1, Robot tanasi ishlab chiqarish
Sanoat zanjirining asosi sanoat zanjirining o'rtasida robot jismlarini ishlab chiqarishda joylashgan bo'lib, u sanoat robotlarining "tanasi" joylashgan. Ushbu bosqichda har xil turdagi robotlar turli xil funktsional xususiyatlarga ega: ko'p qo'shma (ko'p o'qli) robotlar o'zlarining moslashuvchanligi va ko'p qirraliligi bilan mashhur, hamkorlikdagi robotlar do'stona hamkorlikni ta'kidlaydi, SCARA (gorizontal) robotlari gorizontal aniqlikka e'tibor qaratadi, Kartezian koordinatali robotlar uzoq chiziqli harakatda va robotlar AGR ga parallel ravishda harakatlanish qobiliyatiga ega. Turli xil shakllarga ega bo'lgan bu robotlar har xil ish muhiti va ehtiyojlariga moslashish uchun tug'ilgan va sanoat ishlab chiqarishining ajralmas qismiga aylangan.
2, yuqori oqimdagi asosiy komponentlar
Robot ishining yuragi sanoat robot sanoati zanjirining yuqori qismidagi asosiy komponentda joylashgan va butun robot tizimining ishlashi uchun kalit hisoblanadi. Ushbu komponentlar nafaqat robotning ishlashi va samaradorligini aniqlaydi, balki robotning narxi va qo'llanilishi stsenariylariga ham bevosita ta'sir qiladi. Asosiy komponentlar asosan boshqaruv tizimlari, reduktorlar, servo tizimlar, sensorlar va oxirgi effektorlarni o'z ichiga oladi, ularning har biri o'ziga xos funktsiyalari va rollariga ega.
1. Boshqarish tizimi:
Boshqaruv tizimi robotning turli qismlarining ishlashini boshqarish va muvofiqlashtirish uchun mas'ul bo'lgan robotning "miyasi" sifatida qaraladi. Boshqarish tizimi odatda kontrollerlar, apparat protsessorlari va dasturiy ta'minot algoritmlaridan iborat.
① Controller: Kontroller boshqaruv tizimining yadrosi bo'lib, sensorlardan ma'lumotlarni qabul qilish, bu ma'lumotlarni oldindan o'rnatilgan dasturlarga muvofiq qayta ishlash va tegishli ko'rsatmalar berish uchun javobgardir. Tekshirish moslamasining ishlashi robotning reaktsiya tezligi va aniqligiga bevosita ta'sir qiladi, shuning uchun juda yuqori ishlov berish quvvati va ishonchliligini talab qiladi.
② Uskuna protsessor: Uskuna protsessorlari boshqaruv tizimlarida hisoblash dvigatellari rolini o'ynaydi. Robotning turli murakkab ish vazifalariga real-vaqtda javob bera olishini ta'minlash uchun katta hajmdagi ma'lumotlarni tezkor qayta ishlashni talab qiladi.
③ Dasturiy ta'minot algoritmi: Dasturiy ta'minot algoritmi boshqaruv tizimining ruhidir. Boshqarish algoritmlarini yozish va optimallashtirish orqali robotlar yo'lni rejalashtirish, harakatni boshqarish va to'siqlardan qochish kabi turli xil aniq harakatlarni bajarishi mumkin.
2. Reduktor:
Reduktor sanoat robotlarining asosiy uzatish komponenti boʻlib, uning asosiy vazifasi robotning boʻgʻinlari va harakatlantiruvchilarini boshqarish uchun yuqori{0}}tezlikli, past momentli dvigatel chiqishini past-tezlikka, yuqori momentli chiqishga aylantirishdan iborat. Reduktorning sifati va aniqligi to'g'ridan-to'g'ri robotning harakat aniqligi va barqarorligini aniqlaydi. Reduktorlarning keng tarqalgan turlariga RV reduktorlari va garmonik reduktorlar kiradi.
① RV reduktori: RV (RotaryVector) reduktori sikloid pinwheel uzatish printsipiga asoslangan reduktor bo'lib, u yuqori qattiqlik, yuqori moment va yuqori aniqlik xususiyatlariga ega va ko'p qo'shma robotlar va og'ir{0}} sanoat robotlarida keng qo'llaniladi. RV reduktorlarining yuqori aniqligi va past teskari xarakteristikalari ularni, ayniqsa, payvandlash, yig'ish va h.k. kabi yuqori aniqlikdagi joylashuvni talab qiladigan ilovalar uchun mos qiladi.
② Garmonik reduktor: Garmonik reduktor moslashuvchan podshipniklar va to'lqin generatorlari kombinatsiyasi orqali yuqori-aniqlikdagi uzatishga erishadi. U ixcham tuzilish, yuqori uzatish nisbati va yuqori moment quvvatining afzalliklariga ega va odatda engil robotlarda yoki yuqori aniqlikni talab qiladigan ilovalarda qo'llaniladi. Harmonik reduktorlar robot qo'llarida, ayniqsa elektron ishlab chiqarish va tibbiy asboblarni yig'ish kabi aniq nazoratni talab qiladigan ilovalarda keng qo'llaniladi.
3. Servo tizim:
Servo tizim sanoat robotlari uchun samarali harakatga erishish uchun asosiy quvvat qurilmasidir. Odatda robotning harakatini boshqarish uchun birgalikda mas'ul bo'lgan servo motorlar, servo drayverlar va enkoderlardan iborat.
① Servo vosita: Servo vosita elektr energiyasini mexanik energiyaga aylantiradigan va robotning qo'shma harakatini bevosita boshqaradigan asosiy komponentdir. Robotlarning aniq joylashuvi va tezligini nazorat qilish uchun servo motorlar yuqori dinamik javob qobiliyatiga ega bo'lishi kerak. Har xil sanoat robotlari o'zlarining harakat talablarini qondirish uchun qo'llash stsenariylariga ko'ra turli xil texnik xususiyatlar va quvvatlarning servo motorlarini tanlaydilar.
② Servo drayveri: Servo drayveri servo motorni boshqaradigan asosiy komponent bo'lib, boshqaruvchidan ko'rsatmalar olish orqali vosita tezligi va holatini sozlaydi. Servo drayverlar robot harakatlarining silliqligi va aniqligini ta'minlash uchun boshqaruv signallariga tezda javob berishlari va motorlarning ish holatini to'g'ri sozlashlari kerak.
③ Kodlovchi: Enkoderlar servo motorlarning tezligi va holatini o'lchash uchun ishlatiladi va yopiq pastadir boshqaruviga erishish uchun boshqaruv tizimiga fikr bildiradi. Koderning aniqligi robotning harakat aniqligiga bevosita ta'sir qiladi va yuqori-ravshanlikdagi enkoderlar, ayniqsa, yuqori aniqlikni talab qiladigan yig'ish va qayta ishlash stsenariylarida robotning joylashish aniqligini sezilarli darajada yaxshilashi mumkin.
4. Sensor:
Sensorlar robotlarga atrof-muhitni va o'z holatini idrok etish qobiliyatini beradi, bu ularga murakkab va o'zgaruvchan ish muhitida vazifalarni xavfsiz va aniq bajarishga imkon beradi. Datchiklarning ko'p turlari mavjud, ular orasida joylashish sensori, moment sensori, vizual sensorlar va sensorli sensorlar mavjud.
① Joylashuv sensori: Pozitsiya sensorlari robotlarning holati va holatini o'lchash uchun ishlatiladi, odatda burchak sensorlari va joy almashish sensorlari. Ushbu sensorlar orqali robotlar harakatni aniq boshqarishga erisha oladi va to'qnashuvlar va shovqinlarni oldini oladi.
② Tork sensori: moment sensorlari robotlar ish jarayonida boshdan kechiradigan kuch va momentni o'lchash uchun ishlatiladi. Moment datchiklari hamkorlikda ishlaydigan robotlar va yig'uvchi robotlarda ayniqsa muhimdir, chunki ular robotlarga qo'llaniladigan kuchni idrok etish va sozlashda yordam beradi va shu bilan ishning aniqligi va xavfsizligini oshiradi.
③ Vizual sensorlar: Vizual sensorlar robotlarga ob'ektlarni tanib olish va joylashtirish imkonini beruvchi "vizual" imkoniyatlarni taqdim etadi. Tasvirni qayta ishlash algoritmlari bilan birgalikda vizual sensorlar robotlarga ob'ektni aniqlash, tasniflash va kuzatish kabi murakkab vazifalarni bajarishda yordam berishi mumkin.
④ Taktil sensorlar: Sensorli sensorlar robotlarga kontakt kuchlari va sirt xususiyatlarini idrok etish imkonini beradi. Ular odatda nozik yig'ish va sirtni tozalash vazifalari uchun ishlatiladi, bu robotlarga turli ish muhitlariga moslashuvchanroq moslashish imkonini beradi.
5. Yakuniy effektorlar:
Yakuniy effektor sanoat robotining robotning "qo'li" ga teng keladigan aniq vazifalarni bajaradigan qismidir. Yakuniy effektorlarni loyihalash va tanlash robotlarning samaradorligi va qo'llanilishiga bevosita ta'sir qiladi. Keng tarqalgan so'nggi effektorlarga robot qo'llari, armatura, payvandlash qurollari, purkash moslamalari va boshqalar kiradi.
3, quyi oqim tizimi integratsiyasi
Robotlar o'z qobiliyatlarini namoyish etadigan sanoat zanjirining quyi oqim tizimi integratsiyasi sanoat robotlari uchun o'z imkoniyatlarini namoyish etishning katta bosqichidir. Bu yerda robotlar payvandlash, palletlash, ishlov berish, yig‘ish, purkash va boshqalar orqali turli sanoat sohalarida o‘z mahoratini namoyish etadi. Ushbu dastur stsenariylari deyarli barcha sanoat sohalarini qamrab oladi va har bir sanoatda yorug'lik va issiqlik chiqaradigan sanoat robotlarining figurasini ko'rish mumkin.