Robotning ishlashi uchun sanoat robot-manipulyatori har bir bo'g'in uchun uzatish moslamasini o'rnatishi kerak, ya'ni har bir harakat erkinligi darajasi, ya'ni haydovchi tizimi. Drayv tizimi gidravlik haydovchi, pnevmatik haydovchi, elektr haydovchi yoki ularni birlashtirgan integral tizim bo'lishi mumkin; U to'g'ridan-to'g'ri yoki bilvosita sinxron kamar, zanjir, tishli poezd va garmonik tishli kabi mexanik uzatish mexanizmlari orqali boshqarilishi mumkin.
Sanoat robotlarining harakatlantiruvchi tizimlari quvvat manbaiga ko'ra uch toifaga bo'linishi mumkin: gidravlik, pnevmatik va elektr. Ehtiyojlarga ko'ra, ushbu uchta asosiy tur ham kompozit haydovchi tizimlariga birlashtirilishi mumkin. Ushbu uchta asosiy haydovchi tizimlarining har biri o'ziga xos xususiyatlarga ega.
1, gidravlik haydovchi tizimi
Chunki gidravlik texnologiya nisbatan etuk texnologiya. U katta quvvat, kuchning (yoki momentning) inertsiyaga katta nisbati, yuqori tezkor javob va to'g'ridan-to'g'ri qo'zg'alishni oson amalga oshirish xususiyatlariga ega. Bu katta yuk ko'tarish qobiliyati, katta inertsiya va payvandlashga qarshi muhitda ishlaydigan ushbu robotlarda qo'llash uchun javob beradi. Shu bilan birga, gidravlik tizim energiya konvertatsiyasiga muhtoj (elektr energiyasi gidravlik energiyaga aylanadi). Ko'pgina hollarda tezlikni nazorat qilish gaz kelebeği tezligini tartibga solishni qabul qiladi, bu elektr haydovchi tizimidan pastroqdir. Shlangi tizimning suyuq loy chiqishi atrof-muhitni ifloslantiradi va ish shovqini ham yuqori. Ushbu zaifliklar tufayli so'nggi yillarda elektr tizimlari ko'pincha robotlarni 100 kHz dan past yuk bilan almashtirdi.
2, Pnevmatik haydovchi tizimi
U yuqori tezlik, oddiy tizim tuzilishi, qulay texnik xizmat ko'rsatish va arzon narx bilan ajralib turadi. O'rta va kichik yuklarga ega robotlarda foydalanish uchun javob beradi. Biroq, servo boshqaruvni amalga oshirish qiyin bo'lganligi sababli, u asosan dasturlar tomonidan boshqariladigan robotlarda, masalan, yuklash, tushirish va shtamplash robotlarida qo'llaniladi.
3, elektr haydovchi tizimi
Past inertsiyali, yuqori momentli AC va DC servo dvigatellari va ularni qo'llab-quvvatlovchi servo drayvlar (AC chastota konvertori, DC impuls kengligi modulyatori) keng qo'llanilishi tufayli bunday qo'zg'alish tizimlari robotlarda keng qo'llaniladi. Bunday tizim energiya konvertatsiyasini talab qilmaydi va ulardan foydalanish qulay va boshqarish uchun moslashuvchan. Ko'pgina motorlar orqasida aniq uzatish mexanizmi bilan jihozlangan bo'lishi kerak. Cho'tkasi bo'lmagan shahar motorini portlashdan himoyalangan muhitda to'g'ridan-to'g'ri ishlatish mumkin emas va uning narxi yuqoridagi ikkita haydovchi tizimidan yuqori. Ammo o'zining ajoyib afzalliklari tufayli bunday haydovchi tizimi robotlarda keng qo'llaniladi.