8.7 Bükme jarayoni
1 Tegishli komponentlar va ulash simlarini tayyorlang
1.1 Tegishli komponentlarni tayyorlang
1 ta panjara o'lchagichi impuls chastotasi bo'luvchisi, ABZ portli HUACHENG tizimining asosiy platasi, DC5V chiqishi bilan 1 ta quvvat manbai, 2 ta asbob kalibrlash dastagi, 1 ta fotoelektrik sensorli kalit. Boshqalar (agar mavjud bo'lsa) to'ldiriladi:
* Panjara o'lchagichining impuls chastotasini ajratuvchi havolasi:https://item.taobao.com/item.htm?spm{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* ABZ portli HUACHENG tizimining asosiy platasini (Xususiyatlar: ES2A MC V1.2) BORUNTE bilan bog'lanish orqali sotib olish kerak.
* Elektr ta'minoti blokining DC5V chiqishi uchun to'g'ridan-to'g'ri robot ABZ portidagi DC5V quvvatidan foydalaning yoki tashqi quvvatdan foydalaning (kutish rejimida)
* Asbobni kalibrlash dastagi o'zingiz tayyorlanishi kerak va robotning oxirida markazga o'rnatilishi kerak; asbobning oxiri konusning uchi bo'lishi kerak
* Fotoelektrik datchikni o'zgartirish joyidagi vaziyatga qarab o'zingiz tayyorlanishi va induktiv temir plyonka bilan biriktirilishi kerak.
1.2 Ta'riflar va ulanishlar
Bükme mashinasi IO ta'rifi va elektron diagrammasi, robot IO ta'rifi va elektron diagrammasi (robot IO ta'rifi jadvali, robot va bükme mashinasi o'rtasidagi ulanishning elektr diagrammasi)
Yuqoridagilar faqat ma'lumot uchun. Tafsilotlar uchun, iltimos, tegishli bükme mashinasi foydalanish qo'llanmasiga qarang
* Iltimos, robot tizimi va bükme mashinasi tizimi o'rtasidagi interaktiv signalni to'g'ri ulash uchun tegishli ta'riflar va tavsiflarga qarang.
* Boshqa ilova mavjud emas
2 Dasturni ochish va yuklash bosqichlari
2.1 Dasturiy ta'minotni ochish va yuklash bosqichlari
Robotni boshqarish tizimini yoqing, robotni boshqarish tizimiga kiring, dasturiy ta'minotni quyidagi tarzda oching va yuklang:
① Kirish (Izoh: Kirish sahifasini oching)
② Foydalanuvchi (Izoh: Foydalanuvchida "Ishlab chiqaruvchi texnik" ni tanlang)
③ Parol (Izoh: parol maydoniga "brtbrt" ni kiriting)
④ Kirish (Izoh: "Kirish" tugmasini bosing)
⑤ Sozlamalar (Izoh: robot tizimi toʻxtash rejimida boʻlganda “Sozlamalar” tugmasini bosing)
⑥ Mahsulot sozlamalari (Izoh: “Mahsulot sozlamalari”ni tanlang)
⑦ hunarmandchilik sozlamalari (Izoh: "Craft Setting" ni bosing)
⑧ Texnologiya turi (Izoh: "BendingProcess" ni tanlagandan so'ng, robot avtomatik ravishda saqlaydi va keyingi bosqichga o'tish uchun pastdagi bükme jarayoni oynasini ochadi)
⑨ Ba'zi texnologiyalar qayta ishga tushirilgandan so'ng kuchga kiradi (Izoh: BendingProcess ni tanlagandan so'ng, kuchga kirishi uchun boshqaruv tizimini o'chiring va qayta ishga tushiring; qayta ishga tushirilgandan so'ng, agar IO monitoringi funksiyalar panelidagi X20, X21, X22, Y20 sharhlari mos ravishda ko'rsatilsa. bükme jarayoni IO ta'rifi jadvali bilan, bu bükme dasturi muvaffaqiyatli yuklanganligini ko'rsatadi, shuning uchun uni normal ishlatish va bükme jarayoni parametrlarini o'rnatish mumkin)
3.1 Bükme fayli raqami ta'rifi tushuntirish
①Bending fayl raqami: Bükme fayli raqamini (0-49) o'rnatgandan so'ng, tizim turli egilish parametrlari qum bükme stoli koordinatalarini saqlaydi.
②Ta'rif:Foydalanuvchining maxsus nomlanishi uchun joriy texnologiya fayl raqami bilan saqlangan
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤status:P1,P2 log nuqtalari holati;greenforlogsuccess,greyforlogfailure
⑥chiziqli kodlovchi (panjara o'lchagich): ABZ orqali o'qiladigan tashqi panjara ma'lumotlarini ko'rsatish
⑦CoorSeclect:joriy texnologiya fayl raqami uchun ishlatiladigan ish stolining koordinatalari
⑧ExternSensorni ishlatish:foydalanish/foydalanishni bekor qilish, mos ravishda therobot tomonidan qoʻllaniladigan egilish jarayonining ikkita rejimiga mos keladi, yaʼni egilish va oʻzgarmas tezlikni egish
⑨Pastki Die V truba kengligi: bükme mashinasining V truba burchagi (birlik: mm)
⑩Varaq qalinligi: egiladigan ish qismining varaq qalinligi (birlik: mm)
⑪V chuqurlik chuqurligi: bükme mashinasining V truba chuqurligi (birlik: mm)
⑫Rad: mahsulotning egilish burchagi; o'rnatilgandan so'ng, robotning keyingi egilish burchagiga mos keladi. Robotning egilish burchagini kuzatib boring{0}}hozirda oʻrnatilgan qiymat 2 ga boʻlingan (toʻgʻridan-toʻgʻri oʻrnatilgan qiymat robot tomonidan kuzatilgan burchak qiymatiga teng) *(Itcanbesetforexternalsensorused by fixedspeedspeedbending) ⑬tezlik:Terobotning egilish vaqtidagi egilish kesuvchidan keyingi tezligi (birlik:mm/s)* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰GlideSpeed: egilish nuqtasiga pastga harakatlanadigan tezlik (birlik: mm/s)
⑱Silinishning tezlashtirilgan tezligi: egilish nuqtasiga (birlik: ms) pastga siljiydigan tezlashtirilgan tezlik
⑳font_pos:Kuzatuv buyrug‘idagi “kechikish vaqti”ni ishga tushirgandan so‘ng o‘z kuchini yo‘qotadigan vaqt.(Kechikish vaqti – bosim o‘tkazish signalidan keyingi filtrlash vaqti samarali) Bu vaqtdan keyin masofani hisoblash belgilangan qiymatga yetganda. oldingi masofa, robot egilib boshlaydi.
㉑Qaytish tezlashtirilgan tezlik vaqti: robotning belgilangan qaytish tezligiga tezlashishi uchun zarur bo'lgan vaqt (birlik: ms)
㉒Qaytishning kechikish masofasi: Bükme tugagandan so'ng, robot yuqoriga ko'tarilishidan oldin egilish to'sar yuqoriga ko'tariladi (birlik: mm)
㉓Die Burchak: Joydagi bukuvchi kesgich sozlamalariga ko'ra, agar 0 ga o'rnatilgan bo'lsa, bu bukuvchi kesgichning noc burchakka ega ekanligini bildiradi (birlik: mm)
㉔MoveType:0-Pastga: bukuvchi kesgich pastga siljiydi;1-Yuqoriga: kesuvchi yiv yuqoriga siljiydi
㉕nivelirlash tezligi: robotning egilishdan oldingi holatiga qaytish tezligi (birlik: mm/s)
㉖nivelirlash Tezlashtirilgan tezlik vaqti: Nivelirlash vaqtida robotning tekislash tezligiga tezlashishi vaqti (birlik:ms)
㉗Qaytish masofasi: Robot egilgandan keyin bukuvchi to'sarning yuqoriga siljishidan keyingi masofa (birlik: mm)
㉘Qaytish tezligi: robotning bukuvchi kesgich yuqoriga qarab harakatlanishi tezligi (birlik: mm/s)
3.2Bukish jarayoni buyrug'i va ta'rifini tushuntirish
① Bend Cmd - BENDTRACK: bosim signalini olgandan so'ng darhol amalni bajaring va egilish so'nggi signalini olgandan so'ng darhol amalni yakunlang Bend Cmd - BENDFLATBACK: Robot egilishdan oldin o'z holatiga qaytadi Bend Cmd - egilish qaytishi: yuqoriga/ egilish tugashi signalini olgandan so'ng darhol eguvchi kesgichdan keyin pastga harakat ② Bükme fayli raqamidan foydalaning: O'rnatilgan diapazon 0-49. Hunarmandchilik sozlamalari sahifasida saqlangan bükme fayli raqamiga qo'ng'iroq qiling
③ Tavsif: Har bir texnologiya fayl raqamidagi izoh matni
④ IOCheckTime: X20 egilish bosimini aniqlash vaqti, belgilangan vaqtdan keyin signal aniqlanmasa, signal yuboriladi (birlik: mm)
⑤ delayTime: Bosim signali samarali bo'lgandan so'ng, kechiktirilgan egilish amalini bajaring; bu parametr kechikish vaqti; ushbu belgilangan muddat davomida yaratilgan ma'lumotlar yozilmasdan o'chiriladi. (birlik: ms)
⑥ hamkorlikni sozlash: Foydalanishni bekor qilish/foydalanish. Agar hamkorlik o'qi ishlatilmasa, hech qanday harakat effekti yo'q; agar hamkorlik o'qi ishlatilsa, muvofiqlashtirish uchun eksa ob'ektini va raqamni tanlang; o'rnatilgandan so'ng, hamkorlik o'qi M7/M8 ning belgilangan ish holatiga etib borishi mumkin bo'lgan keyingi jarayonda o'rnatilgan o'qning mos keladigan muvofiqlashtirish ta'siriga ega.
⑦ filtr_x/y/z/u/v/w (qat'iy kompensatsiya): to'ldirgandan so'ng, robot egilish boshlanganidan keyin teng nisbatda kompensatsiya qilishni boshlaydi. yugurish oxiri.
⑧ acc{0}}tsikl: harakat boshidan boshlang'ich nuqtasigacha bo'lgan egilish yo'li bo'ylab harakatlanish uchun tezlanish vaqti (birlik: ms)
⑨ dec{0}}tsikl: so'nggi nuqtagacha egilish yo'lidan borish uchun tezlanish vaqti (birlik: ms)
4 Oqimdan foydalaning
1. Robotga asbobni kalibrlash dastagi o'rnatilgandan so'ng, yangi asbob koordinatalarini yarating, quyidagi rasmda ko'rsatilganidek, "Tool Type Sel" uchun "TwentyTree Point..." ni tanlang va bo'limdagi Yigirma uch nuqtali asbob kalibrlash bo'limiga qarang. O'rnatish usuli va bosqichlari uchun payvandlash jarayonining spetsifikatsiyasi. O'rnatgandan so'ng, asbobning aniqligi 2 mm dan kam bo'lishiga ishonch hosil qiling va asbob atrofida aylanishning maksimal xatosi 3 mm dan kam. Modul raqamini yaratishda buyruqda Axis7 qo'shma koordinatalari bo'lgan 23 nuqtani saqlamang.
2. Bükme mashinasining panjara o'lchagichining ma'lumotlar aloqasi tasdiqlanishi: 997 displey ma'lumotlari quyidagi rasmda ko'rsatilganidek, bükme mashinasining bosim nuqtasida va bükme mashinasining joyiga qaytish nuqtasida an'anaviy tarzda ko'rsatilishini tasdiqlang. Eslatma: Agar ikkala pozitsiya ham 0 bo'lsa, mashinadan normal foydalanish mumkin emas va ulanishni tekshirish kerak.
6. Bükme mashinasida "ishchi stol" ni asbob bilan kalibrlash; qo'lda rejimda dastgohni kalibrlash tugmasini bosing va keyin dastgoh sozlamalari uchun "yangi" tugmasini bosing. (Izoh: ish stoli yo'q, faqat asbob)
3.1 Bükme mashinasida dastgoh yo'nalishi aniqlanadi: kelib chiqish P0 - bukuvchi to'sar yividan biroz yuqoriroqda mahsulot bosiladigan bosim nuqtasi; PX - bosim nuqtasidan boshlanadigan va eguvchi kesuvchi yivga parallel bo'lgan nuqta; PY - P0 dan PX gacha bo'lgan chiziqqa perpendikulyar nuqta.
（3）P0 koordinata o‘qlarining kelib chiqishi; PX - koordinata o'qi X yo'nalishidagi istalgan nuqta; PY - quyidagi 3-1-rasmda ko'rsatilganidek, koordinata o'qi Y yo'nalishidagi istalgan nuqta.
（4）P0 pozitsiyasi - bukuvchi to'sarning bosim nuqtasi, ya'ni mahsulot yuzasi bukuvchi mashinaning eguvchi kesgichining pastki qismi tomonidan bosilgan joy. Mahsulot qanchalik qalin bo'lsa, P0 shuncha yuqori bo'ladi. PZ - P0 ga parallel va bukuvchi mashina yo'nalishidan uzoqda joylashgan nuqta. PY - P0 dan PZ gacha bo'lgan chiziqning yuqoriga yo'nalishiga perpendikulyar nuqta, quyidagi rasmda 3-2 ko'rsatilgan.
Eslatma
*1 Bosim nuqtasini qat'iy joylashtirish kerak
*2 Pastga bosganingizda panjara o'lchagich o'rnini tasdiqlang; bosim nuqtasini sinovdan o'tkazayotganda, avval sirpanish tezligini qo'lda yoki minimal darajaga o'zgartiring
*3 Ish stolini hamkorlik stoli yoki stolsiz kalibrlash mumkin. Agar foydalanilsa, hamkorlik o'qining yuqori aniqligini ta'minlash kerak; aks holda kalibrlash anormal bo'ladi
Misol uchun, bukish mashinasining eguvchi kesgichi pastga siljiydi. Muayyan qadamlar quyidagilardan iborat:
① Bukuvchi to'sarning tashqi kengligi 10 mm bo'lishi va bosim nuqtasining pastga bosish holati to'sar yivining o'rtasida 5 mm ekanligiga ishonch hosil qiling.
Bukilishi kerak bo'lgan mahsulot {0}}.7 mm o'ylangan metall qatlam. Avval to'sar yivining tashqi yuzasiga yopishib olish uchun bükme mashinasining toymasin blokini sozlang, so'ngra mahsulotni yoki bir xil qalinlikdagi mahsulotni eguvchi kesuvchi yiv ustiga bir tekisda qo'ying va uni toymasin blokga qarshi qiling. Bu vaqtda mahsulotning chetidan 5 mm masofada 1 gorizontal chiziq torting va nihoyat, bükme moyi mahsulot yuzasiga tegsa, 997 manzil ma'lumotlari bilan ko'rsatilgan panjara shkalasi ma'lumotlarini yozib oling (bukish mashinasi signalining ko'p qismi oldindan 3 mm beriladi, shuning uchun iltimos bosim nuqtasining haqiqiy holatini yozib oling va robotning ishlashi sinxron yoki yo'qligini kuzating). Bükuvchi to'sarni eng yuqoriga ko'taring, plastinkani qo'lda ushlab turing va robot o'rnini asbobni kalibrlash dastagi va mahsulotga chizilgan gorizontal chiziqdagi dunyo koordinatalari bilan tekislang. Plitaning pastki qismida qat'iy mos yozuvlar topish va uni bükme mashinasining kelib chiqishi P0 sifatida belgilash tavsiya etiladi. Keyin gorizontal chiziq yo'nalishi bo'yicha bir oz masofani chapga siljiting va uni P0X sifatida belgilang. Keyin asl holatiga qayting va shu asosda yuqoridagi gorizontal chiziqqa asoslangan perpendikulyar chiziq chizing; perpendikulyar chiziq bo'ylab yuqoriga siljiting va uni P0Y sifatida belgilang. Bükme mashinasi ish stolining ta'rifi tugallandi. Bükme mashinasi ish stolining ta'rifi tugallandi. Izoh: Bosqichlarning batafsil tushuntirishi: ① Kesuvchi yivning tashqi kengligi 10mm qilib o'lchanadi va uning markaziy nuqtasi 5mm uzoqlikda; mahsulot yoki bir xil qalinlikdagi metall qatlamdan foydalaning, to'xtatuvchini kesuvchi yivga qarshi ushlab turing va metall qatlamni to'sar yiviga parallel ravishda to'xtatuvchiga qarshi ushlab turing, kesuvchi yivga tekis yotqizilgan, kesgichga parallel ravishda gorizontal chiziq torting. metall qatlam chetidan 5 mm masofada joylashgan truba, metall qatlamning gorizontal chizig'idagi istalgan nuqtani P0 sifatida tanlang, P0 bir oz masofaga harakat qilgandan keyin gorizontal chiziqdagi nuqtani belgilang. kesuvchi yiv yo‘nalishi bo‘yicha P0X sifatida belgilang va P0 perpendikulyar yo‘nalishda biroz masofa yuqoriga siljigandan keyin nuqtani P0Y sifatida belgilang.
7. Asbob bilan chiziqli hamkorlik jadvalini kalibrlash (Izoh: Ish stoli yo'q, faqat asbob)
*Izoh: Agar hamkorlik jadvali bo'lmasa, bu bosqichni o'tkazib yuboring va keyingi bosqichga o'ting
4.1 Kengaytirilgan o'qni kalibrlash ish stoli sahifasini kiriting (tuproq rafini tanlang, belgini yoqish va qayta ishga tushirish), joriy chiziqqa mos keladi, tavsiflanganidek to'ldiring, bir xil holatda tekislangan 3 nuqtani o'rnating. Ballarni tanlash tendentsiyasi bir xil yo'nalishda o'sish yoki pasayishdir. Nuqtaning yugurish masofasini iloji boricha uzoqroqqa tanlash tavsiya etiladi. Biroq, u robotning o'rtacha qo'li oralig'ida bo'lishi kerak. 3 ballni kalibrlash paytida robot o'z pozasini o'zgartira olmaydi. Kalibrlash natijasi robot asbobining maksimal aylanish xatosidan katta bo'lmasligi kerak. Xuddi shu maqsadli nuqtada eng uzoq masofani va masofani qo'lda sinab ko'rish tavsiya etiladi va nihoyat tugatish uchun "saqlash" tugmasini bosing.
*Izoh: Umuman olganda, agar J7 o'qining ishlaydigan plyus yo'nalishi X plyus yo'nalishi bilan bir xil bo'lsa, yo'nalish to'g'ri. Dvigatel parametrlari orasida J7 kamaytirish nisbati haqiqiy qiymat bo'yicha to'ldirilishi kerak; "qo'rg'oshin" - robotning bir aylanish uchun haqiqiy masofasi. Aniqlikni ta'minlash uchun 10 yoki undan ortiq doira tavsiya etiladi. Haqiqiy o'lchangan yugurish masofasi (mm) ÷ hozirda ishlaydigan doiralar soni=aylanish uchun masofa (mm). To'ldirgandan so'ng, 2 ta katta mutlaq pozitsiya masofasini bering va xatoning oqilona ekanligini tekshiring. Agar xato 3 mm dan katta bo'lsa, simni qayta tiklash kerak; aks holda, bükme jarayonining ta'siri ta'sir qiladi.
5. Robot so'rg'ich vositasidan foydalanishga o'ting. Oʻrnatish usuli: 2-nuqta usuli bilan yangi asbob koordinatalarini yarating, robotni boshlangʻich nuqtasiga qaytaring va joriy nuqtaga oʻrnating, ogʻish yoʻnalishi Z qiymatini oʻrnating, “hisoblash”, “oʻzgartirish” va “saqlash” tugmasini bosing. yaratishni tugatish. Yaratgandan so'ng, asbobdan ish stoli va hamkorlik jadvali bilan to'g'ridan-to'g'ri foydalaning
8. 1. Sinov effekti: Bükme mashinasining haqiqiy holatiga ko'ra, "Craft Setting" sahifasida "Die V groove width", "Shet qalinligi" va "V groove chuqur" egilish jarayoni parametrlarini to'ldiring, robotni harakatga keltiring. mahsulotning bosim nuqtasi yaqinida, sinovdan o'tgan robotning yugurish yo'li, yo'nalishi va aniqligi to'g'ri yoki yo'qligini aniqlash uchun quruq yugurishni amalga oshiring, so'ngra yashirin xavfsizlik xavfini oldini olish uchun rasmiy o'qitish operatsiyasini bajaring.
5 Ko'rsatmalar namunasi qolip dasturi
Misol sifatida, bukish mashinasining eguvchi kesgichini pastga siljitish orqali yetti marta egilishi kerak bo'lgan metall qatlamli quti qobig'i mahsulotlarini avtomatik ravishda egilish, oziqlantirish va bo'shatish va yig'ish va joylashtirishni o'rgatish kerak.
*I ilova. Muammolarni hal qilishning umumiy choralari
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Bukish dasturini qo'lda qo'llaganingizdan so'ng, egilgan mahsulot burchagi 90 darajaga teng bo'lishi kerak, 90 darajadan bir oz ko'proq bo'lishi mumkin, bu qo'lda sozlanishi, lekin qo'lda sozlanishi mumkin bo'lmagan 90 darajadan kam bo'lmasligi kerak. ⑦Ekma mashinasining bosim o'tkazish boshlanish nuqtasi boshqa bosim nuqtasiga va bukish mashinasining bosimining tugash nuqtasi ikkinchisiga, egilishdan keyingi nuqtaga to'g'ri keladi. ⑧Mahsulot sifati yaxshi yomon ekanligi aniqlangan: ①burchakka egilish kafolati②boʻgʻim uzunligi kafolati ⑨Jigning mahsulotga taʼsiri asosan tekis yotqizilishi kerak boʻlgan va bosim nuqtasiga oʻtgandan soʻng har doim barqaror boʻladi. ⑩Bending mashinasi xavfsizligi parametrlari va dasturiy ta'minot cheklovlari (abending follow buyrug'i bajarilganda, u harakat boshlanishidan oldin bosimni aniqlashning ma'lum vaqtini kutishi kerak; agar vaqt o'tib ketsa, signal beriladi. va tez orada.)