1. Magnit tirnoqli navigatsiya
Ushbu navigatsiya usuli hali ham sayohat yo'lini topish uchun magnit mixlarning magnit signalini aniqlash uchun magnit navigatsiya sensorlaridan foydalanadi. U faqat magnit chiziqli navigatsiyadan intervalgacha induksiyadan foydalanganda magnit chiziqlarning uzluksiz induksiyasini o'zgartiradi. Shuning uchun magnit mixlar orasidagi masofa juda katta bo'lishi mumkin emas va ikkita magnit mixlar orasidagi AGV masofani o'lchash holatida bo'lib, bosib o'tgan masofani o'lchash uchun kodlovchi talab qilinadi. Ikkinchidan, magnit tirnoqli navigatsiya uchun ishlatiladigan boshqaruv moduli magnit chiziqli navigatsiya boshqaruv moduli bilan bir xil.
2. Magnit chiziqli navigatsiya
Magnit chiziqli navigatsiya juda etuk texnologiya hisoblanadi, bu asosan yo'lda magnit maydon signalini o'lchash orqali maqsadli kuzatuv yo'liga nisbatan transport vositasining pozitsiyasini og'ishini oladi va shu bilan transport vositasini boshqarish va navigatsiyaga erishadi. Magnit chiziqli navigatsiya yuqori o'lchov aniqligiga va yaxshi takrorlanishiga ega. Magnit navigatsiya yorug'likdagi o'zgarishlar va hokazolardan osonlikcha ta'sirlanmaydi. Ishlash vaqtida magnitni sezish tizimi yuqori ishonchlilik va mustahkamlikka ega. Magnit chiziq yotqizilgandan so'ng, texnik xizmat ko'rsatish narxi juda past, xizmat muddati uzoq va yo'llarni qo'shish yoki o'zgartirish oson.
Magnit chiziqli navigatsiyaning afzalliklari: saytdagi oddiy qurilish. Kam xarajatli, etuk va ishonchli texnologiya. Ovoz va yorug'likka aralashmaydi. AGV liniyalarining aniq ishlashi. Marshrutning ikkinchi o'zgarishi oson, o'zgartirish narxi past va o'zgarish davri qisqa. Qurilish xodimlari uchun past texnik talablar
Magnit chiziqli navigatsiyaning kamchiliklari: magnit chiziqlar osongina shikastlanadi; Erga magnit chiziqlar yotqizilganligi sababli, umumiy estetika kamaydi. Magnit tasma uzluksiz bo'lishi mumkin emas, chunki AGV magnit tasma ustida aylanadi va aylanadi, magnit chiziqlarning bir qismi kesiladi va qo'yilmaydi. Magnit chiziqlar metall moddalarni jalb qilishi mumkin, bu esa AGV uskunasining noto'g'ri ishlashiga olib keladi va hokazo. Saytni aniqlash funktsiyasiga erishish uchun boshqa sensorlar talab qilinadi.
3. Lazerli navigatsiya
Lazerli navigatsiya - bu AGV ning harakatlanish yo'li atrofida lazer reflektorini o'rnatish. AGV reflektor tomonidan aks ettirilgan lazer nurini yig'ish paytida uning joriy holati va yo'nalishini aniqlash uchun lazer nurini chiqaradi va doimiy uchburchak geometrik operatsiyalar orqali AGV navigatsiyasiga erishadi.
Lazerli navigatsiya texnologiyasining afzalliklari: AGV joylashishni aniqlashning aniqligi. Zamin boshqa joylashishni aniqlash moslamalarini talab qilmaydi va haydash yo'li moslashuvchan va saytdagi turli muhitlarga moslashishi mumkin. Hozirgi vaqtda bu mahalliy va xalqaro miqyosda ko'plab AGV ishlab chiqaruvchilari tomonidan afzal qilingan ilg'or navigatsiya usuli.
Lazerli navigatsiya texnologiyasining kamchiliklari: yuqori narx va nisbatan qattiq ekologik talablar (tashqi yorug'lik, erga talablar, ko'rinish talablari va boshqalar). Lazerli navigatsiya uskunasining narxi yuqori. Lazerli navigatsiya uskunalari to'siqsiz muhit uchun javob beradi. Yansıtıcı panellarning narxi yuqori.
Hozirgi vaqtda lazerli navigatsiya texnologiyasi mahalliy va xorijiy AGV ishlab chiqaruvchilari uchun asosiy yechimga aylandi. Yuqori joylashishni aniqlash aniqligi, moslashuvchan marshrut o'zgarishi va etuk navigatsiya texnologiyasi kabi omillar tufayli lazerli navigatsiya mashhur bo'ldi.
4. Elektromagnit navigatsiya
Elektromagnit navigatsiya an'anaviy navigatsiya usullaridan biri bo'lib, u hali ham qabul qilinadi. U AGV ning harakatlanish yo'liga metall simlarni ko'madi va metall simlarga yo'naltiruvchi chastotani yuklaydi. Yo'l-yo'riq chastotasini aniqlash orqali AGV ning navigatsiya funktsiyasiga erishiladi. Ushbu navigatsiya texnologiyasi magnit chiziqli navigatsiyaga o'xshaydi. Estetikaning etarli emasligi va yo'llarni o'zgartirish qiyinligi kabi kamchiliklari tufayli ushbu texnik yechim AGV ishlab chiqaruvchilari tomonidan asta-sekin tark etilgan. Biroq, AGV ning ish muhiti talablariga qarab, ushbu navigatsiya texnologiyasi uchun maxsus sayt sharoitlari ham mos keladi. Misol uchun, yuqori haroratli muhitda chiziqning tekisligi uchun qat'iy talablar talab qilinadi.
5. QR kod bo'yicha ko'rsatma
QR kodini boshqarish usuli bu QR kodlarini diskret tarzda joylashtirish va AGV bort kameralari orqali QR kodlarini skanerlash va tahlil qilish orqali real vaqt rejimida koordinatalarni olishdir. QR kodini boshqarish usuli ham bozorda eng keng tarqalgan AGV yo'l-yo'riq usuli hisoblanadi va QR kodli yo'riqnoma va inertial navigatsiyaning kompozit navigatsiya shakli ham keng qo'llaniladi. Amazonning KIVA roboti ushbu navigatsiya usuli orqali avtonom harakatga erishadi. Ushbu usul nisbatan moslashuvchan va yo'llarni yotqizish va o'zgartirish uchun qulaydir. Kamchiliklari shundaki, QR kod eskirishga moyil va muntazam parvarishlashni talab qiladi.
Qo'llaniladigan stsenariy: yaxshi muhitga ega omborlar
6. SLAM lazerli navigatsiya (tabiiy navigatsiya)
SLAM lazerli navigatsiya tabiiy navigatsiya usuli bo'lib, aks ettiruvchi plitalardan foydalanishni talab qilmaydi. U endi yordamchi navigatsiya belgilarini (QR kodlari, aks ettiruvchi plitalar va boshqalar) talab qilmaydi, aksincha, ish joyidagi tabiiy muhitdan, masalan, ombordagi ustunlar va devorlardan joylashishni aniqlash navigatsiyasiga erishish uchun joylashishni aniqlash mos yozuvlar ob'ektlari sifatida foydalanadi. An'anaviy lazerli navigatsiya bilan solishtirganda, uning afzalligi past ishlab chiqarish xarajatlaridir. Muharrirning tushunchasiga ko'ra, AGV tashqi operatsiyalari uchun mos lazer sensorlarini ishlab chiqqan ishlab chiqaruvchilar (masalan, SICK) ham bor.