytaylik, siz quyidagi doiradagi to'rtta doirani to'plashingiz kerak

Sahifani sozlash tartibi:

Eslatma: 1, chunki hisoblagich texnologiya ta'rifidan tanlangani uchun hisoblagichdan keyin bir nechta to'plamni o'rgatish kerak bo'ladi 1

2, agar hisoblagich to'la bo'lsa, masalan, yangi shartlar boshlanganidan so'ng, quyida ko'rsatilgandek, o'tish, shartli o'tish sahifasi sozlamalarini tozalash uchun shartlardan foydalanish zarurati:

Stackingdan foydalanishning umumiy misoli: Ma'lum shartlar:

1. Kichik kvadratning o'lchami, kengligi va balandligi: 100*100*100 (mm)

2, XYZning ijobiy yo'nalishida 3 ta mahsulotni yig'ish kerak

3, mahsulot old va orqa chap va o'ng masofa har biri 20 mm

4. Hisoblagich maxsus hisoblagichdan foydalanadi va hisoblagichga "stack counter" deb nomlangan yangi hisoblagich qo'shiladi. Maxsus sozlamalar quyidagicha:

Birinchi qadam: avval hisoblagichni sozlash.

2 -qadam: Stek sahifasiga kiring va quyidagi rasmda ko'rsatilgandek sozlamalarni kiriting. Stack boshlang'ich nuqtasining barcha koordinatalarini 0 ga o'rnating.

Yakuniy yig'ilish effekti quyidagi rasmda ko'rsatilgan: Eslatma: Quyidagi rasmda belgilangan ketma -ket raqamlar bir -biriga qo'yilgan mahsulotlarning tartibini ko'rsatadi.

Asl nuqtani yig'ish

Qutiga qadoqlash va yig'ish va qutiga yig'ish:

1. "Qutiga qadoqlash va yig'ish" variantini tanlang.

2. Stack tartibga solish interfeysiga kirish uchun "→" tugmasini bosing.

3. Avval" Yangi" yangi to'plam nomini yaratish uchun tugma.

4. Ushbu interfeys ostidagi birinchi qutidagi mahsulotlar orasidagi masofa, miqdor, tartib, yo'nalish va hisoblagich tanlovini o'rnating.

5. Keyingi tartibga solish interfeysiga kirish uchun "→" tugmasini bosing. Ushbu interfeys har bir yig'ish qutisi orasidagi masofani, miqdorni, ketma -ketlikni, yo'nalishni va hisoblagich tanlovini o'rnatadi.

6. Barcha ma'lumotlarni o'rnating va Saqlash tugmasini bosing.

7. Hiqichoq [Stack -dan foydalanish] [Stack] -da qaysi to'plamni ishlatishni tanlang va yig'ish tezligini o'rnating. Dasturdagi joyni tanlang va "O'rnatish" tugmachasini bosib, to'plamni tahrir qiling.

[Ofsetdan foydalanish]: Tekshirilgandan so'ng, belgilangan masofa oldingi yig'ilish nuqtasidan siljiydi.

Qutiga biriktirish misoli: Qutidagi ma'lum shartlar:

1. Buyumning kichik kvadratchasining o'lchami, kengligi va balandligi: 100*100*100 (mm).

2. XYZ yo'nalishi bo'yicha 3 ta mahsulot bor va qutidagi mahsulotlarning umumiy soni 27 tani tashkil etadi.

3, mahsulot old va orqa chap va o'ng masofa har biri 20 mm

4. Hisoblagich maxsus hisoblagichdan foydalanadi va hisoblagichga "quti hisoblagichi" deb nomlangan yangi hisoblagich qo'shiladi. Ta'lim sahifasi quyidagicha:

Qutidan tashqarida ma'lum bo'lgan shartlar:

1, jami 4 ta quti

2. X o'qining ijobiy yo'nalishi bo'yicha 2 ta quti, Y o'qining ijobiy tomoniga 2 ta quti va Z o'qida 0 ta qutini yig'ish kerak. Yig'ish tartibi: X → Y → Z.

3. Qutilar orasidagi masofa 500 mm, yuqori va pastki orasidagi masofa 0 mm. Ta'lim sahifasi quyidagicha o'rnatiladi:

Yakuniy yig'ilish effekti quyidagi rasmda ko'rsatilgan:

Ma'lumot manbalarini yig'ish

Ma'lumot manbalari to'plamidan foydalanish:

1," ni tanlang; ma'lumotlar manbalari to'plami" variant.

2, avval" Yangi" ni bosing; yangi to'plam nomini yaratish uchun tugma.

3," →" ni bosing; stack tartibga solish interfeysiga kirish uchun.

4, ma'lumotlar manbai turini tanlang, ma'lumotlar manbai turi ikki xil tartibsiz nuqtalarga bo'linadi (tartibsiz yig'ish uchun), masalan, buni tanlang va so'ng" Nuqtani tahrirlash" ni bosing; Muayyan foydalanuvchi identifikatoridagi tahrirlash nuqtasi maydoniga.

5, √" ni o'ynab;" stack" stack" dan foydalaning; qaysi to'plamdan foydalanishni tanlash va yig'ish tezligini sozlash uchun dasturda yaxshi joyni tanlang" set" o'rgatish uchun to'plamni tahrir qilish

Ma'lumot manbai turi" tartibsiz nuqtalar" keyin" ni bosing; tahrir qilish nuqtasi" tugmani bosib, nuqta tahrirlash interfeysini quyida ko'rsatilgan tarzda kiriting:

& quot; Joylashtirish o'rnini o'zgartirish" ;: Tahrirlangan pozitsiyani bosing" Joylashtirish o'rnini o'zgartirish" tugmachasi eski koordinatali pozitsiyani joriy holatga almashtirish uchun.

& quot; Sinxronizatsiyani almashtirish": Agar foydalanuvchining pozitsiyasi chizilgan bo'lsa va chizmaning boshlang'ich koordinatasi manipulyatorning boshlang'ich koordinatasiga zid bo'lsa, uni sinxron almashtirish orqali tartibsizlik nuqtaga osongina o'rnatish mumkin.

Joriy nuqtaning koordinata qiymatini chizmaning boshlanishining koordinatali qiymatiga (birinchi nuqta) o'zgartirish uchun birinchi nuqtani bosing va keyin quyidagi rasmda ko'rsatilgandek [Saqlash] tugmasini bosing:

Maxsus foydalanuvchi identifikatorini ko'rsatish interfeysi:

Noqonuniy ketma -ketlik yig'ilishiga misol: 6 gorizontal nuqtani gorizontal tekislikka joylashtirish misolini olaylik.

Nuqtani tahrirlash sahifasida oltita pozitsiyani o'rnatgandan va hisoblagichni tanlagandan so'ng, siz quyidagi bosqichlarda ko'rsatilgandek sozlashni bajarishingiz mumkin:

Quyidagi interfeysni kiriting, ma'lumotlar manbai uchburchagi o'qini pastga tushiring va "tartibsiz nuqta" ni tanlang.

2. [Nuqtani tahrirlash] tugmasini bosib, oltita pozitsiyani o'rgatish uchun tahrir qilish nuqtasi maydoniga kiring.

3. Hisoblagich turini tanlang. Odatiy hisoblagichni tanlash.

Quyida ko'rsatilgandek yig'ish mumkin:

Ish taxtasi funktsiyasidan foydalaning:" Artboard" tugmachasini bosib keyingi sahifaga kiring.

XY o'qining o'rnini va qalam balandligini o'rnatish uchun "cho'tka" ni tekshiring. Agar siz tekis yoki to'g'ri chiziqni tanlasangiz, ochiq ko'k rangdagi tahrirlash maydoniga yozishingiz mumkin. Agar siz yozish paytida noto'g'ri yozgan bo'lsangiz, "Tozalash" tugmasini bosishingiz mumkin.

Hammasini tozalang va quyida ko'rsatilgandek qayta yozing:

& quot; Yo'lni hisoblash" ni bosing; Yozish tugagandan so'ng tugma avtomatik ravishda ochiladi, so'ng Yopish -ni bosing.

Avtomatik ravishda yaratilgan ballarni" Nuqtalarni tahrirlash" ni bosish orqali ko'rish mumkin:

"Saqlash" tugmachasini bosing va yig'ish harakatini asosiy dasturga kiriting

100

2.12 、 maxsus signal

Ushbu interfeysga kirish uchun "maxsus signal" tugmasini bosing:

101

No signalini tanlang va signalni dasturga kiritish uchun 【qo'shish press tugmachasini bosing, u signal qismiga o'tganda, robot signal beradi va to'xtaydi. sizga kerak, iltimos biz bilan bog'laning.

2.13 dyuymli modul

Ushbu interfeysga kirish uchun "model" ni bosing, biz bu erda modulni chaqira olamiz:

102

Yangi modul yaratish: press yangi modul】 → modul nomini kiritish → 【saqlash】 → dasturni modulga o'rnatish → 【saqlash】 press tugmalarini bosing.

Modulni o'chirish: modul menyusini oching, modulni tanlang va "o'chirish" tugmasini bosing.

Modulni kiritish usuli: "chaqiruv moduli" ni oching va menyuga kiritilishi kerak bo'lgan modulni tanlang → "bayroqqa qaytish" ni tushiring ark izoh: iltimos, kiritmasdan oldin bayroqni aniqlang） → 选 qatorni tanlang va 【Qo'shish tugmasini bosing. .

2.14 、 Vizual ko'rsatma

Quyidagi interfeysga kirish uchun Vision tugmasini bosing:

103

Ma'lumot manbasini tanlang: "qo'lga olish" ni tanlang, ma'lum bir chiqishni tanlang, harakat vaqtini belgilang, harakat vaqti va vaqt oralig'ini belgilang kutish vaqtini belgilash uchun ko'rish interfeysiga kiring, agar ushlay olmasa, robot signal beradi

Misol uchun, biz Y15 chiqishini 2 soniya ushlab turishga o'rnatdik, chiqish oralig'i 3 soniya, ushlash uchun uch marta, 2 soniyadan keyin, agar kamera ushlay olmasa, robot signal beradi, parametr sozlamalari quyidagi rasmda ko'rsatilgan:

104

105

2.15 、 Yo'l tezligi

Yo'l tezligi tugmachasini bosib, quyidagi interfeysga kiring:

106

funktsiya: traektoriya harakat tezligini sozlash

Qo'llanish doirasi: faqat yo'lning to'g'ri chizig'iga va egri harakatiga tegishlidir

Asl tezlik: Agar u to'g'ri chiziq va egri chiziqlar orasiga joylashtirilsa, asl tezlik tezroq tezlik bilan bir xil bo'ladi.

2.16 、 Ma'lumotlar buyrug'i

Quyidagi interfeysga kirish uchun Ma'lumotlar buyrug'ini bosing:

107

Boshlanish buyrug'ining vazifasi: har bir o'qning joylashishi ketma -ketligi va tezligini belgilang

Qaytish yo'li oltita turga bo'linadi, foydalanuvchi o'z muassasalariga ko'ra tanlashi mumkin:

1, kelib chiqish plyusini qo'lda o'rnating.

Qo'lda boshlang'ich signal sifatida tasodifiy pozitsiyani o'rnating, shunda bu har bir homing uchun boshlang'ich pozitsiyasi bo'ladi. Uy manzilini aniqlash jarayoni:

Qo'lda rejimda, barcha o'qni boshlang'ich kalitiga moslashtiring, light kalit chirog'i yonadi） → to'xtash rejimida, "sozlash" → "mashina sozlamalari" → "dvigatel konfiguratsiyalari" ni kiriting, origin tugmachasini o'rnating ， yoki all hamma narsani zavod sozlamalariga bosing. kelib chiqishi】， keyin 【kelib chiqishini saqlang.

2, to'g'ridan -to'g'ri Z pulsini toping.

Dvigatelning Z impulsli signalini topib, uy holatini belgilash jarayoni:

Qachonki, robot uyda bo'lishi kerak bo'lsa, qo'lda rejimda "kelib chiqish" tugmasini, so'ng "boshlash" tugmasini bosing.

3, Qisqa kelib chiqishi （avtomatik ravishda boshlang'ich plyus kalitini o'rnatadi.) Kelib chiqishi orqaga qaytganda, u metall plastinkaga tegsa, boshlang'ich tugmasi yoqilganda uy jarayoni tugaydi.

Birinchi marta kelib chiqishni belgilash yoki qaytish yo'lini o'zgartirish uchun: "kelib chiqish" tugmasini bosing, so'ng "boshlash" tugmasini bosing, robot ketma -ketlik bilan uyga qaytadi. Har bir o'q eksa kelib chiqishi tugagandan so'ng, signal beradi va "kelib chiqishi o'zgargan" deb so'raydi. Agar asl holatini tiklash zarur bo'lsa, "asl holatini tiklash" reset tugmasini bosing.

4, avtomatik ravishda boshlang'ich plyus kalitini (uzun kelib chiqishi) avtomatik ravishda o'rnatadi.

5, O'rta kelib chiqishi, metall plastinkaning o'rta nuqtasi kelib chiqishi.

6, shunga o'xshash kelib chiqishi, homing paytida, har bir o'q boshlang'ich pozitsiyasiga yaqin bo'lganida, bu boshlang'ich tugmachasi 【boshlang'ich tugmachasini bosing, keyin 【boshlash】 tugmachasini bosing, o'q ketma -ket ketganda uyga qaytadi kelib chiqishiga ko'ra, tizim u kelib chiqqan deb o'ylaydi.

Izoh:

1, kelib chiqish ko'rsatmasi [0] dasturlashtiriladigan tugmachasida tahrir qilinishi kerak (seriya raqami 0).

2 program Dasturni kiritishda ketma -ketlik - bu homing ketma -ketligi.

3, bu interfeysda biz uyga chiqish tezligini belgilashimiz mumkin: tezlik juda tez bo'lishi mumkin emas, aks holda to'qnashuvga olib keladi.

Izoh: to'xtash rejimida, haqiqiy tezlik=boshlang'ich tezligi, dvigatelning qiymati*eksa tezligi

4 o'qi bir vaqtning o'zida boshlanish va tugashni kiritish orqali uy harakatini bajarishi mumkin

2.17 、 CAN buyrug'i

Can buyrug'i interfeysiga kirish uchun CAN buyrug'ini bosing:

108

Izoh: bu funktsiyani faqat Internet orqali aloqa qilish rejimida ishlatish mumkin

2.18 Or Yoki harakat

Quyidagi interfeysga kirish uchun "yoki harakat" tugmasini bosing:

109

Yoki harakat signallarni kutish uchun ishlatiladi ， Va harakat shuni anglatadiki, robot bir vaqtning o'zida bir nechta signalni kutishi kerak, agar biron bir signal bo'lmasa, robot signal beradi. Yoki harakat signallarni kutish kerakligini anglatadi, agar robot signallardan birini qabul qilsa, robot signal bermaydi.

2.19. Uzaytiring

Ushbu interfeysga kirish uchun kengaytmani bosing:

110

2.19.1 、 Ichki manzil

111

Manzil ichidagi marshrut - bu manzil yordamida marshrutni ishga tushirish. Ushbu funktsiyani ishlatishdan oldin, biz manzil uchun parametrni o'rnatishimiz kerak.

Ichki manzil: 800-890 manzil bo'lishi mumkin.

Manzil turlari: 3D chizig'i, durust chizig'i va erkin yo'l.

chiziq 3D: u faqat XYZ o'qi uchun chiziqni ishlatish uchun ishlatiladi, agar manzil 800 ， X o'qi 800 bo'lsa, Y o'qi 801 ， Z o'qi 802.

3D chiziqli pozitsiya: 3D pozitsiyasini ishga tushirish uchun XYZUVW oltita o'qidan foydalaning, agar ichki manzil 800 ， X o'qi 800 bo'lsa, Y o'qi 801 ， Z o'qi 802, U o'qi 803 ， V o'qi 804 ， V o'qi 805805 bo'lsa

Erkin nuqta: XYZUVW oltita o'qini bo'sh nuqtalarni ishlatish uchun ishlating, agar ichki manzil 800 ， X o'qi 800, Y o'qi 801 ， Z o'qi 802, U o'qi 803 ， V o'qi 804 ， V o'qi 805805 bo'lsa

2.19.2 、 Saqlash nuqtasi

112

"Nuqtani saqlash" funktsiyasi - bu nuqtani xotira sifatida saqlash, to'xtatish tugmachasini bosganimizda va uni qayta ishga tushirganimizda, robot yana nuqtalarni ishga tushiradi.

Saqlash turlari: dunyo koordinatasi- XYZ, dunyo koordinatasi- XYZUVW, qo'shma koordinata, dunyo koordinatasi XYZ faqat XYZ o'qining dunyo koordinatasini saqlaydi, dunyo koordinatasi XYZUVW faqat XYZUVW o'qining dunyo koordinatasini saqlaydi

saqlash manzili: manzil 800-890 saqlanishi mumkin

Amalni tanlang: faqat joriy poz va joriy pozitsiya og'ish qo'shadi.

2.20.3 、 analog boshqaruv

113

Chanel: 6 ta Chanelni ishlatish mumkin.

Analog qiymat: sozlash oralig'i 1-6.

Kechiktirish: analog qiymat uchun kechikish vaqti.

2.19.4 、 xavfsizlik maydoni

114

Afexavfsiz diapazon va eksa uchun xavfsiz diapazonni o'rnating.

Cheklangan o'q va chegara o'qining sozlash diapazoni 801 ~ 899 ， qiymati （801 ~ 899 the aniq masofani aks ettirmaydi, bu manzilni ko'rsatadi, aniq masofani ma'lumotlar buyrug'ida o'rnatish kerak.

misol: Agar X o'qi 300 ~ 500 bo'lsa, Y o'zgaradi yoki Y 0 ~ 100 bo'lsa, signal "5001" bo'ladi.

Birinchi qadam: cheklangan o'qlar diapazoni uchun eslatma: 801/802 masofa tushunchasi emas, haqiqiy masofa diapazoni ma'lumotlar buyrug'ida o'rnatilishi kerak:

X o'qidan kamroq, cheklangan eksa sozlamalari:

115

X o'qidan ko'proq (cheklangan o'q) sozlamalari:

116

Ikkinchi qadam: cheklangan eksa holatining sozlanishi (1): Y o'qi cheklangan o'qi o'zgarganda, bu signal "5001" bo'ladi.

117

Y cheklangan o'qi） 0 ~ 100 diapazonidan tashqarida bo'lsa, bu signal "5001" emas.

118

Izoh: 803/804 masofa diapazoni emas. Masofa diapazoni ma'lumotlar buyrug'ida o'rnatilishi kerak, sozlash usuli rasmda ko'rsatilgandek: Y chegaralangan, MINI diapazoni:

119

Cheklangan o'qni maksimal diapazonini o'rnating:

120

2.19.5 、 o'qli mepos

Bu funksiya oxirgi pozitsiyani eslab qolish uchun mo'ljallangan. Rasmda ko'rsatilgandek: Y 20 -pozitsiyaga 80 ， tezlikda o'tadi, keyin X010 inda signal mavjud bo'lganda 60 is tezlikda davom etadi. , bu pozitsiyani eslab qoladi. Keyingi modul ishga tushganda, Y o'qi 80 tezlikda 60 pozitsiyasiga, qolgan 40 qismi, 10 tezlikda ishlaydi, X010 signali bo'lsa, u bu pozitsiyani eslab qoladi.

izoh:

1. Agar biz musht harakatlari uchun pozitsiyani 30 ， qilib belgilasak, Y o'qi 80 tezlik bilan 50 pozitsiyasiga o'tadi.

2. saqlash manzili 800-899 bo'lishi kerak.

2.19.6 、 o'tish moslamasi

2.19.7 、 o'tish harakati

2.19.8 、 moment diapazoni

2.19.9 、 jismoniy tezlik uz

2.19.10 、 marshrutlar to'plami

2.19.11 - servoEn ni o'rnating

Ushbu interfeysda servo funktsiyasini yoqish yoki o'chirish mumkin.

Dastur "servoEn o'rnatish" ga o'tganda: X o'chiriladi, Y yoqiladi, X o'qi servo o'chadi, Y o'qi servo yonadi, signal bo'ladi, chunki X o'qi servo o'chirilgan.

3, Qo'llanma

3.1. Chiqish

Bu interfeysda biz chiqishni tanlashimiz mumkin, ， ustiga bosing, chiroq yashil bo'ladi, demak chiqish bor.

IO taxtalari 2-5 IO bo'lsa, keyingi tugmani bosish orqali IO taxtasini tekshirish mumkin

3.2 、 asboblarni kalibrlash

Asbob koordinatasini After o'rnatgandan so'ng, robotning nazorat nuqtasi asbobning oxiriga keladi, shu tarzda biz asboblar holatini aniqroq sozlashimiz mumkin.

Ikki nuqta: foydalanuvchi asbobning burilishini bilganda, faqat "ikki nuqta" dan foydalanishi mumkin.

jarayon:

1 -qadam: robot uy holatida bo'lsa, koordinataning qiymatini belgilash uchun "T set" tugmasini bosing.

2 -qadam: har bir o'qning og'ish qiymatini kiriting.

3 -qadam: Sozlamalarni tugatgandan so'ng tasdiqlash tugmasini bosing.

3.3 "maxsus tugma

Ushbu interfeysda biz maxsus tugmani tekshirib ko'rishimiz mumkin.

Ushbu tugmani ishlatish usuli: bu tugmani bosing, yaxshi tahrirlangan, robot qo'li dasturni ishga tushiradi.

3.4 、 Jadvalni kalibrlash

Ishchi jadvalni ushbu interfeys ostida sozlash mumkin:

132

PO: boshlang'ich nuqtasi pozitsiyasi

PX: X o'qi bo'yicha joylashish

PY: Y o'qi bo'yicha joylashish

Ish stolini o'rnatish jarayoni:

1. Koordinatalar tizimiga kiring va [Yangi] tugmasini bosib yangi koordinatalar tizimini yarating.

2, ish stolida PO, PX, PY nuqtalarini o'rnating

3, koordinatalarni o'zgartirish uchun "OK o'zgartirish" tugmasini bosing.

Eslatma: PO PX va PO PX chiziqlari 90 ° da kesishadi va o'ng qo'lning to'rt barmog'i X o'qi Y o'qidan ushlab turiladi. Bosh barmog'i yuqoriga qaragan bo'lishi kerak.

3.5, foydalanish bo'yicha ko'rsatmalar

133

U diskini skanerdan o'tkazish qo'llanmasini va o'rnatish qo'llanmasini" parametr"-" rasm" ga joylashtiring, bu erda ko'rsatmalarni ko'rsatish mumkin.