1. Foydali yuk
Foydali yuk robot ko'tara oladigan og'irlikni anglatadi. Barcha robotlar ma'lum bir foydali yukga ega bo'ladi, u manipulyatorning so'nggi harakati aktuatorining og'irligini (masalan, armatura) yoki hisoblashda yordamchi asboblarni o'z ichiga olmaydi.
Bu shuni anglatadiki, robot ko'tarishi mumkin bo'lgan haqiqiy yukni nominal yuki asosida robotning so'nggi aktuatorining og'irligidan (masalan, armatura) olib tashlash kerak.
Biroq, agar robot ilovasi chuqur tahlil qilinsa, haqiqiy dastur talablari (tezlashtirish kabi) va jismoniy parametrlarning (masalan, ishqalanish koeffitsienti) ta'sirini hisobga olgan holda, robot tomonidan olib boriladigan maksimal yukni to'g'ri kamaytirish kerak. Kooperativ robotning yuki odatda 10 kg ni tashkil qiladi.
2. Og'irligi
Robot tanasining og'irligi uni osongina ko'chirish va almashtirish mumkinligini yoki buning uchun forklift yoki AGV mashinasi kerakligini anglatadi.
Ba'zi ustaxonalarda robotlar turli ishlab chiqarish va ekspluatatsiya vazifalarini bajarish uchun doimiy ravishda o'z ishlarini o'zgartirishi kerak.
Agar robot juda og'ir bo'lsa, robotni o'zgartirish va mahkamlashni yakunlash uchun ko'proq mehnat va odam-soat kerak bo'ladi.
3. Takroriylik
Ko'pincha odamlar robot harakatlarining aniqligi yoki aniqligi haqida savollar berishadi. Ammo hamkorlikdagi robotlar dunyosida bu ko'rsatkich aslida unchalik ahamiyatga ega emas.
Aslida, biz bilishimiz kerak bo'lgan narsa - bu takroriylik.
Kooperativ robotlar odatda qo'lda sinov o'rgatish/qo'lda yo'l-yo'riq orqali dasturlashtirilgan va rejalashtirilganligi sababli, robotlarning aynan bir xil harakatni qayta yaratish va bajarish qobiliyati ma'lum bir X, Y, Z koordinata nuqtasida millimetr aniqligi bilan aniq joylashish qobiliyatidan ko'ra qimmatroqdir. .
Hozirgi vaqtda ko'pchilik kooperativ robotlarning maksimal takrorlanish qiymati spetsifikatsiyalar jadvalida keltirilgan, shuning uchun biz robotlarni sinovdan o'tkazganimizda va ishlatganimizda, odatda uning nominal qiymatidan kichikroq (yaxshiroq) takrorlanuvchanlikni olishimiz mumkin.
4. Xavfsizlik
Biz odamlar bilan yaqindan ishlashimiz kerakligi sababli, xavfsizlik kooperativ robotlar uchun ayniqsa muhimdir.
Xavfsizlik juda murakkab masala bo'lsa-da, ko'plab robot ishlab chiqaruvchilari hali ham robot mahsulotlari uchun tegishli xavfsizlik darajasini belgilaydilar va ularning aksariyati uchinchi tomon tomonidan berilgan xavfsizlik sertifikatiga ega bo'ladi.
Shu bilan birga, robotlarning "xavfsizlik" sertifikatida juda ko'p turli xil o'zgaruvchilar mavjud. Biz aniq aytishimiz kerak bo'lgan yagona narsa - robot xavfsiz deb sertifikatlangan, bu robotning qo'llanilishi xavfsiz degani emas.
Uskunani qo'llash tizimining xavfsizlik samaradorligi darajasini aniqlash uchun ISO 10218 (yoki ISO / TS 15066) da ko'rsatilgan jarayonga muvofiq to'liq xavfni baholashni o'tkazish kerak.
5. Foydalanish qulayligi
Ko'pincha odamlar bilan ishlashga va turli xil operatsion vazifalarni tez-tez almashtirishga muhtoj bo'lgan hamkorlikdagi robotlar uchun dasturlash va konfiguratsiyaning qulayligi to'g'ridan-to'g'ri ularning uskunalari ilovalarini ishlab chiqarish va ishlash samaradorligini belgilaydi; Ammo bu ko'rsatkichni hisoblash qiyin. Chunki bu haqiqatan ham odamlarning ishlashi va foydalanish odatlariga bog'liq.
Xuddi shu operatsiya interfeysi yoki foydalanish usuli ba'zi odamlar uchun oson, ammo boshqalar uchun qiyin bo'lishi mumkin. Shuning uchun bu ko'rsatkich har doim sub'ektiv bo'ladi.
6. Qo'lni kengaytirish
Robotning qo'l oralig'i robot bilagi yeta oladigan eng uzoq masofani bildiradi.
Bu masofa odatda robotning tagidan o'lchanadi. Shu bilan birga, robotning qo'l kengligini o'lchash uchun juda ko'p turli xil usullar mavjud va ko'pincha biz robot bilagiga mos yozuvlar sifatida erishish mumkin bo'lgan maksimal masofani tanlaymiz; Umuman olganda, kooperativ robotning qo'l kengligi inson qo'lining uzunligiga teng.