BORUNTE robot ko'rsatmalari 4-bob To'xtash holati

4-bob To'xtash holati

Barcha parametrlarning sozlanishi uch tezlikli tugma oraliq holatga o'girilib, to'xtatilishi kerak bo'lgan "to'xtash" holati interfeysiga kirganda, qo'lda ishlamasdan ko'rish mumkin.. 

1 Sozlamalar

1.1 Mahsulot sozlamalari

bosingQuyidagi interfeysga kirish tugmasi, agar siz quyi dasturdan foydalanishni tanlasangiz, uni ishlatish uchun ushbu interfeysga qarating.

Dastur: dasturlar to'plamida bir vaqtning o'zida bir nechta dasturlardan foydalanish mumkin. Dastlab, tizim asosiy dasturdan foydalanishni sukut saqlaydi va pastki dastur ishlatilmaydi. Agar siz pastki dasturdan foydalanmoqchi bo'lsangiz, uni ishlatish sifatida tanlash uchun uchburchak o'qni pastga tushirishingiz mumkin.

Maxsus eslatma:

1. asosiy dastur va pastki dastur bir vaqtda ishga tushirilishi mumkin.

2.Dasturlash uchun asosiy dasturdan foydalanmasdan faqat kichik dasturlardan foydalanishingiz mumkin.

1.2 Valfni sozlash

bosingQuyidagi interfeysga kirish tugmasi:

Eslatma: Ushbu sahifa faqat so'zni o'zgartirish vositasi dasturimiz yordamida IO dasturini tahrirlash va yangilashdan keyin ko'rsatiladi, aks holda bu sahifa bo'sh.

1.3 IO sozlamalari

bosingQuyida ko'rsatilgan interfeysga kirish tugmasi, IO o'rnatilishi mumkin.

1, rejim holati funktsiyasi, asosan, ma'lum bir rejimga o'tgandan so'ng signalni yoqish-o'chirish holatini avtomatik ravishda boshqarish uchun ishlatiladi.

Avval "yangi" tugmachasini bosing va keyin "o'tish rejimi" da mos keladigan holatni tanlang, masalan, qo'lda to'xtatish, qo'lda to'xtatish, avtomatik to'xtatish va hokazo. Keyin IO chiqishi yoki M qiymati chiqishini tanlang va keyin chiqish nuqtasida tegishli nuqtani tanlang

Eslatma: siz ko'proq dastur yaratishingiz va kuchga kirishi uchun faqat saqlash tugmasini bosishingiz mumkin va kerak bo'lmaganda undan qutulishingiz mumkin. Yoki keyin o'chirish tugmasini bosing (siz saqlashni ham bosishingiz kerak)

2, IO holati funktsiyasi asosan ba'zi rejimlarda bitta kirish va chiqish signalini yoqish-o'chirish holatini nazorat qilish orqali boshqa chiqish signalini avtomatik ravishda yoqish va o'chirish uchun ishlatiladi.

Avval "Yangi" tugmasini bosing va yangi qurilganni tekshiring, so'ngra qo'lda rejim, to'xtash rejimi, avtomatik rejim va boshqalar kabi tegishli holatni tanlash uchun "Rejimda" ni bosing. Kirish yoki chiqish nuqtasini yoqish yoki oʻchirishni tanlaganingizda, chiqish nuqtasini yoqishingiz va oʻchirishingiz mumkin.

3, Signalning ishlash funktsiyasi asosan signal raqami ma'lum bir shartga javob berganda chiqish signalini yoqish-o'chirishni boshqarish uchun ishlatiladi.

4, silosni aniqlash funktsiyasi silosni aniqlash uchun ishlatiladi.

5, chekka signal funktsiyasi, asosan, ba'zi rejimlarda ko'tarilgan chekka yoki pastga tushadigan chekka signali mavjudligini tekshirish uchun ishlatiladi, ya'ni chekka signalni faqat avtomatik ishlaganda, balki mavjud bo'lganda ham parallel ravishda aniqlash mumkin emas. avtomatik bo'lmagan holatda chekka signal..

Avval "Yangi tugma" ni bosing va yangi qurilganni tekshiring, so'ngra qo'lda rejim, to'xtash rejimi, avtomatik rejim va boshqalar kabi tegishli holatni tanlash uchun "Rejimda" ni bosing. Kirish turini va kiritish nuqtasini yana tanlang. Muayyan ilovalar quyidagilardan iborat: 1,Switch Dastur yuzasi: Sinov X o'qi harakatini Y o'qini faqat X 10 ko'tarilish signali bo'lsa harakatlantirishga o'rgating. :

2, To'xtash holatini o'zgartiring, IO sozlamalari sahifasiga kiring, signal bo'ylab tekshiring, signal bo'ylab yangi chek yarating, qo'lda, to'xtatish, avtomatik rejimni tanlash uchun "rejimda" tugmasini bosing, avtomatik ishga tushiring va OK tugmasini bosing. Keyin X10 kirish signalini tanlang va saqlash tugmasini bosing..

3, qo'lda yoki to'xtash holatida yoki avtomatik holatda yoki avtomatik ishda, X10 ko'tarilgan chekka signali to'g'ridan-to'g'ri avtomatik ishga tushiriladi va Y o'qi X o'qi harakatidan keyin ham harakat qiladi.

1.4 Klaviatura bosishlari va ko'rsatkich chiroqlari

bosingtugmasini bosing va quyida ko'rsatilgan interfeysga kiring va IO ushbu interfeysda o'rnatilishi mumkin:

1. LED1--5 holatining funksiyasi IO sozlamasi bilan bir xil bo'lib, qo'l boshqaruvidagi LED chiroqni yoqish-o'chirish mos keladigan kirish, chiqish va M qiymatlarini tanlash orqali boshqariladi.

2.F1--F5 funksiyasi bogʻlanishida IO nuqtasining yoqish-oʻchirish holati va M qiymati baʼzi rejimlarda F1- F5 tugmasi yordamida boshqariladi. Agar F1 tugmachasining funksiya bog'lanishi belgilansa, qo'lda rejim va to'xtash rejimini tanlash uchun "rejim tanlash" tugmasini bosing, so'ng OK tugmasini bosing, so'ngra M qiymatini tanlang, holat yoqilgan, M M10, Tugma qo'lda yoki to'xtash holatiga bosilganda F1 tugmasi va M10 chiqishi.

3.“Holat inversiyasi” tanlansa, M10 chiqishi F1 tugmasini bosib bosiladi va M10 tugmasini yana bosish orqali chiqish o‘chiriladi. "Puls" ni tanlashda F1, M10 chiqishini bosing, F1-ni bo'shating, M10 chiqishni oching, "o'tish uchun" ni tanlang, F1 tugmasini bosing, M10 har doim chiqishi buzilmaydi. "Tanaffus" ni tanlashda F1 tugmasini bosing va M10 har doim ochiq.

2 Mashinani sozlash

Mashinani sozlash mumkin bo'lgan quyidagi interfeysga kirish uchun "Mashinani sozlash" tugmasini bosing.

2.1 Ishlayotgan konfiguratsiyalar

bosingquyidagi interfeysga kirish uchun tugmani bosing:

 b v

D bardoshlik: uzatiladigan puls va qayta aloqa pulslari o'rtasidagi farq.

Avtomatik tezlikni yoqish: Ishchi avtomatik avtomatik holatni avtomatik ravishda ishga tushirganda standart ish tezligi sozlamalari.

Signal vaqtlari: Signal paydo bo'lganda Y013 chiqish nuqtasi necha marta miltillaydi.

Manuel tezlik darajasi: Qo'lda tezlikni sozlang, ya'ni qo'lda tezlik bir xil qo'lda tezlikda 10 foiz bo'lsa, qo'lda tezlik darajasi 1 bo'lsa, faqat ikki va uch millimetr harakat qilish uchun qo'lda mil tugmasini bosing va qo'lda tezlik darajasi 10 bo'lsa, taxminan 20 mm harakat qilish uchun qo'lda mil tugmasini bosing.

Birinchi Moudle tezligi: Avtomatik ish holatida birinchi rejimning tezligi

Xavfsiz eshik: xavfsizlik eshigining signal nuqtasini aniqlang. Xavfsizlik eshigidan foydalanilganda tegishli kirish nuqtasi avtomatik ravishda yoqilishi yoki o'chirilishini tekshiring. Aks holda, Err36 signali signal bo'ladi, natijada avtomatik ravishda ishlamay qoladi.

Yopish harakati: Avtomatik rejimda, xavfsizlik eshigi signalizatsiya qilinganida xavfsizlik eshigi yopilgandan keyin mexanik qo'lning ishlashi xavfsizlik eshigi funktsiyasi bilan mos keladi. Xavfsizlik eshigi foydalanish uchun tanlanganda, u sozlangan xavfsizlik eshigi signali X10 deb faraz qilingan, X10 signali ochilganda, xavfsizlik eshigi ochilganda va signal xavfsizligi eshigi ochilganda, bu vaqtda aniq signal davom etish uchun tanlangan bo'lsa, xavfsizlik eshigi yopiq bo'lsa , ya'ni X10 signali yoqilgan bo'lsa, avtomatik aniq signal manipulyatori ishlashni davom ettiradi va agar to'xtash tanlangan bo'lsa, xavfsizlik eshigi yopiladi, ya'ni X10 signali yoqilgandan so'ng, avtomatik aniq signal manipulyatori to'xtatilgan va ishga tushirish tugmasi manipulyatori ishlashni davom ettirish uchun bosilishi mumkin va agar tanlov tanlangan bo'lsa, Qayta tiklash boshlangandan so'ng, xavfsizlik eshigi o'chiriladi, ya'ni X10 signali yoqilgandan so'ng, signal avtomatik ravishda tozalanadi va operatsiya tugadi qayta o'rnatish.

Mustaqil qo'lda tezlik: Har bir milning tezligini qo'lda o'rnatish uchun ushbu elementni tekshiring.

8-dasturning kechikish vaqti: 8-kichik dastur o'rgatilganda, 8-kichik dasturni boshlash uchun kechikish vaqti

Edge kechikish vaqtlari: Effektiv chekka signalining xizmat ko'rsatish vaqti, agar signal bo'ylab filtrlash darajasi 1 ga o'rnatilgan bo'lsa, chekka signalni samarali chekka signali sifatida qabul qilish uchun 20 ms vaqtida saqlanishi kerak va agar u pastroq bo'lsa 20ms dan ortiq boʻlsa, bu chekka signali yaroqsiz. Masofadan boshqarish pulti funksiyasi (kirish nuqtasini qayta ishlatish funksiyasi tugmasi):

"X32 qayta foydalanish: boshlang'ich rejimiga kirish", "X33 qayta foydalanish: avtomatik rejimga kirish", "X46 qayta foydalanish: boshlash", "X47 qayta foydalanish: to'xtatib turish" ni belgilang.

bu parametrlar [original] tugmasi, [start] tugmasi, [stop] tugmasi va "avtomatik holatga kirish" ni masofadan boshqarish uchun ishlatilishi mumkin.

√ X32 qayta foydalanish: boshlang'ich rejimiga kirish qo'l boshqaruvchisi [origin] tugmasini bosishga teng;

√ X33 multiplekslash: avtomatik rejimga kirish (avtomatik) rejimga o'tishga teng;

√ X46 qayta foydalanish: yorug'likni ishga tushirish qo'l boshqaruvchisi [yuklash] tugmasini bosishga teng;

√ X47 qayta foydalanish: yoritishni to'xtatib turish qo'l boshqaruvchisi [to'xtatish] tugmasini bosishga teng;

Maxsus tushuntirish:

1, X47 bir marta yoqilganda, robot darhol to'xtaydi. Tizimda signal bo'lsa, hal qilingan signalni o'chirish uchun X47 ni bir marta yoqing.

2, Qayta foydalanish tugmasidan foydalanish boshlang'ichni avtomatik holatda qaytarish harakatini amalga oshirishi mumkin, ammo bu holatda qo'l boshqaruvidagi [kelib chiqishi] tugmachasini bosib, so'ngra [start] tugmasini bosish boshlang'ichga qaytmaydi (tugmachada to'g'ri bo'lishi uchun avtomatik ravishda bosiladi).

Eslatma: Multiplekslash uchun ishlatiladigan nuqta boshqa funktsiyalarni bajarishga ruxsat etilmaydi.

Servo ishga tushadi:

Ushbu funktsiyani tekshirgandan so'ng, tashqi X31 kirish nuqtasi tashqi kalitni boshqarish uchun ishlatilishi mumkin. Agar X31 signali yoqilgan bo'lsa, barcha vallar servo yoqilgan bo'lishi mumkin va X31 signali uzilganda, barcha millarning servo faolligi uziladi. Har qanday eksa harakati amalga oshirilsa, signal servosi yoqilmaydi.

2.2 Dvigatel konfiguratsiyasi

bosingQuyidagi interfeysga kirish tugmasi:

eksa ushbu interfeys ostida tanlanishi, ishlatilishi va o'rnatilishi mumkin,

Eksadan foydalanish: barcha o'qlar sukut bo'yicha foydalanish uchun tanlanadi. Agar ulardan foydalanish kerak bo'lmasa, "Hech"ni tanlash katagiga belgi qo'ying.

Kodlovchi turi: 2-turni kodlash

Dvigatel zavodi: Innovance

Kodlovchini oʻqish usuli: OʻQING_TYPE_PU

2.3 Struktura konfiguratsiyasi

bosingQuyidagi interfeysga kirish tugmasi:

S-egri tezlashishi:

1. Oʻzgaruvchan tezlanish boʻlimi: oʻrnatilgan tezlanish boʻyicha tezlanish 0 dan maksimal tezlanishgacha ortadi, tezlik esa tezlanishga qarab ortadi.

2.Yagona tezlanish bo'limi: tezlanish maksimal tezlanishni o'zgarishsiz saqlaydi va tezlik maksimal tezlanishga qarab ortadi.

3.Oʻzgaruvchan tezlanish boʻlimi: oʻrnatilgan tezlanish boʻyicha tezlanish maksimal tezlanishdan 0 gacha kamayadi, tezlik esa tezlanishga qarab ortadi.

4.Yagona tezlik bo'limi: tezlanish 0, tezlik esa maqsadli tezlik bilan bir xil bo'lib qoladi.

5.Oʻzgaruvchan sekinlashuv boʻlimi: oʻrnatilgan tezlanish boʻyicha tezlanish 0 dan maksimal tezlanishgacha ortadi, tezlik esa tezlanishga qarab kamayadi.

6.Yagona sekinlashuv bo'limi: maksimal tezlanish o'zgarmasdan saqlanadi va maksimal tezlanishga qarab tezlik kamayadi.

7.O'zgaruvchan sekinlashuv bo'limi: O'rnatilgan tezlashuvga ko'ra tezlanish maksimal tezlanishdan nolga kamayadi va tezlashuvga qarab tezlik kamayadi.

S tezlashtirish va sekinlashtirish sozlamalari yuqoridagi chiziq segmentlariga quyidagicha mos keladi:

S Tezlashtirish 1: 1-band "o'zgaruvchan tezlashtirish paragrafi".

S tezlashtirish 2: 3-band "o'zgaruvchan tezlashtirish bo'limi"

S sekinlashuv 1: 5-band “o‘zgaruvchan sekinlashuv bo‘limi”

S sekinlashuvi 2: paragraf 7 "o'zgaruvchan sekinlashuv bo'limi" In'ektsiya IO platalari soni: ulanadigan qarshi IO platalari soni.

IO platalari soni: ulanishi kerak bo'lgan IO platalari soni.

EU67 platalari soni: ulanishi kerak bo'lgan EU67 platalari soni. Servo signal barcha yoqishni o'chiradi: servo signal tekshirilganda va foydalanilganda, barcha yoqish o'chadi.

Analog modulni yoqish: analog moduldan foydalanganda biz analog modulni normal ishlatish uchun tekshirishimiz kerak, bu analog modul sotib olingan.

2.4 Xavfsizlik zonasi parametrlari

1-toifa: Ushbu interfeysda 6 tagacha xavfsizlik zonalari o'rnatilishi mumkin. Eslatma: Qizil maydon xavfsiz bo'lmagan hududni bildiradi. Hududning xavfsizlik zonasi signali: Ushbu tahrirlash maydoniga kiritilgan qiymat kirish nuqtasida signal mavjud bo'lganda (qolipni ochish signaliga o'xshash) xavfsizlik zonasi chegarasi yaroqsiz ekanligini anglatadi va kirish nuqtasida signal bo'lmasa, robot rejalashtirilgan xavfsizlik bo'lmagan joyga kira olmaydi. Hudud diapazoni. Mintaqaviy xavfsizlik signali qiymatini taqqoslash jadvali quyidagicha:

Operatsiya jarayonidan foydalaning:

Turi:

Robot A, B, C, D tomonidan hosil qilingan maydonga kirganda, bu sohadagi aylanuvchi patnisni aylantirib bo'lmaydi.

Sozlash usuli:

1. Tanlash uchun Axis1 va Axis2 (pastga tortiladigan uchburchak o'qi) bilan ifodalangan o'qni o'rnating.

2. A, B, C, D nuqtalarining har bir nuqtasini o'rnating, siz to'g'ridan-to'g'ri koordinata o'rnini kiritishingiz yoki o'qni maqsadli nuqtaga qo'lda ko'chirishingiz mumkin, so'ngra joriy koordinata qiymatini o'rnatish uchun [Set] tugmasini bosing. tahrirlash oynasi. .

3. Nihoyat, sozlashni yakunlash uchun [Use] tugmasini bosing.

3-tur:

Teskari tekshirilmaganda, bu o'qni harakatlantirish uchun xavfsizlik signali mavjudligini anglatadi. Agar teskari belgilansa, bu xavfsizlik signali bo'lmaganda o'qning harakatlanishi mumkinligini anglatadi.

4-tur:

4-tur ikki qismga bo'lingan. Birinchi qism ikki eksa orasidagi xavfsizlik masofasini cheklash, ikkinchi qism esa ikki o'q orasidagi xavfsizlik maydonini cheklashdir. Ikki qism alohida yoki birgalikda ishlatilishi mumkin. birinchi qism:

Nolinchi interval: boshlang'ich tiklangandan keyin ikki o'q orasidagi masofa.

Xavfsizlik masofasi: Ikki eksa tomonidan saqlanadigan xavfsizlik masofasi. Ikki o'q orasidagi masofa ushbu xavfsizlik masofasidan kam yoki teng bo'lsa, signal darhol beriladi.

Xavfsizlik signali: Xavfsizlik signali kirishi mavjud bo'lganda, u darhol signal beradi. Agar teskari yo'nalish tekshirilsa, u xavfsizlik signali kiritilmaganda signal beradi.

Maxsus foydalanish quyidagicha

X1 va X2 o'rtasidagi masofa kelib chiqishi qaytib kelganidan keyin 800 mm deb faraz qiling. X1 va X2 orasidagi masofa 100 mm bo'lsa, bu xavfsiz emas. X1 va X2 to'qnashmasligini ta'minlash uchun 1 nisbiy o'qni X1 ga va 2 nisbiy o'qni X2 ga o'rnating. 800 ga sozlang, masofani aniqlash yoqilganligini tekshiring, xavfsizlik masofasini 100 ga o'rnating, so'ngra X1 o'qi 400 mm ga o'tganda, X2 o'qi faqat 295 mm (800-400-100=300) gacha harakatlanishi mumkin, ammo xavfsizlik nuqtai nazaridan, qachon X2 taxminan 5 mm gacha siljiydi, u 300 ga yetganda signal beradi.)

Tekshirish signalini aniqlash yoqilgan bo'lsa va xavfsizlik signali 1 ga o'rnatilgan bo'lsa, X1X2 orasidagi masofadan qat'i nazar, X10 xavfsizlik signali paydo bo'lishi bilan signal ishga tushadi. ikkinchi qism:

Foydalanish usuli birinchi turga o'xshaydi va to'g'ridan-to'g'ri birinchi turdagi foydalanishga murojaat qilish mumkin

2.5 Kelib chiqish sozlamalari

Tugmani bosing quyidagi interfeysga kirish uchun:

Ushbu sahifada siz har bir o'qning boshlang'ich rejimini, kelib chiqish tartibini, kelib chiqish tezligini, asl holatini tiklash ketma-ketligini va qayta o'rnatish tezligini o'rnatishingiz mumkin. Sozlagandan so'ng, kuchga kirishi uchun Saqlash tugmasini bosing.

2.6 Avtomatik sozlash

Tugmani bosingAvtomatik sozlash sahifasiga kirish uchun:

Dvigatelning oldinga va teskari holatini va valfning uzluksizligini tekshirish uchun "Sinovni boshlash" tugmasini bosing.

2.7 Servo parametrlari

Har bir o'qning servo parametrlarini o'rnatishingiz mumkin bo'lgan servo parametr sahifasiga kirish uchun tugmani bosing.

Eslatma: Dvigatel kodining to'g'riligini tekshirish kerak. Ushbu qo'llanma ilovasining 1-jadvalidagi motor kodini solishtiring.