Robot ko'rish tizimi odatda optik tizimlardan (yorug'lik manbalari, linzalar, sanoat kameralari), tasvirni olish birliklaridan, tasvirni qayta ishlash birliklaridan, ijro mexanizmlaridan va inson-mashina interfeysi modullaridan iborat. Eng oddiy mashina ko'rish tizimi vizual tasvirlash, tasvirni qayta ishlash va operatsiyani boshqarish qismlarini o'z ichiga oladi.
1. Vizual tasvirlash qismi
Vizual tasvir, shuningdek, bir nechta tipik komponentlarni o'z ichiga oladi: yorug'lik manbai, ob'ektiv va sanoat kamerasi.
Ham yorug'lik manbalari, ham linzalar bizdan optik bilimlarni egallashimizni talab qiladi. Turli xil yoritish usullari kameraga ob'ektlarning butunlay boshqacha tasvirlarini yaratishga imkon beradi; Ob'ektivni kattalashtirish, fokus uzunligi, ko'rish maydoni va boshqalarni tanlash tasvirning aniqligini bevosita aniqlaydi. Mashinani ko'rish muhandisi uchun linzalarni qanday tanlashni, yorug'lik manbasini qanday tanlashni va yoritish usulini qanday aniqlashni o'zlashtirish eng asosiy ko'nikmalardir.
Sanoat kameralari bizdan optoelektronika bilimlarini, kamera sensorlari o'rtasidagi farqlarni va tasvirni tasvirlash bo'yicha asosiy bilimlarni, masalan, ravshanlik, dinamik diapazon, ko'rish burchagi va boshqalarni o'zlashtirishimizni talab qiladi, shunda biz to'g'ri kamerani tanlashimiz mumkin. ehtiyojlar va sahnalar. Ushbu bilimlarni o'zlashtirishning eng tezkor usuli bu tasvirlash parametrlari va tasvirlash o'rtasidagi munosabatni o'rganish uchun boshlang'ich darajadagi DSLR sotib olishdir.
2. Rasmga ishlov berish bo'limi
Tasvirni qayta ishlash odatda shaxsiy kompyuterlarda amalga oshiriladi deb tushuniladi, lekin aslida sanoat sohasida ko'pchilik sanoat boshqaruv kompyuterlari barqarorligi va iqtisodiy afzalliklari tufayli qo'llaniladi.
So'nggi yillar rivojlanishi bilan o'rnatilgan apparat vositalari ham jadal rivojlanmoqda. Ko'pgina zavodlar kalitlarni boshqarish va yuzlab asboblar panellarining holatini kuzatish kabi kichik ehtiyojlarga erishish uchun malinali pirog kabi ochiq manbali uskunadan foydalanishi mumkin.
Yangi boshlanuvchilar uchun kompyuter va X86 platformalarini ishlab chiqishni o‘zlashtirishga ustuvor ahamiyat berilishi mumkin, ular tanishgandan so‘ng o‘rnatilgan platformalarga ham kengaytirilishi mumkin.
Dasturiy ta'minot qismida ko'pgina amaliy qatlamlar C #, yordamida amalga oshiriladi. net, QT va C plus plus , shuning uchun ushbu dasturlash tillaridan birini o'zlashtirish juda muhim; Tasvir algoritmlari darajasida tipik ochiq kodli algoritmlarga OpenCV kiradi, tijoratga esa Halcon, VisionPro va boshqalar kiradi. Boshlanish nuqtasi sifatida Halcondan boshlash tavsiya etiladi; Agar siz algoritm darajasini yanada chuqurroq o'rganishni istasangiz, kelajakda asosiy yo'nalish bo'lishi mumkin bo'lgan mashinani o'rganishni o'rganishingiz mumkin.
Nazariy jihatdan, tasvirni qayta ishlashning asosiy tushunchalarini o'zlashtirish muhimroqdir.
3. Harakatni boshqarish qismi
Gugao kabi odatiy harakatni boshqarish kartasi birinchi navbatda o'rganilishi mumkin. Yana rivojlangan PLC ham o'ynalishi mumkin, ammo bu qismdagi qiyinchilik aniqlikni to'g'rilashda yotadi, chunki ko'plab stsenariylar va talablar yuqori aniqlikni talab qiladi.
Yuqoridagi uchta nuqtaga qo'shimcha ravishda, umumiy rejaning qurilish qobiliyati juda muhim, chunki reja ushbu qismlarni bir-biriga ulashi va haqiqiy ishlab chiqarishni avtomatlashtirish ehtiyojlarini qondirish uchun haqiqiy stsenariylar bilan bog'lana olishi kerak.
Umumiy rejani qurish qobiliyati ishlab chiqarish jarayonini chuqur tushunishga, barcha komponentlar o'rtasidagi aloqaga va munosabatlarga bog'liq; Ularning ikkalasi ham yaxshi yechimni ta'minlash uchun bir nechta loyihalardan tajriba to'plashni talab qiladi.