1. Erkinlik darajasi
Robot mexanizmi mustaqil ravishda harakatlana oladigan bo'g'inlar soni robot mexanizmining erkinlik darajasi deb ataladi, bu DOF deb qisqartiriladi. Hozirgi vaqtda sanoat robotlari tomonidan qabul qilingan boshqaruv usuli mexanik qo'lning har bir bo'g'inini alohida servo mexanizm sifatida ko'rib chiqishdir, ya'ni har bir o'q serverga mos keladi va har bir server tomonidan boshqariladigan va muvofiqlashtiriladigan avtobus tomonidan boshqariladi. boshqaruvchi.
Hozirgi sanoat ilovalarida asosan uchta eksa, to'rt eksa, besh o'qli ikki qo'l va olti eksa sanoat robotlari qo'llaniladi. O'qlar sonini tanlash odatda maxsus dasturga bog'liq; Sanoat sohasida olti o'qli robot eng ko'p qo'llaniladi.
2. Qo‘shma o‘qlar
Ya'ni, harakat juftligi, robot qo'lining qismlari o'rtasida nisbiy harakatni ta'minlaydigan mexanizm. Aniqlik reduktori uning harakatining asosiy komponentidir. Dvigatelning aylanish sonini kerakli aylanishlar soniga kamaytirish va katta momentga ega bo'lgan qurilmani olish uchun vitesning tezlikni o'zgartirgichidan foydalanadi, shu bilan tezlikni pasaytiradi va momentni oshiradi.
3. Ishlash diapazoni
Sanoat robotining ish diapazoni robot qo'li yoki qo'lni o'rnatish nuqtasi etib boradigan kosmik maydonni anglatadi. Qo'l uchi effektorining o'lchami va shakli har xil bo'lganligi sababli, robotning xarakterli parametrlarini chinakam aks ettirish uchun bu oxirgi effektor o'rnatilmagan ish joyini anglatadi.
Robotning ishlash diapazoni shakli va hajmi juda muhim. Robot vazifani bajarayotganda, qo'l bilan etib bo'lmaydigan o'lik zona tufayli u vazifani bajara olmasligi mumkin.
Robotning erkinlik darajasi va mashinalar kombinatsiyasi uning harakatlanish tartibini aniqlaydi; Erkinlik darajasining o'zgarishi (ya'ni chiziqli harakat masofasi va aylanish burchagining o'lchami) harakat shaklining o'lchamini aniqlaydi.
Robotning ishlash diapazoni odatda ikkita usul bilan ifodalanadi: grafik usul va analitik usul.
4. Tezlik
Robot yuk bilan ishlayotgan va doimiy tezlikda harakat qilganda, mexanik interfeys markazining masofasi yoki burilish burchagi yoki asbob markazining birlik vaqti.
5. Yuklash qobiliyati
Bu robot bilagining old tomoniga o'rnatilgan yukning ish diapazonidagi har qanday holatda ko'tara oladigan maksimal og'irlikni anglatadi, odatda massa, moment va inersiya momenti bilan ifodalanadi. Bu, shuningdek, yugurish tezligi, tezlashtirish va boshqa parametrlar bilan bog'liq. Odatda, ish yuki robot yuqori tezlikda ushlay oladigan ish qismining og'irligi bilan belgilanadi. Tutqich va ish qismining umumiy og'irligi ishlov berish robotining yuk og'irligi uchun hisobga olinishi kerak.
6. Rezolyutsiya
Bu robot erishishi mumkin bo'lgan minimal harakat masofasi yoki minimal aylanish burchagiga ishora qiladi, bu dasturlash o'lchamlari va nazorat o'lchamlariga bo'linadi.
7. Aniqlik
Joylashuvni aniqlash aniqligi: robotlarning bir necha marta maqsadli pozitsiyaga erishishi o'rtasidagi farqni anglatadi. Sanoat robotlarining aniqligi takroriy joylashishni aniqlash aniqligi va mutlaq joylashishni aniqlash aniqligi bilan tavsiflanadi. Mutlaq joylashishni aniqlash aniqligi o'qitish qiymati va haqiqiy qiymat o'rtasidagi og'ishlarni ko'rsatadi; Takroriy joylashishni aniqlash aniqligi bir nuqtaga qayta-qayta etib boradigan robotning pozitsiyasidan og'ishini anglatadi.