"Servo" so'zi yunoncha "qul" ma'nosidan kelib chiqqan. "Servo vosita" boshqaruv signalining buyrug'iga mutlaqo amal qiladigan vosita sifatida tushunilishi mumkin: nazorat signali yuborilgunga qadar rotor harakatsiz qoladi; Tekshirish signali berilganda, rotor darhol aylanadi; Tekshirish signali yo'qolganda, rotor darhol aylanishni to'xtatishi mumkin. Servo vosita - bu avtomatik boshqaruv moslamasida bajaruvchi element sifatida ishlatiladigan mikro motor bo'lib, uning vazifasi elektr signallarini burchakli siljish yoki milning burchak tezligiga aylantirishdir.
Robotlarda ishlatiladigan servo vosita boshqaruvchi va servo o'rtasida tezkor avtobus aloqa tezligini talab qiladi; Servoning yuqori aniqligi; Bundan tashqari, asosiy materiallarga ishlov berish talablari mavjud. Ayniqsa, robot so'nggi effektorlari (tutqichlar) uchun minimal hajm va massaga ega motorlardan foydalanish kerak, ayniqsa tezkor javob talab qilinganda. Servo motorlar yuqori ishonchlilik va barqarorlikka ega bo'lishi kerak, og'ir ish sharoitlariga bardosh bera oladi, juda tez-tez oldinga va teskari harakatlarni, tezlashtirish va sekinlashishni amalga oshirishi va qisqa vaqt ichida ortiqcha yuklarga bardosh bera oladi.
Robot servo uchun maxsus talablar
Servo motorlar ikki toifaga bo'linadi: AC servo va DC servo
AC servo motorlarning asosiy tuzilishi o'zgaruvchan tok asenkron motorlar (asenkron motorlar) ga o'xshaydi. Statorda doimiy o'zgaruvchan tok kuchlanishiga ulangan ikkita qo'zg'atuvchi o'rash Wf va boshqaruv o'rashi WcoWf mavjud bo'lib, ular fazalar bo'shlig'ida 90 graduslik joy almashadilar. Dvigatelning ishlashini boshqarish maqsadiga Wc uchun qo'llaniladigan AC kuchlanish yoki faza o'zgarishi yordamida erishiladi. AC servo motorlar barqaror ishlash, yaxshi boshqariladigan, tezkor javob, yuqori sezuvchanlik va mexanik va tartibga soluvchi xususiyatlar uchun qat'iy chiziqli bo'lmagan ko'rsatkichlarga ega (mos ravishda 10 foizdan 15 foizgacha va 15 foizdan 25 foizgacha).
DC servo motorning asosiy tuzilishi umumiy DC motoriga o'xshaydi. Dvigatel tezligi n=E/K1j=(Ua IaRa)/K1j, bu yerda E - armatura orqaga elektromotor kuchi, K - doimiy, j - qutbga to'g'ri keladigan magnit oqim, Ua, Ia armatura kuchlanishi va oqimi, Ra - armatura qarshiligi, Ua ni o'zgartirish yoki ph ni o'zgartirish, DC servo vosita tezligini nazorat qilish mumkin, lekin odatda armatura kuchlanishini boshqarish usuli qo'llaniladi. Doimiy magnit DC servo motorida qo'zg'atuvchi o'rash doimiy magnit bilan almashtiriladi va magnit oqim ph Doimiy. DC servo motorlar yaxshi chiziqli tartibga solish xususiyatlariga va tezkor javobga ega.
Servo motorlarning ahamiyati
Sanoat robotlarining boshqaruv tizimlari va avtomatlashtirish mahsulotlari asosan servo motorlar, reduktorlar, kontrollerlar va sensorlarni o'z ichiga oladi. Servo vosita sanoat robotlarining quvvat tizimi bo'lib, odatda robotning "bo'g'inlari" ga o'rnatiladi va robot harakatining "yuragi" hisoblanadi.
Hozirgi vaqtda robotlarning qo'shma haydovchisini servo tizimlardan ajratib bo'lmaydi. Qanchalik ko'p bo'g'inlar bo'lsa, robotning moslashuvchanligi va aniqligi qanchalik baland bo'lsa, shunchalik ko'p servo motorlardan foydalanish kerak. Robotlar servo tizimlar uchun yuqori talablarga ega bo'lib, ular tez javob berish, yuqori boshlanish momenti, katta dinamik moment inertsiya nisbati, keng tezlik diapazoni, kichik o'lcham, engil, tezlashtirish va sekinlashuv operatsiyasi, yuqori ishonchlilik va barqarorlik talablariga javob berishi kerak. Hozirgi vaqtda sanoat robotlari asosan AC servo tizimlardan foydalanadi.
Servo motorlarning bozor taqsimoti
Hozirgi vaqtda Xitoy sanoat mashinalari bozorida asosiy etkazib beruvchilar Yaponiyadan Panasonic, Yaskawa, Mitsubishi, shuningdek, Yevropa va AQShdan Renz va Bosch Rexroth kompaniyalari. Bozor ulushi nuqtai nazaridan, xorijlik servo kompaniyalar hozirda Xitoyda 75 foiz bozor ulushiga ega. Ular orasida yapon brendlari 50 foizni tashkil qiladi; Evropa va Amerika brendlari 25 foizni tashkil qiladi. Mahalliy brendlar bozor ulushining atigi 20 foizini egallaydi.
Hozirgi vaqtda Xitoyning o'rta va past darajadagi servo tizimlari keng ko'lamli ishlab chiqarishga erisha oldi, ammo yuqori darajadagi servo tizimlar hali tijoratlashtirish va ommaviy ishlab chiqarish imkoniyatlarini shakllantirmadi. Xitoyda nozik servo vosita boshqaruv tizimlariga bo'lgan talab asosan importga bog'liq. Robot sanoatining rivojlanishi jadal rivojlanmoqda. Robot sanoatini qo'llab-quvvatlash siyosatini ilgari surish va mahalliy servo texnologiyasini doimiy ravishda takomillashtirish bilan Xitoyda servo tizimlarning import o'rnini bosish sur'ati tezlashadi.