Sanoat robotlarining ishlash xususiyatlari va asosiy texnik parametrlari, Sanoat robotlarining ishlash ko'rsatkichlari
1. Erkinlik darajasi robot texnologiyasi darajasini o'lchash uchun asosiy ko'rsatkichdir. Erkinlik darajasi deb ataladigan narsa harakatlanuvchi qismlarning sobit koordinatalar tizimiga nisbatan mustaqil harakatini bildiradi. Har bir erkinlik darajasi haydash uchun servo o'qni talab qiladi, shuning uchun erkinlik darajalari soni qanchalik ko'p bo'lsa, robot bajarishi mumkin bo'lgan harakatlar qanchalik murakkab bo'lsa, shunchalik ko'p qirrali va qo'llash doirasi kengroq bo'ladi, lekin shunga mos keladigan texnik qiyinchilik. Odatda, umumiy sanoat robotlari 3-6 erkinlik darajasiga ega.
2. Ish maydoni robot o'zining tutqich bilan ishlashi mumkin bo'lgan fazo oralig'ini bildiradi. Ish joyini tavsiflovchi bilak mos yozuvlar nuqtasi qo'lning markazidan, bilakning markazidan yoki barmoqlarning barmoq uchidan tanlanishi mumkin. Ish joyining o'lchami va shakli mos yozuvlar nuqtasiga qarab o'zgaradi. Robotning ish maydoni robotning tuzilishiga va har bir bo'g'inning harakat doirasiga bog'liq. Ish maydoni sanoat robotining muhim ishlash ko'rsatkichidir va u sanoat robot mexanizmini loyihalashning muhim ko'rsatkichidir.
3. Yuk ko'tarish quvvati Yuk ko'tarish quvvati ish oralig'idagi har qanday holatda robot tomonidan ko'tariladigan maksimal og'irlikni anglatadi. Yuk ko'tarish qobiliyatining o'lchami yukning massasiga, ish tezligiga va tezlashuvning kattaligi va yo'nalishiga bog'liq. Turli xil yuk ko'tarish qobiliyatiga ko'ra, sanoat robotlarini taxminan quyidagilarga bo'lish mumkin: ① mikro robotlar - yuk ko'tarish quvvati 10N dan past; ② Kichik robot - yuk ko'tarish quvvati 10-50N; ③ O'rta o'lchamli robot - yuk ko'tarish quvvati 50-300N; ④ Katta robotlarning yuk koʻtarish quvvati 300-500N; ⑤ Yuk ko'tarish quvvati 500N dan ortiq bo'lgan og'ir robot.
4. Harakat tezligi Harakat tezligi robotning ish samaradorligi va harakat davriga ta'sir qiladi, bu robot tomonidan chiqarilgan tortishish va pozitsiyaning aniqligi bilan chambarchas bog'liq. Tezlik yuqori bo'lsa, robot tomonidan ko'tariladigan dinamik yuk ortadi va u tezlashtirish va sekinlashuv vaqtida, albatta, ko'proq inertial kuchga ega bo'ladi, bu esa robotning barqarorligi va pozitsiyasining aniqligiga ta'sir qiladi. Mavjud texnik darajaga kelsak, umumiy maqsadli robotlarning maksimal chiziqli harakat tezligi asosan 1000 mm / s dan past va maksimal aylanish tezligi odatda 120 gradus / s dan oshmaydi.
5. Joylashuvning aniqligi robotning ish sifatini o'lchash uchun yana bir texnik ko'rsatkichdir. Sanoat robotlarining joylashuvi aniqligi joylashishni aniqlash aniqligi va takroriy joylashishni aniqlash aniqligini o'z ichiga oladi. Joylashuvni aniqlashning aniqligi pozitsiyani boshqarish rejimiga va robotning harakatlanuvchi qismlarining aniqligi va qattiqligiga bog'liq. Bundan tashqari, u tortishish kuchi va harakat tezligi kabi omillar bilan chambarchas bog'liq. Takroriy joylashishni aniqlash aniqligi robotning ma'lum bir pozitsiyani takroran joylashishining aniqligini anglatadi. Oddiy sanoat robotlarining joylashish aniqligi odatda 0,02mm 5mm oralig'ida.
Sanoat robotlarining texnik parametrlari
1. Robot yuki
Yuk deganda robot ishlaganda ko'tara oladigan maksimal og'irlikni bildiradi. Agar siz paletizatsiya robotini sotib olishingiz kerak bo'lsa, siz tovarlarning og'irligini va robot ushlagichining yukga og'irligini hisoblashingiz kerak. Tovarning og'irligi 250 kg, tutqichning kerakli og'irligi esa 15 kg. Misol uchun, siz 300 kg yukga ega bo'lgan BORUNTE palletizatsiya roboti BRTIRPZ3030B modelini tanlashingiz mumkin.
2. Takroriy aniqlik
Ushbu parametrni tanlash ham dasturga bog'liq. Takrorlashning aniqligi robotning har bir tsiklni tugatgandan so'ng bir xil holatga kelishining aniqligi/farqiga ishora qiladi. Agar robot elektron platalarni ishlab chiqarish uchun ishlatilsa, sizga juda yuqori takrorlanadigan robot kerak. Agar dasturning aniqligi talablari yuqori bo'lmasa, robotning takrorlanishi ham kamroq bo'lishi mumkin. Misol uchun, aniqlik odatda 2D ko'rinishida "±" bilan ifodalanadi. Aslida, robot chiziqli bo'lmaganligi sababli, u tolerantlik radiusining istalgan joyida joylashgan bo'lishi mumkin.
3. Robotning qo‘l kengligi
Robotni tanlashda siz robotning qo'l kengligini, ya'ni erishish mumkin bo'lgan maksimal masofani bilishingiz kerak. Robotni tanlash nafaqat yukga, balki uning maksimal harakat oralig'iga ham e'tibor qaratish kerak. Har bir kompaniya robotning harakatlanish diapazonini beradi, shundan siz uning ilova ehtiyojlaringizga mos kelishini ko'rishingiz mumkin. Maksimal vertikal harakat diapazoni eng past nuqta (odatda robot tagidan pastroq) va robot bilagi yeta oladigan eng yuqori nuqta orasidagi masofani bildiradi. Maksimal gorizontal harakat diapazoni robot bilagini gorizontal ravishda yetib borishi mumkin bo'lgan eng uzoq nuqta va robot bazasining markaziy chizig'i orasidagi masofani anglatadi. Bundan tashqari, maksimal harakat oralig'iga (darajalarda ifodalangan) murojaat qilishingiz kerak. Turli xil texnik xususiyatlarga ega bu robotlar juda farq qiladi va ba'zi maxsus ilovalarda cheklovlar mavjud.
4. Robotning og'irligi
Robotning vazni ham robot birliklarini loyihalashda muhim parametrdir. Agar sanoat robotini moslashtirilgan ish stoliga yoki hatto temir yo'lga o'rnatish kerak bo'lsa, siz uning og'irligini bilishingiz va mos keladigan yordamni loyihalashingiz kerak.
Agar bugungi kunda bozordagi robotlar sizga kerak bo'lgan ish uchun mos emas deb hisoblasangiz, bizga o'z ehtiyojlaringizni aytishingiz mumkin va biz sizni qoniqtirmaguningizcha ularni haqiqiy vaziyatingizga qarab loyihalashimiz va yaxshilashimiz mumkin.
5. Tezlik
Har xil foydalanuvchilar uchun tezlik har xil. Bu ishni qachon tugatish kerakligiga bog'liq. Spetsifikatsiyalar jadvali odatda faqat maksimal tezlikni beradi va robot taqdim eta oladigan tezlik 0 va maksimal tezlik orasida bo'ladi. Birlik odatda soniyada daraja hisoblanadi.