Robot mexanizmi mustaqil ravishda harakatlanishi mumkin bo'lgan bo'g'inlar soni robot mexanizmining harakat erkinligi darajasi yoki oddiygina erkinlik darajasi deb ataladi. Umuman olganda, robotning texnik ko'rsatkichi sifatida erkinlik darajasi robot harakatlarining moslashuvchanligini aks ettirishi mumkin va o'qning chiziqli harakatlari, tebranishlari yoki aylanishlari soni bilan ifodalanishi mumkin.
Hozirgi vaqtda sanoat robotlari uchun qo'llaniladigan boshqaruv usuli mexanik qo'lning har bir bo'g'inini alohida servo mexanizm sifatida ko'rib chiqishdir, ya'ni har bir o'q serverga mos keladi. Har bir server avtobus orqali boshqariladi va nazoratchi tomonidan bir xilda boshqariladi va muvofiqlashtiriladi.
Sanoat robotlari avtomatik boshqaruv, qayta dasturlashtiriladigan va ko‘p maqsadli funksiyalarga ega. Robot manipulyatori uch yoki undan ortiq dasturlashtiriladigan o'qlarga ega. Sanoat avtomatlashtirish dasturlarida robotning asosi sobit yoki harakatlanuvchi bo'lishi mumkin. Ko'rinib turibdiki, sanoat robotlarining o'qlari soni muhim texnik ko'rsatkichdir.
Sanoat robotlari odatda nechta erkinlik darajasiga ega?
Aksariyat sanoat robotlari 3-6 harakat erkinligi darajasiga ega, bilak esa odatda 1-3 harakat erkinligiga ega; Haydash tizimi quvvat moslamasini va aktuatorni tegishli harakatlarni yaratish uchun uzatish mexanizmini o'z ichiga oladi; Boshqarish tizimi kiritish dasturiga muvofiq qo'zg'alish tizimi va aktuatorga buyruq signallarini yuboradi va ularni boshqaradi.
Robotlar ko'proq erkinlik darajasiga ega bo'lishi yaxshiroqmi?
Umuman olganda, robot qanchalik erkinlik darajasiga ega bo'lsa, u inson qo'lining harakat qobiliyatiga qanchalik yaqin bo'lsa va uning ko'p qirrali bo'lishi shunchalik yaxshi bo'ladi. Biroq, u qanchalik erkinlik darajasiga ega bo'lsa, uning tuzilishi shunchalik murakkablashadi va robotga qo'yiladigan umumiy talablar qanchalik baland bo'lsa, dizayn va ishlab chiqarishda shunchalik qiyin bo'ladi.
Robotlarning moslashuvchanligi o'qlar soni yoki erkinlik darajasining ortishi bilan ortib borayotgan bo'lsa-da, hozirgi sanoat ilovalarida uchta eksa, to'rt o'q, besh o'q, ikki qo'l va olti o'qli sanoat robotlari keng qo'llaniladi. eksa soni odatda maxsus dasturga bog'liq. Buning sababi shundaki, aniqroq sanoat ilovalarida robotlar ko'pincha yuqori moslashuvchanlikka ega bo'lishi shart emas, uch o'qli va to'rt o'qli robotlar yuqori iqtisodiy samaradorlik va tezlikda katta afzalliklarga ega.