Robot - bu uch o'lchovli fazoda ko'proq erkinlik darajasiga ega bo'lgan va ko'plab antropomorfik harakatlar va funktsiyalarga erisha oladigan mashina, sanoat roboti esa sanoat ishlab chiqarishida ishlatiladigan robotdir. U dasturlash, shaxsiylashtirish, ko'p qirrali va elektromexanik integratsiya bilan ajralib turadi.
2. Sanoat robotlarining quyi tizimlari qanday? Ularning roli qanday?
·Haydash tizimi: robotni ishga tushiradigan harakatlantiruvchi qurilma.
· Mexanik tuzilma tizimi: uchta asosiy qismdan tashkil topgan ko'p darajadagi erkinlik mexanik tizim: fyuzelyaj, qo'l va manipulyatorning so'nggi asbobi.
· Sensor tizimi: ichki va tashqi muhit holati to'g'risidagi ma'lumotlarni olish uchun ichki sensor moduli va tashqi sensor modulidan iborat.
·Robot-muhit o'zaro ta'siri tizimi: tashqi muhitda sanoat robotlari va uskunalari o'rtasidagi o'zaro ta'sir va muvofiqlashtirishni amalga oshiradigan tizim.
·Inson va mashinaning o'zaro ta'siri tizimi: Bu operatorlar uchun robotlarni boshqarishda ishtirok etish va robotlar bilan muloqot qilish uchun qurilma.
· Boshqarish tizimi: robotning ishlash bo'yicha yo'riqnoma dasturiga va sensordan signalning qayta aloqasiga ko'ra, belgilangan harakat va funktsiyani bajarish uchun robotning ijro etuvchi mexanizmini boshqaring.
3. Robotning erkinlik darajasi qanday? Robotning joylashuvi ishlashi uchun qancha erkinlik darajasi talab qilinadi? Munosabatni bajarish uchun qancha erkinlik darajasi talab qilinadi?
Erkinlik darajalari robotning mustaqil koordinata o'qi harakatlari soniga ishora qiladi. U tutqichning ochilish va yopilish erkinlik darajasini o'z ichiga olmaydi (oxirgi asbob). Ob'ektning uch o'lchovli fazodagi pozitsiyasi va munosabatini tasvirlash uchun oltita erkinlik darajasi, pozitsiyani ishlatish uchun uch daraja erkinlik (bel, elka, tirsak) va munosabat bilan ishlash uchun uch daraja erkinlik (pitch, yaw, dumaloq) talab qilinadi. ).
Sanoat robotining erkinlik darajasi uning maqsadiga muvofiq ishlab chiqilgan bo'lib, u 6 darajadan kamroq erkinlik yoki 6 darajadan ortiq erkinlik bo'lishi mumkin.
4. Sanoat robotlarining asosiy texnik parametrlari nimalardan iborat?
Erkinlik darajasi, takroriy joylashishni aniqlash aniqligi, ish diapazoni, maksimal ish tezligi va yuk ko'tarish qobiliyati.
5. Fyuzelaj va qo'l qanday vazifalarni bajaradi? Loyihalashda nimalarga e'tibor berishimiz kerak?
Fyuzelaj - bu ko'tarilish, burish va o'tish harakatlarini amalga oshiradigan qo'llab-quvvatlovchi qo'lning bir qismi. Fyuzelaj etarlicha qattiqlik va barqarorlikka ega bo'lishi kerak; Harakat moslashuvchan bo'lishi kerak. Yuk ko'tarish harakatining hidoyat yengining uzunligi tiqilib qolmaslik uchun juda qisqa bo'lmasligi kerak. Odatda, hidoyat qurilmasi bo'lishi kerak; Qo'l bilak va ish qismining statik va dinamik yuklarini qo'llab-quvvatlaydigan komponent bo'lib, ayniqsa yuqori tezlikda harakatlanayotganda, u katta inersiya kuchini keltirib chiqaradi, ta'sir qiladi va joylashishni aniqlashning aniqligiga ta'sir qiladi.
Qo'lni loyihalashda yuqori qat'iylik, yaxshi yo'l-yo'riq, engil vazn, barqaror harakat va yuqori joylashishni aniqlash aniqligiga e'tibor qaratish lozim. Boshqa uzatish tizimlari uzatish aniqligi va samaradorligini oshirish uchun imkon qadar qisqa bo'lishi kerak; Har bir komponentning joylashuvi oqilona bo'lishi kerak va foydalanish va texnik xizmat ko'rsatish qulay bo'lishi kerak; Maxsus sharoitlarda yuqori haroratli muhitda termal radiatsiya ta'sirini hisobga olish kerak. Korroziy muhitda korroziyadan himoya qilishni hisobga olish kerak. Xavfli muhitda tartibsizliklarning oldini olish haqida o'ylash kerak.
6. Bilakdagi erkinlik darajasining asosiy vazifasi nima? Agar qo'l kosmosda istalgan yo'nalishda bo'lishi kerak bo'lsa, bilak qanday erkinlikka ega bo'lishi kerak?
Bilakdagi erkinlik darajasi asosan qo'lning istalgan holatiga erishishdir. Qo'lni kosmosda istalgan yo'nalishda qilish uchun bilak fazoda uchta koordinata o'qlarini X, Y va Z aylantira olishi kerak. Ya'ni, u ag'darish, pitching va burilishning uch darajasi erkinligiga ega.