Sanoat robotlarining tuzilishi va ishlash printsipi qanday?
1. Sanoat robotining ishlash printsipi
Sanoat roboti - bu ishlab chiqarish uskunasining bir turi bo'lib, uning asosiy vazifasi ish uchun zarur bo'lgan harakat va quvvatni ta'minlashdir. Uning asosiy ish printsipi manipulyatorning harakatlanuvchi qismlari harakati orqali avtomatik ravishda qo'l san'atlarining ishlash funktsiyasi va texnik talablarini amalga oshirishdir. Shuning uchun, asosiy funktsiyalar va asosiy ish printsiplari nuqtai nazaridan, sanoat robotlari va dastgohlar bir xil xususiyatlarga ega: ularning terminal drayverlari pozitsiyani o'zgartirish talablariga ega va terminal drayverlarining pozitsiyasini o'zgartirish koordinatali harakatni talab qiladi. Albatta, robotlarning ham o'ziga xos talablari bor, asosan bo'g'inlar shaklida. Robotlar qattiqlik va aniqlik uchun nisbatan past talablarga ega bo'lgan katta moslashuvchanlikni talab qiladi.
2. Sanoat robotlarini loyihalash tizimi
Robotning funktsiyalarini to'rt qismga bo'lish mumkin: operator, terminal starter, sensor tizimi va boshqaruvchi. Operator: tayanch, qo'l va bilak, uzatish mexanizmi, haydovchi tizimi va boshqalardan iborat. Uning vazifasi bilakdagi ma'lum bir ish joyini o'zgartirish va bilakni terminal drayveri ishlash talablariga javob berishi uchun sozlashdir. Terminal starter: sanoat robot qo'li sifatida ham tanilgan, bu bilagiga o'rnatilgan sanoat robot qismi bo'lib, ish qismini to'g'ridan-to'g'ri ushlash yoki boshqarish imkonini beradi. Sensor tizimi: bu robot ishni inson kabi samarali bajarishi mumkinligini anglatadi. Sensor funktsiyasi Tashqi sezgi funktsiyasini baholash kerak. Taktika odatda robotlarni boshqarish bilan bog'liq. Ko'rish ob'ektlarning mavjudligini, ularning taxminiy pozitsiyalarini, pozitsiyalarini va boshqa holatlarni aniqlash uchun ishlatiladi. Boshqa tomondan, teginish aniq ko'rishga yordam beradi. U ob'ektning nozik holatini aniqlay oladi. Nazoratchi: Robotni boshqarish tizimi robotning miyasi va robotning funktsiyasi va ishlashini belgilovchi asosiy omil. U asosan sanoat robotining ish joyidagi harakat holatini, joylashishini va yo'lini, ish ketma-ketligini va ish vaqtini nazorat qiladi. U oddiy dasturlash, dasturiy ta'minot menyusi bilan ishlash, do'stona inson-kompyuter interfeysi, tez va qulay onlayn ishlash va boshqalar xususiyatlariga ega. Robot tomonidan qo'llaniladigan boshqaruv tizimiga quyidagilar kiradi: nuqta va kontur; Sinxron va asinxron; Raqamli va analog. Boshqarish tizimining maxsus sxemasi robotning texnik va iqtisodiy talablariga va jarayon vazifasining xususiyatlariga ko'ra tanlanishi mumkin.
3. Bilak tuzilishini aniqlash
Bilak qo'l va terminal tetikini bog'laydigan qismdir. Uning vazifasi ish joyida qo'l va o'rindiq terminali drayverining uchta pozitsiyasini va ish joyidagi terminal drayverining to'rtta pozitsiyasini (yo'nalishini), ya'ni aylanish erkinligining uch darajasini amalga oshirishdir. Mexanik interfeys orqali terminal drayverini ulang va qo'llab-quvvatlang. Erkinlik darajasi robotning ishlash talablariga muvofiq belgilanadi.
4. Garmonik mexanizmni tanlash
Harmonik tishli reduktor mexanik uzatish mexanizmining yangi turidir. An'anaviy uzatish bilan solishtirganda, u kichik, engil va oddiy tuzilishga ega. Ekvivalent uzatuvchi an'anaviy reduktor bilan taqqoslaganda, uning qismlari 50 foizga kamayadi. Ovoz va vaznni taxminan 1, 3 yoki undan ko'proq kamaytiring. Katta uzatish nisbati diapazoni (bir bosqichli uzatish nisbati 40 - 350, ko'p bosqichli uzatish nisbati 16000 - 10000 gacha), yuqori uzatish samaradorligi (bir bosqichli samaradorlik 85 foizdan yuqori yoki unga teng), yuqori uzatish aniqligi va kuchli yuk ko'tarish qobiliyati. Tanlangan dvigatelga qarab.
5. Robot podshipnikining dizayni
Rulmanlar robotlar va mexanik mexanizmlar uchun eng ko'p ishlatiladigan rulmanlardir. Radial va eksenel yuklarga bardosh bera oladi. Kam ishqalanish. To'rt nuqtali aloqa dizayni va robotning maxsus podshipniklarini yuqori aniqlikdagi ishlov berish. Ushbu rulman an'anaviy to'rt nuqtali kontaktli rulmandan 25 baravar engilroq. Uning ichki halqasi (yoki tashqi halqasi) aynan ikkita yarim halqadan iborat. Butun tashqi halqaning (yoki ichki halqaning) yivning egrilik radiusi juda kichik, shuning uchun po'lat to'p ichki halqa va tashqi halqa bilan to'rtta "nuqta" bilan aloqa qiladi. U nafaqat radial yukni oshiradi, balki ixcham o'lchamda ikki yo'nalishda mil yukini ko'tara oladi. Nisbatan kichik val bo'shlig'i tufayli u milni har ikki yo'nalishda ham cheklash uchun yaxshi qobiliyatga ega.