8.5 Payvandlash jarayoni
1 Tayyorgarlik
Payvandlash jarayonini ishlatishdan oldin tegishli komponentlarni tayyorlang va kontaktlarning zanglashiga to'g'ri ulang
1.1 RS485 aloqa analog modulini, analogli payvandchi va uning to‘liq uskunasini tayyorlang 1.2 Raqamli payvandchi va uning to‘liq uskunasini tayyorlang Eslatma: Hozirda faqat RS485 aloqa analog modulini qo‘llab-quvvatlang [Iltimos, RS485 aloqa analog modulini yuklab olish havolasiga qarang: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Komponent ulanishi
Ulanish uchun tegishli port yo'riqnomasiga qarang
2.1 Robot tizimining analog IO ta'rifi va RS485 aloqa analog moduli va analog payvandchi ulanishi
Robot 485 analog modulining elektr qutisi Payvandchi uchi DB15 terminal pin
485 analog modul va Megmeet Ehave CM350 ulanish diagrammasi HUACHENG drayveri va integratsiyalashgan boshqaruv tizimi uchun sozlangan.
Izoh: HUACHENG drayveri va boshqaruv integratsiyalashgan boshqaruv tizimining X{0}}X47 kirish terminallari samarali bo'lishi uchun 24V quvvat manbaining (0V) manfiy qutbiga ulangan va ularning elektr xarakteristikasi o'tkazuvchan optokupldir. Y10-Y47 chiqish terminallari yuk orqali 24V quvvat manbaiga ulangan (himoya oqimi: 500mA, chidamli kuchlanish: 65V, elektr xarakteristikasi: MOS trubkasi ON oqish chiqishi).
DB15 terminal pinlari ketma-ketligi rang ta'riflari
Megmeet analogli payvandchi Ehave CM350 (DB15 interfeysi)
Izoh 2: Payvandlash manbai 24V quvvat beradi va robot 24V quvvatga ega bo'lgani uchun ulanmagan. Raqamli portdagi yuqori va past darajalar o'rtasida parallel ulanish uchun bitta 120ohm rezistor tavsiya etiladi, bu aloqada shovqinlarga qarshi qobiliyatini yaxshilash uchun. Izoh 3: Agar Outsidi va Insidi payvandchi aloqa porti uchun ixtiyoriy bo'lsa, robotga ulanish uchun "Outsidi" portidan foydalaning.
Izoh 4: Robotning ulash simining bir uchi R45 standart ro'yxatga olingan rozetka bo'lib, u himoyalangan o'ralgan juft kabeldan foydalanishi kerak, ikkinchi uchi esa payvandlash uchini bog'laydigan 5Pinli aviatsiya vilkasi.
3 Payvandlash jarayonini sozlash bosqichlari
3.1 Tizim va analog payvandchi o'rtasidagi ulanish bosqichlarini o'rnatish
(Izoh: Yuqoridagi misollar tizim va analog payvandchi o'rtasidagi ulanish uchun qadamlarni o'rnatishdir)
3.1.1 Parametrning ma'nosi
Ta'rifni tushuntirish:
① RS485 port 1 funksiyasini tanlash: mos keladigan elektr shkafi "CAN1" portining ulanish ta'riflari 4, 5, 6 mos ravishda 485-1A, 485-1B va 485-GND
② RS485 port 2 funktsiyasini tanlash: mos keladigan elektr shkafi "CAN1" portining ulanish ta'riflari 7, 8, 6 mos ravishda 485-2A, 485-2B va 485-GND
③ Foydalanish: CAN portidan foydalanishni belgilang.
④ ID konfiguratsiyasi: Analog payvandchi ishlatilsa, bu parametrni o'rnatish shart emas; raqamli payvandchi ishlatilganda, bu parametr 1 ga o'rnatilishi kerak
⑤ Bod sozlamalari: Analog payvandchi ishlatilsa, bu parametrni o'rnatish shart emas; Megmeet raqamli payvandchisi ishlatilganda, bu parametr 125kbps ga o'rnatilishi kerak
⑥ Ishlab chiqaruvchi: Analog payvandchi ishlatilsa, bu parametrni o'rnatish shart emas; raqamli payvandlagichdan foydalanilganda, tegishli ishlab chiqaruvchini tanlash kerak
⑦ Model: Analog payvandchi ishlatilsa, bu parametrni o'rnatish shart emas; raqamli payvandlagichdan foydalanilganda, tegishli modelni tanlash kerak
Eslatma: Raqamli payvandchi ishlab chiqaruvchisiga kelsak, hozirda faqat Megmeet Artsen seriyasini qo'llab-quvvatlaydi
3.1.2 Qadamlarni sozlash tugmasi tugmasi To'xtash rejimida/holatida bo'lsa, parametrlarni sozlash uchun "Mahsulot sozlamalari" ni tanlang, "Craft Setting" ni tanlang → "Payvandlash jarayoni" ni tanlang → so'ngra o'rnatish port funksiyasiga o'ting va "RS485" ni tanlang. "Aloqa konfiguratsiyasi" → "RS485 port 1 funksiyasini tanlash" bo'limidagi sozlash" bu RS485 analog moduli → quvvatni o'chirish va qayta ishga tushirish → hunarmandchilik sozlamalarini oching → Analog En ni belgilang → robot tizimiga ulangan analog payvandchini sozlash tugallandi.
3.2 Payvandlash jarayoni uchun o'rnatilgan parametrlarning ma'nolari
3.2.1 Payvandlash jarayoni - payvandlash jarayoni parametrlarining ma'nolari
Ta'rifni tushuntirish:
① Analog En: Belgilansa, analog modul yoqiladi; belgilanmagan bo'lsa, analog modul o'chirilgan
② Arkni aniqlash vaqti: Tizim kamondan keyin aniqlashda qancha vaqt kechikishini belgilash uchun ishlatiladi.
③ Arkni aniqlashni tasdiqlash vaqti: Tizimning yoyning muvaffaqiyati signalini aniqlash davomiyligini belgilash uchun foydalaniladi, ya'ni tizim ushbu parametr vaqti uchun kamon muvaffaqiyatli signalini doimiy ravishda aniqlagandan keyingina yoy muvaffaqiyatli deb hisoblanadi.
④ Ark kamayganligini aniqlash vaqti: Tizimning yoyni o'chirish signalini aniqlash davomiyligini belgilash uchun ishlatiladi, ya'ni tizim ushbu parametr vaqti uchun yoyni o'chirish signalini doimiy ravishda aniqlagandan keyingina yoyni o'chirish muvaffaqiyatli hisoblanadi.
⑤ Tayyorlangan havo etkazib berish vaqti: Tizim ishga tushirish uchun tayyor bo'lganda, himoya havosini qancha vaqt oldin berish kerakligini belgilash uchun ishlatiladi.
⑥ Kechiktirilgan havo etkazib berish vaqti: Tizim yoyni o'chirishga tayyor bo'lganda himoya havosini o'chirish uchun qancha vaqt kechiktirilishi kerakligini belgilash uchun foydalaniladi.
⑦ Payvandlashda uzilishlar yoyini aniqlash: Yoyning uzilishini aniqlash funksiyasi mavjudligini belgilash uchun ishlatiladi. Funktsiya samarali bo'lganda, payvandlash paytida boshq uzilishi bo'lsa, tizim payvandlashni to'xtatadi va boshq uzilish nuqtasini saqlaydi; keyingi safar qayta ishga tushirilganda, robot ishga tushirishdan oldin yoyni qayta ishga tushirish uchun yoyni uzish nuqtasiga qaytadi
⑧ Anti-to'qnashuvni aniqlash: To'qnashuvga qarshi funksiya mavjudligini belgilash uchun ishlatiladi. Funktsiya samarali bo'lganda, agar to'qnashuvga qarshi sensor yoqilgan bo'lsa, tizim payvandlashni to'xtatadi va servo quvvatini uzadi.
⑨ Voltage Setting: Robot va analog payvandchi o'rtasida mos keladigan kuchlanishni o'rnatish uchun bosing
⑩ Joriy sozlamalar: Robot va analog payvandchi o'rtasida mos keladigan oqimni o'rnatish uchun bosing
⑪ saqlash: Payvandlash jarayoni sahifasida "saqlash" tugmasini bosgandan so'ng, kiritilgan parametrlar samarali bo'ladi; aks holda, ular samarali bo'lmaydi
⑫ Qayta boshlash harakati: Belgilangandan so'ng, "payvandlash parametrlari" orasidagi tezlikni qayta ishga tushirish va qayta ishga tushirish masofasi samarali bo'ladi.
⑬ Ark tugashini tekshirish vaqti: Tizimning yoyni o'chirish signalini aniqlash davomiyligini belgilash uchun foydalaniladi (X20 OFF), ya'ni tizim ushbu parametr vaqti uchun yoyni o'chirish signalini doimiy ravishda aniqlagandan keyingina yoyni o'chirish muvaffaqiyatli deb hisoblanadi.
⑭ Ark filtri vaqti: Agar bu vaqt ichida yoy signali bo'lsa, signal berilmaydi; agar samarasiz va samarali o'rtasidagi interval bu vaqtdan kam bo'lsa, u samarali hisoblanadi.
3.2.2 Payvandlash jarayoni - payvandlash jarayonining parametrlari - oqim / kuchlanish mos keladigan sozlama
Eslatma: Mos keladigan effekt haqiqiy payvandlash effektiga bevosita ta'sir qiladi, shuning uchun operatsiyani bajarish uchun belgilangan bosqichlarni bajaring.
DA2 kuchlanishini moslashtirish sozlamalari: "Voltage Setting" sahifasiga kiring → "outputVoltage" da tekshiriladigan kuchlanishni to'ldiring (bu qiymat analogdir, ya'ni DA2 payvandchiga chiqarilgan kuchlanish, 0V dan payvandchigacha tekshiriladi. kuchlanish monitoringi paneli sahifasi o'zgaradi, bu qiymatning sinovdan o'tgan o'zgarishi minimal bo'ladi; payvandchi kuchlanish monitoringi paneli sahifasi o'zgarmaguncha minimaldan sinovdan o'tkaziladi, bu qiymatning sinovdan o'tgan maksimal o'zgarishi maksimal) → "Test" tugmasini bosing Voltaj" bo'lishi uchun analog modul mos keladigan kuchlanishni payvandchiga chiqara boshlaydi ("Sinov kuchlanishi" uzoq bosish bilan samarali bo'ladi va bo'shatilgandan keyin avtomatik ravishda qayta o'rnatiladi) → Maksimal 7,950V va minimal 0,500V ni to'ldiring. yuqori chapdagi "outputVoltage" ning eng yuqori egri nuqtasida va eng past egri nuqtasida sinovdan o'tkazing va "Mos keladigan kuchlanish" → DA2 kuchlanish analogiga mos keladigan kuchlanish analogiga mos keladigan payvandchi panelidagi kuzatilgan kuchlanish qiymatini to'ldiring.
Eslatma: Moslash tugagach, oldindan o'rnatilgan "Haqiqiy kuchlanish" ni sinab ko'ring va payvandchi panelida ko'rsatilgan qiymat foydalanish talablariga javob berishini tekshiring.
DA1 joriy moslashuv sozlamasi: "Joriy sozlamalar" sahifasiga kiring → "outputCurrent" da tekshiriladigan tokni to'ldiring (bu qiymat analogdir, ya'ni DA1 payvandchiga chiqarilgan oqim, 0V dan payvandchigacha sinovdan o'tkaziladi. joriy monitoring paneli sahifasi o'zgaradi, bu qiymatning sinovdan o'tgan o'zgarishi minimal; payvandchi oqimi monitoringi paneli sahifasi o'zgarmagunga qadar minimaldan sinovdan o'tkaziladi, bu qiymatning sinovdan o'tgan maksimal o'zgarishi maksimal) → "Test" tugmasini bosing Oqim" ni o'rnating, shunda analog modul payvandchiga mos keladigan oqimni chiqara boshlaydi ("Sinov oqimi" uzoq bosish bilan samarali bo'ladi va bo'shatilgandan so'ng avtomatik ravishda qayta o'rnatiladi) → Olingan maksimal 7,800V va minimal 0,050V ni to'ldiring. yuqori chapdagi "outputVoltage" ning eng yuqori egri nuqtasida va eng past egri nuqtasida sinovdan o'tkazing va "Mos keladigan oqim" → DA2 kuchlanishining analogiga mos kelishida chiqarilgan analogiya kuchlanishiga mos keladigan payvandchi panelidagi kuzatilgan oqim qiymatini to'ldiring.
Eslatma: Moslash tugagach, oldindan o'rnatilgan "Haqiqiy oqim" ni sinab ko'ring va payvandchi panelida ko'rsatilgan qiymat foydalanish talablariga javob berishini tekshiring.
3.2.3 Payvandlash jarayoni - payvandlash parametrlarining ma'nolari
Analog quyidagi rasmda ko'rsatilgan
Ta'rifni tushuntirish:
① Para fayl raqami: 0~9 oʻrnatilgan diapazonli bir nechta turli mahsulotlarning payvandlash parametrlarini saqlash uchun foydalaniladi.
② Payvandlash oqimi: payvandchining chiqish oqimini o'rnatish uchun ishlatiladi
③ Payvandlash kuchlanishi: Payvandchining chiqish kuchlanishini o'rnatish uchun ishlatiladi
④ Ark oqimi: Ark to'liq bo'lmaganda, payvandlash paytidagi qiymatdan kichikroq bo'lsa ishlatiladi
⑤ Ark kuchlanishi: Ark to'liq bo'lmaganda, payvandlash paytidagi qiymatdan kichikroq bo'lsa ishlatiladi
⑥ Anti-yopishqoq sim oqimi: Faqat har qanday payvandlash paychalarining yoyni o'chirish nuqtasida tiqilib qolganda ishlatiladi; Umuman olganda, joriy qiymat 0, kuchlanish qiymati esa payvandlash vaqtidagi qiymatdan bir oz yuqoriroq.
⑦ Anti-yopishqoq sim kuchlanish: Faqat har qanday payvandlash paychalarining yoyni o'chirish nuqtasiga yopishib qolganda ishlatiladi; odatda, kuchlanish qiymati payvandlash vaqtidagi qiymatdan bir oz yuqoriroqdir
⑧ Anti-yopishqoq sim vaqti: Anti-yopishqoq sim kuchlanish/oqimning ushlab turish vaqtini belgilash uchun ishlatiladi
⑨ Ark vaqti: Ark kuchlanishi/oqimning ushlab turish vaqtini belgilash uchun foydalaniladi (agar bu qiymat juda katta oʻrnatilgan boʻlsa, payvand chokining uchida yuza hosil boʻlishiga olib keladi; agar bu qiymat juda kichik oʻrnatilgan boʻlsa, u krater hosil boʻlishiga olib keladi. payvand chokining oxiri; shuning uchun bu qiymat haqiqiy vaziyatga qarab o'rnatilishi kerak.)
⑩ Tavsif: Foydalanuvchi joriy fayl raqami uchun maxsus nom oʻrnatishi mumkin
⑪ Arklanish oqimi: payvandlash uchun yoy oqimini o'rnatish uchun ishlatiladi
⑫ Arklanish kuchlanishi: Payvandlash uchun yoy kuchlanishini o'rnatish uchun ishlatiladi
⑬ Arcing Time: Arklanish kuchlanishi/tokining ushlab turish vaqtini belgilash uchun ishlatiladi (agar bu qiymat juda katta o'rnatilgan bo'lsa, payvand chokining boshlang'ich qismida sirt paydo bo'lishiga olib keladi)
⑭ Qayta ishga tushirish tezligi: Qayta ishga tushirish masofasi bajarilganda ishlaydigan tezlikni o'rnatish uchun ishlatiladi
⑮ Qayta ishga tushirish masofasi: robot payvand yoyi uzilish nuqtasiga yugurgandan keyin qaytish yo'lining masofasi
⑯ zaxira3 (bir nechta stavka foizi): belgilangan diapazon bilan 1-100
⑰ ulanish tezligi: belgilansa yoqiladi (yoqilgandan so'ng, payvandlash tezligi=payvandlash buyrug'i tezligi x bir nechta tezlikning foizi) * Raqamli aloqa payvandchisi uchun qo'shimcha ravishda ikkita yashirin parametr ko'rsatiladi
3.2.4 Payvandlash jarayoni - payvandlash burilish parametrlarining ma'nolari
Z shaklidagi va dumaloq yoy shaklidagi burilish ta'rifi tushuntirish:
① Welding Swing fayl raqami: 0~9 oʻrnatilgan diapazonli bir nechta turli mahsulotlarning payvandlash parametrlarini saqlash uchun foydalaniladi.
② Sharh: Foydalanuvchi joriy fayl raqami uchun maxsus nom o‘rnatishi mumkin
③ Payvandlashning tebranish rejimi: Z shaklidagi va dumaloq yoy shaklidagi payvandlash tebranish rejimlarini qo'llab-quvvatlang
④ Burilish chastotasi (Hz): soniyada aylanish vaqtlari soni
⑤ Burilish amplitudasi (mm): Bir tomonlama tebranish masofasi
⑥ Chapda qolish vaqti (lar): Chap tomonda cho'qqisiga tebranayotganda qolish vaqti
⑦ to'g'ri turish vaqti (lar): o'ng tomonda cho'qqiga hilpiraganingizda qolish vaqti
⑧ tezlanish va sekinlashish vaqti (lar): trekning tebranishi paytida tebranishlarni kamaytirish maqsadida burilish yo'nalishi bo'yicha tezlanish va sekinlashish vaqtini rejalashtirish uchun foydalaniladi, qanchalik katta bo'lsa, qanchalik barqaror bo'lsa, shunchalik kichikroq chayqaladi.
⑨ Arc radium (mm): Ark burilish radiusi masofasini o'rnatish uchun ishlatiladi
Sinusoidal burilish ta'rifini tushuntirish:
① Welding Swing fayl raqami: 0~9 oʻrnatilgan diapazonli bir nechta turli mahsulotlarning payvandlash parametrlarini saqlash uchun foydalaniladi.
② Sharh: Foydalanuvchi joriy fayl raqami uchun maxsus nom o‘rnatishi mumkin
③ Payvandlashning tebranish rejimi: Z shaklidagi va dumaloq yoy shaklidagi payvandlash tebranish rejimlarini qo'llab-quvvatlang
④ Burilish chastotasi (Hz): soniyada aylanish vaqtlari soni
⑤ Burilish amplitudasi (mm): Bir tomonlama tebranish masofasi
⑥ Chapda qolish vaqti (lar): Chap tomonda cho'qqisiga tebranayotganda qolish vaqti
⑦ to'g'ri turish vaqti (lar): o'ng tomonda cho'qqiga hilpiraganingizda qolish vaqti
⑧ belanchak ishga tushirish yo'nalishi: oldinga va orqaga (agar oldinga o'rnatilgan bo'lsa, avval boshlang'ich nuqtadan yuqoriga ko'taring va keyin davriy tebranish uchun pastga tushing; agar teskari tomonga o'rnatilgan bo'lsa, aksincha)
⑨ Gorizontal burilish burchagi: 180~-180 oʻrnatilgan diapazon bilan (oʻrnatilgandan soʻng aylanish yoʻli asl burilish yoʻli markazidan gorizontal burilish burchagida siljiydi)
⑩ Vertikal burilish burchagi: 180~-180 oʻrnatilgan diapazon bilan (oʻrnatilgandan soʻng aylanish yoʻli asl burilish yoʻli markazidan vertikal burilish burchagida siljiydi)
3.2.5 Payvandlash jarayoni - baliq parametrlarini payvandlashning ma'nolari
Ta'rifni tushuntirish:
① Welding Fish fayl raqami: 0~9 oraligʻi bilan bir nechta payvandlash baliqlari jarayoni parametrlarini saqlash uchun ishlatiladi
② Sharh: Joriy fayl raqami uchun nom
③ Baliqlarni payvandlash rejimi: vaqt va masofa rejimlarini qo'llab-quvvatlash
④ Payvandlash vaqti (ms): Payvandlashning kechikish vaqti Izoh: "Masofa" ni "Baliq payvandlash" rejimi sifatida tanlaganingizda, mos keladigan "payvandlash masofasini" o'rnating, bu payvandlashni bajarish uchun yugurish masofasi bo'lishi kerak.
⑤ Payvandlash joyi (mm): Payvandlash joyini o'rnatish uchun ishlatiladi
3.3 Raqamli payvandchi sozlamalari tavsifi
Robot aloqa konfiguratsiyasi quyidagilar:
Megmeet Artsen seriyali raqamli payvandchi aloqa konfiguratsiyasi quyidagicha:
Izoh: Batafsil sozlamalar va ma'nolar uchun, iltimos, Megmeetning tegishli texnik xususiyatlariga qarang.
Yuqoridagi parametrlar o'rnatilgandan so'ng, robot payvandchi bilan aloqa o'rnatishi mumkin.
"Payvandlash jarayoni" da "Payvandlash parametrlari" ni o'rnatish uchun 3.2.3 WeldingProcess - Payvandlash parametrlari ma'nosiga qarang. O'rnatgandan so'ng, ular ishlatilishi mumkin. "(Oldindan o'rnatilgan) Joriy rejim" va payvandchi "Unitar/Different" "Payvandlash parametrlariga" quyidagicha qo'shiladi:
① (Oldindan oʻrnatilgan) Joriy rejim: Joriy _Rejimni tanlagandan soʻng, robot joriy maʼlumotlarni bevosita payvandchiga yuboradi. Oldindan o'rnatilgan joriy rejim odatda sukut bo'yicha tanlanadi.
② Unitar/Turli: Unitar/Turli rejim oldindan o'rnatilgan payvandchining oqim/kuchlanish rejimini almashtirish uchun tanlangan. Unitar rejimni tushuntirish: Parametrlarni sozlashda faqat oqimni sozlash kerak va kuchlanish payvandchi bilan avtomatik ravishda moslashtiriladi Turli rejim tushuntirish: Parametrlarni sozlash vaqtida payvandlash oqimi / kuchlanishi alohida sozlanadi.
③ spare1 (sim uzatish tezligi): Bu parametr saqlangan va vaqtinchalik kuchga kirmaydi.
3.4 Harakat menyusi - Payvandlash jarayoni buyrug'ining ma'nosi
Ta'rifni tushuntirish:
① Jarayon (buyurtma): ixtiyoriy doirasi asosiy tartib, payvandlash belanchak va payvandlash baliqlari. Kerakli payvandlash rejimiga qarab tanlang.
② Payvandlash tezligi (mm/s): Payvandlash boshlanishi va payvandlashning oxiri o'rtasidagi yo'l tezligini o'rnatish uchun foydalaniladi, bu parametr ishlayotgan vaqtda bajariladigan qat'iy tezlikdir. Bunga modul raqami global tezlik va dasturning buyruq satrining foiz tezligini sozlash ta'sir qilmaydi.
③ Joriy fayl raqami haqida ma'lumot: Tegishli jarayon fayl raqamida izoh matnini ko'rsatish.
④ fileNumber: Tegishli jarayon tartibida fayl raqamini tanlash
⑤ Payvandlashni boshlash - Payvandlashni to'xtatish: Tegishli jarayon buyrug'idagi payvandlash rejimi, jarayon buyrug'i o'zgarganda nisbatan o'zgaradi, o'rta qismi payvandlash mantig'ini bajarish uchun maydon sifatida payvandlashni boshlash va Payvandlashni to'xtatish oralig'iga kiritiladi.
⑥ Qisqa klavishlar paneli oynasi - payvandlash jarayonini tanlashga urinib ko'ring: agar belgilansa, payvandlash yoqilgan bo'ladi; belgilanmagan bo'lsa, payvandlash yoqilganligi samarasiz
⑦ Qisqa klavishlar paneli oynasi - yoyning uzilish nuqtasini tiklash: Qayta ishga tushirish funksiyasi yoqilgandan so'ng, payvandlashda yoy uzilish nuqtasini saqlaydi va yashil rangga aylanadi; qo'lda bosgandan so'ng, pozitsiyani o'chirish mumkin, bu haqda Qayta ishga tushirish funksiyasi yo'riqnomasida batafsil ma'lumot beriladi.
⑧ Qisqa klavishlar paneli oynasi - Qo'lda sim o'tkazish - Qo'lda tortib olish - Qo'lda gaz: simni qo'lda uzatish va qo'lda tortib olish tugmachalarini uzoq bosish orqali simni uzluksiz oziqlantirish va tortib olish, qo'lda simni uzatish va qo'lda tortib olish orqali simni uzatish; Manuel gaz bosish orqali ishga tushadi va bo'shatish orqali yopiladi
⑨ Payvandlashni sinab ko'rish holati belgisi: Payvandlash uchun sariq rang belgilanmagan va payvandlash samarali, ko'k payvandlash uchun - belgi qo'yilgan va payvandlash samarasiz.
4 Boshqa sozlamalar 4.1 Olti nuqtali asbob kalibrlash
Robot to'g'ri chiziqli interpolyatsiya, dumaloq interpolyatsiya va boshqa interpolyatsiya amallarini bajarishi uchun asbob o'lchami ma'lumotlarini to'g'ri kiritish va nazorat nuqtasi pozitsiyalarini aniqlash kerak. 6-Nuqta usuli asbob koordinatasi turli xil robot terminallari maʼlumotlarining oltita guruhini oʻrnatish va (tizim) pullik boshqaruv punktlari pozitsiyalarini avtomatik hisoblash orqali oʻrnatiladi. Muayyan operatsiya oqimi quyidagicha: (1) Namoyishchining Manual rejimi sahifasida "Tools Calibra" ni tanlang → "newBtn" ni bosing, "Tool Type Sel" olti nuqtani tanlang, "toolName" ni kiriting va "OK" tugmasini bosing. Keyin yangi bo'sh vosita raqami muvaffaqiyatli yaratiladi.
（6）* [Jurnal nuqtasini ishlatishdan oldin, robotning joriy so'nggi asbobida o'tkir nuqta bo'lgan 1 ta nazorat nuqtasini o'zboshimchalik bilan belgilash va barqaror bo'lgan o'tkir nuqta bilan kalibrlash dastagini tayyorlash kerak. robotning old tomoniga joylashtirilgan. Robot uchi payvandlash tabancasi quyidagicha misol sifatida olinadi]
（7）To'g'ri ro'yxatga olish rejimida nuqtalarga birma-bir yetib borganingizdan so'ng, P0, P1, P2 nuqtalari va A, B, C pozalarini ushlab turish nuqtalarini qayd qilish uchun “Jurnal nuqtasi” tugmasini bosing. P0, P1, P2 uchun talablar: Ular asbob oxiridagi turli xil pozalarga ega bo'lgan uchta nuqta bo'lib, ularning oxirgi nazorat nuqtalari bir xil mos yozuvlar nuqtasi sifatida kalibrlash dastagi uchi bilan hizalanadi va burchak farqi. har bir nuqta taxminan 30 daraja yoki undan ko'p. A, B, C pozani ushlab turish nuqtalariga qo'yiladigan talablar: A pozani ushlab turish nuqtasi asbobning Z yo'nalishidagi asbobning vertikal mos yozuvlar nuqtasidir; pozani ushlab turish nuqtasi B mos yozuvlar nuqtasini tekislagandan so'ng X plyus yo'nalishiga bir oz masofadan so'ng asbobning X plyus yo'nalishiga kiritiladi; Pozni ushlab turish nuqtasi C, mos yozuvlar nuqtasini tekislagandan so'ng, Y plyus yo'nalishiga bir oz masofadan keyin dunyo koordinatasi Y plyus yo'nalishida qayd etiladi. Yuqoridagilar 6 ta log nuqtasi uchun talablardir. Diagramma quyidagicha:
（8）Quyidagi “count|F2” tugmasini bosing → “confirmBtn|F3” tugmasini bosing → olti nuqtali asbob kalibrlash tugallandi
4.2 Yigirma uch nuqtali asboblarni kalibrlash
Yigirma uch nuqtali asbob kalibrlash har qanday shakldagi so'nggi asbobning markaziy nuqtasini hisoblash va kalibrlash aniqligi va asbob uzunligini ko'rsatish uchun ishlatilishi mumkin, trekning aniqligi va TCP aniqligini yaxshilash uchun o'zining nol holatini tuzatish funktsiyasiga ega.
Maxsus operatsiya oqimi quyidagicha:
（4）* [Jurnal nuqtasini ishlatishdan oldin, robotning joriy so'nggi asbobida o'tkir nuqta bo'lgan 1 ta nazorat nuqtasini o'zboshimchalik bilan aniqlash kerak va barqaror bo'lgan o'tkir nuqta bilan kalibrlash dastagini tayyorlash kerak. robotning old tomoniga joylashtirilgan. Robot uchi payvandlash tabancasi quyidagicha misol sifatida olinadi]
（5） Dastursiz yangi bo'sh modul raqamini yarating. →"erkin yo'l" bilan 23 ta yangi qo'shma nuqta yarating.
（6）Ballarga qo'yiladigan talablar: Modul raqamlari dasturidagi dastlabki 20 nuqta (P{2}}P19) bir xil mos yozuvlar nuqtasining 20 ta pozitsiyasi (P0-P19), lekin turli pozitsiyalar va pozalar bo'lgan hollarda joriy robot payvandlash tabancasidagi so'nggi nazorat nuqtasi uchi kalibrlash dastagining uchi bilan hizalanadi. Oxirgi uchta nuqta P20, P21, P22 - bu kalibrlash dastagining uchiga perpendikulyar bo'lgan payvandlash tunining A, B, C (3 ball) pozitsiyasini ushlab turish nuqtalari. P20 payvandlash tabancasining kalibrlash dastagi uchiga perpendikulyar ekanligini bildiradi va P21 payvandlash tabancasi kalibrlash dastagi uchi orqasida X plyus yo'nalishiga perpendikulyar ekanligini bildiradi. P22 payvandlash tabancasi kalibrlash dastagi orqasidagi Y plyus yo'nalishiga perpendikulyar ekanligini bildiradi.
Diagramma quyidagicha:
[Dastursiz yangi bo'sh modul raqamini yarating]
* 23 nuqta pozitsiyalari "erkin yo'l" buyruq shaklida modul raqamiga kiritilgan.
* Yigirma uch nuqtali diagramma quyidagicha:
(1) Namoyishchining Manual rejimi sahifasida "Tools Calibra" ni tanlang → "newBtn" tugmasini bosing, qalqib chiquvchi oynada "Tool Type Sel" ni TwentyThree Point ni tanlang, "toolName" ni kiriting va "OK" tugmasini bosing. Keyin yangi bo'sh vosita raqami muvaffaqiyatli yaratiladi
Tavsif: 23 ta yangi nuqta asbob raqamini yaratish tugagandan so'ng, tizim avtomatik ravishda joriy yuklangan modul raqami dastur nuqtasini "asbobni kalibrlash" sahifasining o'ng nuqtasiga import qiladi.
(3)Chapdagi 23 nuqtani import qilgandan so'ng, quyidagi amallarni bajaring: "count|F2" tugmasini bosing → "confirmBtn" ni bosing → (kirish ishlab chiqaruvchi texnik huquqlari ko'rsatiladi) "Origin Revise" → "OK" tugmasini bosing. Boshlanishni qayta ko'rib chiqish tugadi va tizim avtomatik ravishda hisoblangan nol raqamini import qiladi. Nol bitni tuzatish tugallandi va yigirma uch nuqtali asbobni kalibrlash tugallandi (agar Bekor qilish tugmasi bosilsa, hech narsa yozilmaydi; joriy nol biti o'zgartirilmaydi; bu qadam tashlab qo'yilgan) → yigirma uch nuqtali asbob kalibrlash tugallandi.
Eslatma: ① "count|F2" tugmasini bosgandan so'ng quyidagi rasm paydo bo'ladi; "OK" tugmasini bosgandan so'ng, bu qadam tugadi.
② "ConfirmBtn" tugmasini bosgandan so'ng quyidagi rasm paydo bo'ladi; "OK" tugmasini bosgandan so'ng, bu qadam tugadi.
③ "Origin Revise" tugmasini bosgandan so'ng quyidagi rasm paydo bo'ladi; "OK" tugmasini bosgandan so'ng, kontrollerda hisoblangan nol nuqtasini yozishni boshlang; keyin bu bosqich tugadi. Agar "Bekor qilish" tugmasi bosilsa, unda hech narsa yozilmaydi; joriy nol biti o'zgartirilmaydi; bu qadam bekor qilindi.
4.3 Qo'shimcha eksa hamkorlik jadvalini kalibrlash
Ta'rifni tushuntirish:
① Hamkorlik o'qi: 1 va 2 ga mos hamkorlik o'qi parametrlarini o'rnating. (1 kengaytirilgan o'qni - 7 o'qni va 2 kengaytirilgan o'qni - 8 o'qni bildiradi; o'rnatilishi kerak bo'lgan o'qni tanlang va parametrlarni o'rnating)
② Aid Sel: Aylantirish/Tarjima. (Iltimos, 7-oʻq va 8-oʻqning haqiqiy harakat turiga qarab sozlamani tanlang. Oʻrnatish kerak boʻlgan oʻqni tanlang va parametrlarni oʻrnating)
③ P1-P3 ni o'rnating: P1, P2, P3 ga o'ting va pozitsiyalarni birma-bir qayd qiling.
④ confirmBtn|F3: confirmBtn|F3 tugmasini bosgandan so'ng, o'zgartirilgan barcha sozlamalar samarali bo'ladi.
⑤ Manual rejimida klaviatura yordamida "sinergetik-1" ni oching: belgilansa, Axis7 qo'lda sinergiya (Aid 7 Try En) yoqiladi; belgilanmagan bo'lsa, Axis7 qo'lda sinergiya o'chirib qo'yiladi
⑥ Manual rejimida klaviatura yordamida "sinergetik-2" ni oching: belgilansa, Axis8 qo'lda sinergiya (Aid 8 Try En) yoqiladi; belgilanmagan bo'lsa, Axis8 qo'lda sinergiya o'chirib qo'yiladi
⑦ Modul raqamlari dasturida "sinergetik-1" buyruq qatori: belgilansa, ushbu qatorga o'tgandan so'ng, Axis7 sinergiyasi samarali bo'ladi; belgilanmagan bo'lsa, Axis7 sinergiyasi samarasiz
⑧ Modul raqamlari dasturida "sinergetik-2" buyruq qatori: belgilansa, ushbu qatorga o'tgandan so'ng, Axis8 sinergiyasi samarali bo'ladi; belgilanmagan bo'lsa, Axis8 sinergiyasi samarasiz Misol uchun, 7-o'q - aylanma stol o'qi va 8-o'q - aylanish o'qi (7-o'qda o'rnatilgan aylanish o'qi). Muayyan qadamlar va sozlamalar quyidagicha:
(1) Pozitsionerning har bir o'qning ijobiy yo'nalishi va kamaytirish nisbati to'g'ri o'rnatilganligini tasdiqlang
(2) Hamkorlik o'qi kalibrlashni amalga oshiring
Namoyishchining Manual rejimi sahifasida "Hamkorlik o'qi kalibrlash" ni tanlang → "Hamkorlik o'qi" ni bosing va "1" ni tanlang, chunki Axis7 identifikatori 1 ga to'g'ri keladi → "Aid Sel" tugmasini bosing va "Rotate" ni tanlang → avval ikki o'qni qaytaring Pozitsionerni nolga o'tkazing, J7 o'qida mos yozuvlar nuqtasini toping va so'ralgan nuqta talabiga muvofiq P1, P2, P3 pozitsiyalarini o'rnating (P1, P2, P3) har bir nuqta farqi qo'shma burchagi 30 darajadan katta (Eslatma: P1, P2 va P3 nuqtalarini o'rnatishda poza izchil bo'lishi kerak va Axis8 harakatlanmasligi kerak) → "confirmBtn|F3" tugmasini bosing → "1" hamkorlik o'qi kalibrlash tugallandi.
Hamkorlik o'qini kalibrlashni davom ettiring → "Hamkorlik o'qi" tugmasini bosing va "2" ni tanlang, chunki Axis8 identifikatori 2 ga to'g'ri keladi → "Aid Sel" tugmasini bosing va "Rotate" ni tanlang → avval ikki o'qli joylashtiruvchini nolga qaytaring, ma'lumotnomani toping J8 o'qi ustidagi nuqtani o'rnating va P1, P2, P3 pozitsiyalarini so'raladigan nuqta talabiga muvofiq o'rnating (P1, P2, P3) har bir nuqta farqi bo'g'in burchagi 30 darajadan katta (Eslatma: P1, P2 nuqtalarini o'rnatishda va P3, poza izchil bo'lishi kerak va Axis7 harakat qilmasligi kerak) → "confirmBtn|F3" tugmasini bosing → hamkorlik o'qi "2" kalibrlash tugallandi
4.4 Tugma bilan bog'liq funksiyalar va sozlamalarni yashirish
Ta'rifni tushuntirish:
① Yashirish tugmasi: bosgandan so'ng, chap sohada ko'rsatilgan 4 ta kichik piktogramma yashiriladi va faqat Yashirish tugmasi ko'rsatiladi; qayta bosgandan so'ng, 4 ta kichik piktogramma ko'rsatiladi.
② Ish stoli va asbob holati oynasi: Bosgandan so'ng to'g'ridan-to'g'ri kerakli asbob va dastgohni tanlang. * Izoh: Bu oyna ish stoli va asbobning real vaqt holatini aks ettiradi; robot qo'lda harakatlanish operatsiyasini bajarishda asbob bilan birga koordinatalarga muvofiq harakat qiladi. Ta'rifni tushuntirish:
③ Qidiruv oynasi: Yuqoridagi rasmda ko'rsatilganidek ochilgandan so'ng, tegishli diapazonni qidirish va almashtirishni amalga oshirish uchun ushbu oynani kiriting. Qidiruv funksiyasidan foydalanish bosqichlari quyidagilardir: Yuqori oʻng burchakni toʻldiring → qidiruv oraligʻini tanlang → “qidiruv” tugmasini bosing → tugal. (Qidiruv tugagandan so'ng tarkibni ko'ring. Qatorni tanlang va joriy qatorga o'tish uchun bosing. Agar o'chirilmasa, qidiruv paytida kontent yo'qolmaydi)
O'zgartirish funktsiyasidan foydalanish bosqichlari quyidagilardir: Qidiruv diapazonini qo'lda tanlang → almashtirish oralig'ini tanlang (diapazon yoki bitta qatorni o'rnatish mumkin) → almashtirish tarkibini tanlang (hozirda faqat kechikish, tekislash darajasi, tezlik, payvandlash tezligi va boshqa parametrlarni qo'llab-quvvatlaydi. dastur buyrug'i) → almashtirish parametrlarini o'rnatish → "O'zgartirish" ni bosing → tugadi
* Izoh: Qidiruv oynasini ochgandan so'ng, to'g'ridan-to'g'ri o'ng pastki qismdagi dastur qadam raqamini kiriting, dasturga satr raqamini kiritish uchun buyruq pozitsiyasiga o'tish uchun bosing va tez o'tish effektiga erishing.
Robot QC-R6-ga 5 kengaytirilgan Axis7 va Axis8 qo'shildi
5.1 Qo'shiladigan Axis7 va Axis8 modullarini tanlang
5.1.1 Servo modul tanlash tavsifi
(1) Hozirgi vaqtda qo'zg'alish va boshqaruv integratsiyalashgan tizimning umumiy quvvati 7,5KVtga mo'ljallangan va bitta modulning maksimal quvvati 1,8KV va 400 Vt va undan pastroq.
(2) HUACHENG DB9 o'rnatilgan tizimi faqat maksimal 6 o'qni qo'llab-quvvatlaydi (haydovchi va boshqaruvning integratsiyalashgan tizimi 2019 yil oktyabrgacha ishlab chiqarilgan). Agar siz J7-J8-ni qo‘llab-quvvatlashingiz yoki rektifikator plata parametrlarini o‘zgartirishingiz kerak bo‘lsa, iltimos, quvvat bloki modulini o‘zgartirish uchun ishlab chiqaruvchiga qaytarib yuboring. Quyida quvvat platasi modulining jismoniy tasviri keltirilgan.
Rektifikator boshqaruv platasining boshqaruv kirishi
5.1.2 Servo modul modelini tanlash
Quvvat talablariga muvofiq tegishli qo'shimcha eksa modullarini tanlang
5.2 Servo modulni o'rnating
(1) Robot nol nuqtaga qaytadi Robotning kelib chiqishi tasodifiy yo'qolishining oldini olish uchun modulni olib tashlashdan oldin robot asl joyiga qaytishi kerak.
(2) IO modulini harakatlantiring Quvvatni uzing, IO modulini mahkamlaydigan vintlarni echib oling va IO modulini quvvat simiga qarab bir modul masofaga siljiting.
(3) Axis7 va Axis8 modullarini o'rnating
Rasmda ko'rsatilganidek, Axis7 va Axis8 modullarini o'rnating
Eksa quvvat simiAxis encoder Axis encoderAxis encoder Axis
modul
(4) Modulni ulash simlarini ulang va sovutish fanatlarini o'rnating
Modullar orasidagi simlarni ketma-ket ulang (EtherCAT aloqa simlari ketma-ketligi noto'g'ri bo'lishi mumkin), asl ikkita ventilyatorni o'ngga o'tkazing va chap tomonda DC24 0.24A ostidagi fan qo'shing. (DC plus ,DC- kuchlanish 300V dan yuqori. Agar olib tashlash va almashtirish kerak bo'lsa, quvvat o'chirilgandan va modul to'liq zaryadsizlangandan keyin taxminan 5 daqiqa kutish kerak)
111111Rasmda ko'rsatilganidek, modul ulash simlarini ketma-ket joylashtiring va tarmoq simlari ketma-ketligi to'g'ri ekanligiga ishonch hosil qiling Fan interfeysiIchki aloqa
5.3 Axis7 va Axis8 motor ulanishi
（2） Axis7 va Axis8 quvvat simlari va enkoder simlarini ta’riflar jadvaliga muvofiq to‘g‘ri payvandlang
(2) Axis7 va Axis8 tormoz relelarini o'rnatish va ulash
(3) Axis7 va Axis8 quvvat simlarini va enkoder simlarini to'g'ri ulang/ulang
5.4 Robot tizimi Axis8 ga o'rnatildi
(1) "O'q raqami" ni o'rnating
Kirish ruxsati → Sozlamalar → Mahsulot sozlamalari → hunarmandchilik sozlamalari → “Axis Num” ni 8 ga o‘rnating → o‘chiring va drayverni qayta yoqing va o‘rnatilgan elektr qutisini boshqaring va samarali bo‘lishi uchun qayta ishga tushiring.
5.5 Dvigatel parametrlarini o'rnatish
5.5.1
Eksa 7
motor
5.5.2 Axis8 vosita parametrlarini sozlash
5.6 Har bir o'qni mos xaritalash
5.6.1 ResetSII
Dvigatel parametrlarini o'rnatgandan so'ng, ko'rsatuvchi tugmachani to'xtash joyiga burang → motor namoyish qiluvchi ekranning pastki o'ng tomonidagi "Haqida" (diagnostik xabar) → "ResetSII" tugmasini bosing (faqat 7.8 versiyasini qo'llab-quvvatlaydi.0.5 yoki undan yuqori; 7.8.0.5 dan past versiya yangilanish paketi orqali SIIni qayta oʻrnatishi kerak) → drayverni qayta ishga tushiring va oʻrnatilgan elektr qutisini boshqaring.
SII yangilash paketi uchun kompaniyamiz bilan bog'laning. Yangilash paketi: HCRobotHostRX{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Elektr qutisini qayta ishga tushiring va “Haqida” tugmasini bosing (diagnostik xabar)
5.6.2 Dvigatel xaritasini o'rnatish
(1) 1~8 o'qlar ketma-ketligi (maxsus model o'qlar ketma-ketligini o'zgartirishi kerak bo'lganidan tashqari).
(2) Xaritalash manzili (EtherCAT aloqa simlarining ketma-ketligi o'zgarishsiz qolganda xaritalash manzili o'rnatiladi)
(3) Har bir o'qga mos keladigan xaritalash manzili ko'rsatuvchida to'ldiriladi (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Quyidagi rasmda ko'rsatilganidek, Axis7 xaritalash 6 ga teng
(4) O'qlar ketma-ketligi o'zgartirilgandan so'ng, har bir o'qga mos keladigan xaritalashni ham o'zgartirish kerak bo'ladi. Masalan, 0805 1,8KVt quvvatga ega ikkita qo'shimcha eksa bilan qo'shiladi; bitta modul faqat 1,8KV va 0,4KV quvvatni qo'llab-quvvatlaydi, shuning uchun rasmda ko'rsatilganidek, J3 0,4kVt va J4 0,2kVt mos ravishda qo'shimcha Axis7 va Axis8 modullariga qo'shilishi mumkin.
5.7 Servo parametrlarini o'rnatish
(1) J1-J8 motorlarining motor kodi va servo versiyasi to'g'ri yoki yo'qligini tekshiring
(2) Axis7 va Axis8 servo parametrlarini o'rnating
Quyida qo'shimcha 1,8KW Axis7 & Axis8 bilan 0805 uchun servo parametrlari ro'yxati keltirilgan (Faqat ma'lumot uchun. Kamaytirish nisbati, daromad va boshqa parametrlarni saytdagi haqiqiy vaziyatga qarab sozlash kerak).
5.8 Sinovni qayta ishga tushiring
Iltimos, keyingi sinov uchun robotni o'chiring va qayta ishga tushiring
(1) Har bir o'qni qo'lda harakatlantiring va har bir dvigatelning yo'nalishini tekshiring
(2) Har bir qo'shimcha o'qning qisqarish nisbati to'g'ri o'rnatilganligini tekshiring
(3) Har bir qo'shimcha o'qning kelib chiqishini o'rnating
(4) Har bir qo'shimcha o'qning tezlanish va sekinlashuv vaqtini tuzatish
(5) Har bir qo'shimcha o'qning servo daromadini tuzatish
6 Ko'rsatma qolip dasturi
6.1 Payvandlash jarayoni bo'yicha ko'rsatmalar qolip dasturi
6.1.1 Payvandlash jarayoni - asosiy buyruq ko'rsatma qolip dasturi
6.1.2 Payvandlash jarayoni - payvandlash burilish buyrug'i ko'rsatma qolip dasturi
6.1.3 Payvandlash jarayoni - payvandlash baliq buyrug'i qolip dasturi
