Ikki o'qli robotning foydalanish bo'yicha qo'llanmasi 1-bo'lim, novda uchun qo'zg'alish va boshqarish qo'llanmasi va 2-bo'lim Funktsiyani sozlash

1-bob Rod Ladler uchun qo'llanma va boshqaruv

1 Tashqi ko'rinishi va tavsifi

3 Ishlash tartibi

Kelib chiqishini qaytarish: robot avtomatik ravishda to'g'ri ishlashi uchun, har safar quvvat yoqilgandan so'ng, to'xtash holatida bo'lishi kerak. Qayta tiklash harakati haydovchi robotning motor milini asl holatiga qaytaradi. To'xtash holatida tugmachani va keyin tugmani bosish boshlang'ich holatiga qaytarilishi mumkin, vosita o'qi boshlang'ich holatiga qaytarilishi mumkin, avtomatik ishlash va qo'lda ishlashdan keyin boshlang'ichni tiklash mumkin. Asl qaytib kelganda, foydalanuvchi robotning qo'lda, avtomatik ishlashi va parametrlarini sozlashi mumkin emas, favqulodda holatlarda kelib chiqishni to'xtatish uchun to'xtatish tugmasini bosish yoki favqulodda to'xtatish tugmachasini bosish mumkin.

3.1 Qo'lda ishlash

bosingKalitdan so'ng, qo'lda rasmga kiradi, May Carry On qo'lda ishlash, operatsion robot tegishli bitta harakat.

1 Servo modeli:

bosingManual yoki Avtomatik rejimni tanlang.

Qo'l rejimi: "Qo'lni oldinga" tugmasini bosing va ushlab turing, robot qo'li qo'lni oldinga siljitish harakati (qo'l oldinga 90 daraja gorizontal holatda qoshiq) , tugma bo'shatilganda robot to'xtaydi. Qo'lda rejimni bajarishdan oldin robot asl holatiga qaytishi kerak.

Eslatma: Qo'l rejimida har bir o'qning ish zarbasi parametr sozlamalari bilan cheklanadi va minimal va maksimal qiymatlar orasida ishlaydi. Inching rejimi: Ishlash tartibi va qo'lda ishlash rejimi bo'lgan. Robot asl holatiga qaytishdan oldin faqat dyuymli rejimda harakatlana oladi.

Eslatma: O'qning dyuymdagi harakati o'rnatilgan parametrlar bilan cheklanmaydi, to'qnashuvning oldini olish uchun robotning joriy holatini kuzatishga e'tibor bering. 2 Ishlash tartibi

bosingqo'lda boshqaruvchi yoki Operatsion qutisini tanlang.

1.Qo'lda boshqarish: Qo'lda boshqarish qo'lda boshqarish orqali (pleer boshqarganda, tashqi ish qutisi yaroqsiz)

2.Operatsiya qutisi: Operatsion qutisi orqali qo'lda ishlash (operatsiya qutisini tanlashda qo'lda boshqaruvchi yaroqsiz) tashqi operatsiya qutisi yo'q

3.sho'rva chegarasini olish uchun qoshiq: sho'rvani maksimal sozlash holatiga olish uchun robot qo'lini bir birlik sifatida kuzatish.

4.Tang qo'lning oldinga pozitsiyasi: Robotning qo'lda qo'l qo'lini eng katta o'rnatilgan pozitsiyani oldinga, birlik sifatida MM ga kuzatib borish.

5.Manual Speed: robotning qo'lda sozlash tezligini kuzatib boring.

6.Dyuymdagi tezlik: dyuymdagi qo'lning sozlash tezligini kuzatib boring.

7.Hozirgi harakat: robot hozir bajarayotgan qoʻl/dyuym harakatini kuzatib boring

Qo'lni oldinga yo'naltirish tugmasi: tugmachani bosing va ushlab turing, qo'l qo'l qo'l qo'l oldinga harakat qiling, to'xtatish uchun tugmani qo'yib yuboring.

Orqaga qo'l tugmasi: tugmachani bosing va ushlab turing, qo'lni qo'l qo'l qo'lni orqaga qaytaring, to'xtatish uchun tugmani qo'yib yuboring.

Sho'rva kalitini oling: tugmani bosing va ushlab turing, chora ko'rish uchun sho'rva qoshig'ini, to'xtatish uchun tugmani qo'yib yuboring.

Sho'rva kalitini qo'shish: tugmachani bosing va ushlab turing, eslatma sho'rva harakatini bajarish uchun qoshiq, to'xtatish uchun tugmani qo'yib yuboring.

Sho'rvani ko'paytirish kaliti: avtomatik ishlash, Tang Zeng tugmachasini bosish sho'rva miqdorini oshirish uchun nozik sozlanishi mumkin.

Sho'rvani kamaytirish tugmasi: avtomatik ishlash, sho'rva miqdorini kamaytirish uchun sho'rvani kamaytirish tugmachasini bosish yaxshi sozlanishi mumkin.

ON/OFFKey: parametrlarni kiritishda musbat va manfiy qiymatlarni almashtirishingiz mumkin. Barcha parametrlar sukut bo'yicha ijobiydir. Salbiy qiymatlarni kiritish uchun ON/OFF tugmasini bosing.

Parametr kaliti: To'xtatish/qo'lda holatida parametrni qo'lda sozlash ekraniga kirish uchun parametr tugmasini bosing, ekran quyidagicha ko'rinadi:

1)Qoshiq sho'rvani olish chegarasi: qo'lda holati Qoshiqning maksimal qiymatini ishga tushirishi mumkin, kursor bu holatga o'rnatilgan qiymatni o'zgartirishi mumkin.

2) Qo'lni oldinga burish holati: qo'lni qo'lda ishlatish mumkin bo'lgan maksimal qiymat. Sozlama qiymatini o'zgartirish uchun kursorni shu joyga olib boring.

3) 1-zaxira parametri: foydalanish uchun hali ochiq emas

4) 2-zaxira parametri: foydalanish uchun hali ochiq emas

5) Inching tezligi: Inching rejimida qo'lda tezlikni o'rnating. Sozlama qiymatini o'zgartirish uchun kursorni shu joyga olib boring.

6) Global tezlik: servo motorning global tezligi foizda.

7)Masalan: global tezlik sozlamalari 80 foiz, sho'rva qo'lining oldinga siljishi 50 foiz, keyin haqiqiy sho'rva qo'lining oldinga siljishi 80 foiz * 50 foiz=40 foiz.

8) Kelib chiqish tezligi: motor milining aylanish tezligi.

9) Ekranni o'chirish vaqti: qo'l boshqaruvchisiga hech narsa qilinmaganda ekranning yonishi vaqti.

3.3 Avtomatik ishlash

bosingAvto-ga o'ting, keyin bosingavtomatik harakatlanuvchi modelga o'zgartirish.

1.Birinchi qo'lda noodle sho'rva barining aniqlangan holatiga qaytib, alyuminiyga tegib, qoshiq alyuminiy sho'rvani oldindan qizdirish yoki sho'rva, sho'rvani uch martadan kam bo'lmagan holda olib, "avtomatik" ishga tushirish harakatiga o'tkazing.

2.ichki taymer tugagach, qoshiq tushish holatiga ko'tariladi va juda ko'p alyuminiy materialni yana o'choqqa tushiradi.

3.3 osh qoshiq taymer tugagach, qoshiq gorizontal holatga qaytadi.

4.To'rt qo'l oldinga, yuqori va past tezlikda avtomatik kalit.

5. Qo'l oldinga chegaraga o'tadi va to'xtaydi, qoshiq in'ektsiya holatida bo'lsa, g'ayritabiiy orqaga taymer taymer tugashidan oldin, quyish mashinasidan keyin in'ektsiya ko'rsatmasi signali paydo bo'lganda, 16 soniyani hisoblashni boshlaydi. yopiladi, u infuzionga kiradi.

6.note Tang chegarasi ON, inyeksiyaning kechikish vaqti taymerini hisoblash boshlandi, to'qimalarni quyish mashinasi signaliga tugatilgan vaqt ichida va hisoblashda vaqt tugadi, ayni paytda qo'l orqa harakatga kiradi.

7.orqa qo'lni orqaga orqaga past tezlik chegarasi, ya'ni pechka ustida kutish holati, qoshiq noodle sho'rva aniqlash holatiga oblique holatini o'lchashda, to'xtaydi, sho'rva vaqtini oladi.

8.(1-7) siklda ishlaydi. Biroq, (4) da, masalan, g'ayritabiiy orqa taymer taymer tugadi, quyma mashinasini qabul qilmadi, in'ektsiya sho'rva signali qachon signalni tugatdi, qoshiq qo'li avtomatik ravishda sho'rva noodle aniqlash holatiga qaytadi, (2) sikl harakati.

9.joylashuv funksiyasidan so'ng sho'rva mashinasiga: joylashishni aniqlashdan so'ng sho'rva mashinasi tanlanganda, (3)-bosqich tugagandan so'ng, sho'rva mashinasiga, o'choqda to'xtaydi, to'xtab qoladi, taymer oldinga siljitmaguncha vaqtni ishga tushiradi. ishga tushirish signali (standart - quyma mashinasining ochiq rejimni cheklash signali), (4) bosqichni bajarishni davom eting; agar vaqtni belgilash tugallangandan so'ng boshlang'ich signal olinmasa, sho'rva mashinasining qo'lini avtomatik ravishda sho'rva noodlelariga qaytarish uchun bering, pozitsiya (2) halqa bilan aniqlanadi va ishlaydi.

1 maxsus xususiyatlar

To'xtatish ekrani ostida bosing,Endi parol ekraniga kirish.

1.1 Parol 2010

"2010" kiriting va bosing, Ya'ni maxsus funktsiyaga kirish uchun 1 ekran, jami ikkita sozlamalar ekrani, sozlamalarga o'tish uchun yuqoriga va pastga kursor tugmachalarini bosishingiz, parametrlarni o'zgartirishingiz, so'ngra tugmasini bosing., Belgilangan qiymatni o'zgartirish mumkin.

1. Tizim tili: Xitoy va ingliz tilidagi displeyni tanlash uchun Kirish tugmasini bosing.

2. Tang Arm kutish rejimi: Kutishdan oldin/kutish rejimidan so'ng siz o'tish uchun "kirish" tugmasini bosishingiz mumkin. Old kutish holati: avtomatik ishlaganda, qo'l quyish holatiga o'tadi, siqish signalini va ruxsat beruvchi quyish signalini kutadi, ikkita signal bir vaqtning o'zida quyishdan keyingi signalni qondiradi. Agar hech qanday signal kutilmagan bo'lsa (g'ayritabiiy orqaga qaytish vaqti), Tang Arm yana sho'rva oling, yana sho'rva oling! 5 marta takrorlang, signal yo'q, kelib chiqishida to'xtang. Agar bu nuqtada siqish signali va ruxsat berish signali mavjud bo'lsa, boshlang'ichda to'xtating va sho'rva qayta olinguncha kuting.

Kutish rejimidan so'ng: ishlayotgan holatda, qo'l sho'rvani oladi va boshlang'ich joyida kutadi, tizim aniqlaganda (qolipni ochish chegarasi buzilgan), qo'l sho'rva quyish holatiga o'tadi (quyish signalini kutadi) sho'rva quyishga ruxsat beriladi) , quyish signali sho'rva quyishga ruxsat etiladi, g'ayritabiiy orqaga qaytish vaqti yo'q, sho'rvani yana oling, signal yo'qligini 5 marta takrorlang, siqilish signali mavjud bo'lsa va quyish signaliga ruxsat bering. , sho'rvani yana oling, kelib chiqishida to'xtamang va kuting.

3. Qoshiq kutish holati: normal/to'siq, o'tish uchun enter > tugmasini bosing. Oddiy: qoshiqning gorizontal holati, ruxsat quyish signalini va qisish chegarasi signalini kutmoqda. Sozlash: Qoshiq ruxsat etilgan quyish signali va siqish chegarasi signalini kutib, sozlash holatiga ko'ra kutish rejimiga o'tkaziladi.

4. Qoshiqni orqaga qaytarish rejimi: Gorizontal/gorizontal bo'lmagan, o'tish uchun enter > Tugmasini bosishingiz mumkin. Gorizontal: qo'l orqaga tushganda qoshiq gorizontal holatda bo'lishi kerak, aks holda u politsiyani chaqiradi. Darajali bo'lmagan: qo'l orqaga qaytganda, qoshiqning holatini cheklamang.

5. Tugma ovozi: Yoqish/Oʻchirish, oʻtish uchun enter > Tugmasini bosishingiz mumkin. Ochish: tugma bosilganda tugma ovozi eshitiladi. O'chirilgan: tugmani bosganda kalit tovushi yo'q.

6. Avtomatik ishga tushirish rejimi: Start/Noodle Test-ni bir marta bosish orqali siz o'tish uchun enter > Tugmasini bosishingiz mumkin. Bir tugma bilan ishga tushirish: Sho'rva mashinasining avtomatik holatini tanlash uchun avtomatik ravishda ishga tushirish uchun bitta tugmachani ishga tushirish tugmasini bosishingiz kerak. Sho'rva noodle sinovi: Sho'rva mashinasi avtomatik holatda bo'lganda avtomatik ravishda ishga tushishi uchun sho'rva qo'li sho'rva noodle sinov holatiga qaytishi kerak.

7. O'ldiring. Sho'rva tanlash: Vertikal/vertikal bo'lmagan, o'tish uchun enter > tugmasini bosishingiz mumkin.

Vertikal: sho'rva qoshig'ini olayotganda birinchi navbatda vertikal holatga (180 daraja) yuguring, so'ngra sho'rva o'rnatilgan burchak miqdorini oling. Vertikal bo'lmagan: sho'rva qoshig'i burchak ostida o'rnatilgan sho'rva miqdorini olish uchun to'g'ridan-to'g'ri ishlaganda. 8.Tang Arm Drop Setting: normal/daraja, o'tish uchun enter > Tugmasini bosing.

Oddiy: sho'rva qo'lini pastga tushiring, osh miqdorini olish uchun o'rnatilgan burchakdagi qoshiq.

Daraja: Qo'l tushganda qoshiq tekis bo'lib qoladi

9. To'rt stantsiyali sho'rva: Foydalanish/Foydalanmaslik, almashtirish uchun enter > Tugmasini bosing.

Foydalanish: to'rtta stantsiya signaliga ko'ra mos keladigan to'rt turdagi sho'rva miqdorini olish uchun (bu funktsiya nostandart sho'rva mashinasi uchun ishlatiladi)

Foydalanmang: Standard Feed Machine Logic.

10. Injection Limited eslatma sho'rva: foydalaning / ishlatmang, o'tish uchun "kirish" tugmasini bosishingiz mumkin.

Foydalanish: Avtomatik Operation Tang Arm oldinga aniqlash X25 ejeksiyon chegarasi signal bormi, signal oldinga, signal kutilmaydi.

Ishlatilmayapti: X25 chiqarish chegarasi avtomatik ishga tushirish vaqtida aniqlanmaydi.

O'ldiring. Sho'rva pechining qopqog'ini boshqarish: foydalaning/foydalanmang, o'tish uchun enter > tugmasini bosishingiz mumkin. Foydalanish: Osh qo'li pastga tushganda, osh pechining qopqog'i ochiq yoki yo'qligini tekshirib ko'ring.

Qo'llamang: sho'rva qo'li pastga tushganda pechka qopqog'i ochiq yoki yo'qligini tekshirmang.

1.2 Parol 2011

bosing, Ya'ni maxsus funktsiya 2 ekraniga, jami uchta sozlash ekraniga kirish uchun siz sozlamalarga o'tish, parametrlarni o'zgartirish uchun yuqoriga va pastga kursor tugmalarini bosishingiz mumkin, so'ngra tugmani bosing., Belgilangan qiymatni o'zgartirish mumkin.

1. Qoshiqni tushirish vaqti: "qo'l ko'tarilish vaqti" keldi, qo'l oldinga to'xtaydi, qoshiq harakatlanmaydi, ortiqcha osh, qoshiq, to'xtash vaqti bu sozlamadan toshib ketadi.

2. Qoshiqni to'ldirish vaqti: qoshiqni to'ldirishning boshlanishi bilan qoshiq to'ldirishning oxiri o'rtasidagi vaqt.

3. Inyeksiyaning kechikish vaqti: robotning quyma mashinasiga chiqishi inyeksiya signalining kechikish vaqtiga ruxsat berdi.

4. Sho'rva qo'li pechida kutish vaqti: sho'rva mashinasi avtomatik ravishda sho'rva bilan to'ldirilganda, qo'l pechka tepasiga qaytadi va vaqt kelishini kutadi, qo'l keyingi tsikl uchun sho'rva noodlesiga chekinadi.

5. Qoshiq sho'rvani o'lchash vaqti: qoshiq alyuminiy sho'rvada qolish vaqti, alyuminiy sho'rva to'ldirilgan qoshiqni kutish.

6. Qo'lning ko'tarilish vaqti: Qo'lning noodle sinovidan zahira darajasiga ko'tarilish vaqti. O'ldiring. G'ayritabiiy orqa vaqt: Tang qo'lini sho'rva bo'lgan joyga oldinga siljiting, sho'rva bo'yicha ko'rsatma vaqtini kutish uchun, bu vaqtda hech qanday ko'rsatma bo'lmasa, Tang Arm sho'rva pechiga qaytib keladi.

8. Tang qo'lining oldinga holati: avtomatik ish paytida Tang qo'lining oldinga holatining oxiridagi holat.

9. Tang qo'lning oldinga yuqori tezlikdagi pozitsiyasi: Tang qo'lning oldinga so'nggi pozitsiyasi va Tang qo'lning oldinga yuqori tezlikdagi oxirgi pozitsiyasi o'rtasidagi farq. Tom Arm past tezlik diapazoni

10. Qoshiq to'ldirish holatini kutmoqda: qo'lni oldinga olib borish uchun to'ldirishni kutmoqda ko'rsatma qoshiq to'ldirish burchagini kutmoqda. Bu parametr faqat qoshiq kutish holatini tanlash Kill o'rnatilgan bo'lsa amal qiladi. Qoshiq yuqori tezlikdagi oxirgi pozitsiyasi: Yuqori tezlikda sho'rva so'nggi holati, bu holat tizim sukut bo'yicha past tezlikdan keyin.

12. Tang qo'lini oldinga siljitish tezligi: Tang qo'l oldinga siljish qiymatini o'rnating.

13. Tang qo'lning orqa tezligi: Tang qo'lning orqa tezligini sozlash qiymati.

14. Tang qo'li past tezlik: Tang qo'li past tezlikni sozlash.

15. Qo'lni tushirish tezligi: qo'lning past tezlik chegarasi va noodle sinovi o'rtasida orqaga tushish tezligi.

16. Osh qabul qilish tezligi: osh olishda qoshiqning o‘z darajasiga qaytish tezligi.

17. Sho'rva qoshig'ining yuqori tezligi: osh qoshig'i ishlashi mumkin bo'lgan eng yuqori tezlik.

18. Sho'rva qoshig'ining past tezligi: osh qoshig'i ishlashi mumkin bo'lgan minimal tezlik. O'ldiring. Qo'lni tushirish chegarasi: oxirgi noodle tushishidan ruxsat etilgan maksimal pasayish.

20. Osh qoshiq darajasi: osh qoshiq darajasi sozlamalari.

21. Bir osh qoshiq olish mumkin bo'lgan maksimal burchak.

22. Sho'rva pozitsiyasini oling

1: qoshiq sho'rva va suyuqlik yuzasi burchagi 1 oling.

2: sho'rva olinadigan qoshiqning burchagi. 2. (faqat to'rt stantsiyali funksiyadan foydalanganda samarali)

3: Qoshiqning sho'rva yuzasiga burchagi. (faqat to'rt stantsiyali funksiyadan foydalanganda samarali)

4: osh olinadigan qoshiqning burchagi 4. (faqat to'rt stantsiyali funksiyadan foydalanganda samarali) 1.3 Parol 2012 "2012" parolini kiriting va tugmasini bosing, Ya'ni maxsus funktsiyani kiritish uchun 3 ekran, jami ikkita sozlamalar ekranidan yuqori va pastki kursor tugmachalarini bosib, sozlamalarga o'tishingiz, parametrlarni o'zgartirishingiz, so'ng tugmasini bosing, O'rnatish qiymatini o'zgartirish mumkin.

1.3 Parol 2012

"2012" parolini kiriting va bosing, Ya'ni maxsus funktsiyaga kirish uchun 3 ekran, jami ikkita sozlamalar ekrani, sozlamalarga o'tish uchun yuqori va pastki kursor tugmachalarini bosishingiz, parametrlarni o'zgartirishingiz va keyin tugmasini bosing., Belgilangan qiymatni o'zgartirish mumkin.

1. Qoshiq milni tanlash: har bir servo milya pnevmatik milga yoki servo milga o'rnatilishi mumkin.

2. Milga tolerantlik: yuboruvchi impuls va qayta aloqa pulslari o'rtasidagi farq, darajalarda. Bu farqdan tashqari, "teskari aloqa pulsi, pulsning og'ishi juda katta" signali bo'ladi

3. Qoshiq o'qining minimal harakati: eksa harakatlanishi mumkin bo'lgan minimal masofa.

4. Maksimal eksa harakati: eksa harakatlanishi mumkin bo'lgan maksimal masofa.

5. Qoshiq milining har bir aylanish masofasi: servo milya motorining har bir aylanish masofasini o'rnating. -LSB- ogohlantirish: bu o'zgartirish mashinaning ishlamay qolishiga olib kelishi mumkin ]

6. Qoshiq o'qini tezlashtirish vaqti: qoshiq o'qini tezlashtirish vaqtini belgilang.

O'ldiring. Qoshiq milining maksimal tezligi: qoshiq milining maksimal tezligini o'rnating.

8. Qoshiq milining sekinlashuv vaqti: Qoshiq milining sekinlashuv vaqtini o'rnating.

1. Tang qo'l milini tanlash: har bir servo milya pnevmatik milga yoki servo milga o'rnatilishi mumkin.

2. Qo'l o'qi bardoshliligi: jo'natuvchi puls va qayta aloqa pulslari o'rtasidagi farq, mm. Bu farqdan tashqari, "teskari aloqa pulsi, pulsning og'ishi juda katta" signali bo'ladi

3. Sho'rva qo'lining o'qining minimal harakati: o'qni ko'chirish mumkin bo'lgan minimal masofa.

4. Qo'l o'qining maksimal harakati: o'qning harakatlanishi mumkin bo'lgan maksimal masofa.

5. Har bir aylanish uchun masofa: har bir servo milya motorining aylanish masofasini o'rnating. -LSB- ogohlantirish: bu o'zgartirish mashinaning ishlamay qolishiga olib kelishi mumkin ]

6. Sho'rva qo'l o'qi tezlashuv vaqti: Sho'rva qo'l o'qi tezlashtirish vaqtini o'rnating.

7. O'ldiring. Sho'rva qo'li milining maksimal tezligi: sho'rva qo'li milining maksimal ish tezligini o'rnating. 8. Sho'rva qo'l milining sekinlashuv vaqti: Sho'rva qo'l milining sekinlashuv vaqtini o'rnating.