Sanoat robot jismlarini sotadigan ishlab chiqaruvchi sifatida men sizga shuni aytmoqchimanki, ulardan foydalanish uchun sotib olinganda, sanoat robotlari ko'rish bilan birga kelmaydi. "Ko'zlar" robotlari, masalan, ishlov berish, payvandlash, yig'ish liniyasi montaji, saralash, purkagich va boshqa vaziyatlarni ishlatishi mumkin. Dasturni o'qitish yaxshi ishlangan bo'lsa, robot kerakli ish oqimiga muvofiq ishlashi mumkin.
Sanoat robotining ushbu turi oldindan belgilangan dastur bo'yicha harakatlarni takrorlaydigan "ko'rlik" dir. Atrof muhit o'zgarganda yoki vazifalar moslashuvchan fikrlashni talab qilsa, "ko'zlar" sifatida harakat qilish uchun vizual kameralar kerak.
Keling, misol keltiraylik:
1--modda: Darsni aniqlash va saralash: ishlab chiqarish liniyasida yoriqlar bo'lgan keramik idishlar an'anaviy robotlar tomonidan ham yomon yoki yomon deb baholab bo'lmaydi. Avval nuqsonlarni (ranglar, yoriqlar va hk) aniqlash uchun suratga olish uchun, keyin robotni yig'ish liniyasidan chiqarib olish uchun robotni hidoyat qilish uchun vizual kamerani olish kerak.
2-holat: Belgilar tan olinishi: Karton qutilarining turli xil xususiyatlari omborda aralashtiriladi va robot ularni matn yoki shtrix-kodga muvofiq tasniflash kerak. Vizual kamera OCR katakchadagi matn yoki QR kodini taniy olsin, keyin ushlash yoki joylashtirish tartibini aniqlang.
Sanoat robotlari va vizual kameralar tan olish, o'lchash, joylashtirish va aniqlashning to'rtta asosiy funktsiyasini osonlikcha ishlaydi.
Ammo aytilishicha, siz robotni kamera bilan qanday ulashni bilasizmi? Bu juda qiyin emas. Keyin Braun sanoat robotini robotga ulash va undan foydalanishni buyurish uchun bizning 3D tuzilgan engil kameramizdan foydalanadi.
1-qadam: Dastlabki tayyorgarlik
① 3D 3D Tradiode Kamera elektr ta'minoti, kamera tarmoq kabeli.
The O'rnatilgan vizual dasturiy ta'minot bilan kompyuterni tayyorlang va sichqonchani, klaviaturani va monitorni ulang.
③ Kamera o'rnatish qavm, kamera o'rnatish vintlari va yuvinishi.
2-qadam: Kamera o'rnatish va mahkamlash:
Xo'rmat O'rnatish uchun ishlatiladigan teshikka muvofiq, kamerani belgilangan qavsga o'rnating. O'rnatish teshigi maydoni m6, ipning chuqurligi 9 mm.
The Fore-ning yuqori balandligi doirasida kameraning pastki qismida joylashganligini tekshiring.
Diqqat:
a. Qavm barqaror va chayqalishdan xoli bo'lishi kerak va kamera va qavs nisbatan statsionar bo'lishi kerak.
b. Kamera ko'rinishda to'sqinlik qilish uchun to'siq bo'lishi kerak emas.
v. Kamera ish paytida statsionar bo'lib qolishi kerak.
3-qadam: Kamera ulanishi:
Yonaro interfeys va kameraning o'rnatish diagrammasi quyida o'ngda DC12V quvvat interfeysi va o'ngdagi Ethernet interfeysi bilan ko'rsatilgan. 2. Quvvat simini kameraning quvvat interfeysiga va Ethernet kabeliga Ethernet interfeysiga joylashtiring.
3 Kamera ulanishining diagrammasi ikkita sxemalarni qabul qilishi mumkin, chunki avvalgi kamerani to'g'ridan-to'g'ri kompyuterga ulash uchun, ikkinchisi kamera va kompyuterni ulash uchun yo'riqnoma \/ tugmasidan foydalanish.
4-qadam: Kamera aloqasi
1. Kamera IP konfiguratsiya interfeysini ochish uchun vizual dasturiy ta'minotning asosiy interfeysiidagi "Kamera" tugmachasini bosing.
2. Kameraning IP-manzilini, port raqamini va tarmoq niqobini kiriting va keyin kamerani ulang.
5-qadam: Image sotib olish:
1. Kamerani muvaffaqiyatli ulagandan so'ng, qurilma ma'lumotlari moslama ma'lumotlarini ko'rsatadi.
2
3. Rasmni olishni tugatgandan so'ng, bulutli displey oynasi bulutni ko'rsatadi. Bu vaqtda siz bulutli bulut, chuqurlik va issiqlik xaritasini aks ettirish uchun tegishli tugmani bosishingiz mumkin.
4. Parametr sozlash:
Bosqich yig'ish ta'siri ideal bo'lmasa, parametr sozlamalari panelida turli xil parametrlarni sozlash mumkin.
5. Ob'ekt \/ sahnaning rang chuqurligida quyidagi parametrlarni rostlang va pozly bulut effekti ushlandi:
Optik proektsiya yorqinligi: atrof-muhit nuriga qarshi turish qobiliyatini oshiradi.
Kamera ta'sir qilish vaqti: ta'sir qilish vaqtini sahna rangining chuqurligiga qarab sozlang.
Kamera daromadining qiymati: Gound qiymatini sahna rangining chuqurligiga qarab sozlang.
Gamma tuzatish erlari: Gamma tuzatishni sahnaning rang chuqurligi asosida gamma tuzatish ostini rostlang.
6-qadam. Qo'l kaliblanish:
Kamera va robotni o'rnatgandan so'ng, kamera va qo'l kalibrlashi "deb nomlangan kamera va robot o'rtasidagi bog'liq holatni koordinata tizimini o'zgartirishni amalga oshirish kerak. (Bu bosqich robotni va kamerani bog'lash bosqichidir. Robot va kamera o'rtasidagi bog'liqlik jismoniy aloqa emas, balki vizual dastur orqali mantiqiy ulanishdir.)
2
Qo'lni kalibrlash interfeysini kiritgandan so'ng, robotga ulanish uchun IP-manzil, port raqami va boshqarish tizimini tanlang.
Robotda tanlov plibrlash panelini o'rnatgandan so'ng, shkka pozasini sozlash uchun robotni bosing, "Suratni oling" tugmasini bosing, agar muammolar bo'lmasa, "Saqlash" tugmasini bosing. Shu nuqtada, rasm ro'yxatda ko'rsatiladi. Saqlash ro'yxatidagi rasmlar soni 10 dan katta yoki teng bo'lgan rasmlar sonigacha ishni takrorlang (raqam qanchalik yuqori bo'lsa, kalibrlash aniqligi yuqori bo'lsa). Va nihoyat, natijalarni yuqorida ko'rsatilgan papkada saqlash uchun "Qo'l kalibrlash" tugmachasini bosing.
Qo'l kalibrlash printsipi
Robot qo'l kalibrlash - robotlar va kameralar bilan bir-biri bilan ishlashni yoqish jarayonidir. Oddiy qilib aytganda, bu robotni kamera bir narsani "ko'radigan" ni aniq bilishni anglatadi.
1. Asosiy koordinatalar va o'zgarishlar: vizual tizimda robotlar odatda quyidagi asosiy koordinatalar tizimiga ega.
① Robotning asosiy koordinatalari tizimi.
Robotni nishonlash koordinatasi tizimi. (Toolni kalibrlash orqali olingan)
③ Kamera koordinatasi tizimi (piksel koordinata tizimi, kamera koordinatalari tizimi).
④ Ishning asarini koordinata (kalibrlash plitasi koordinatasi) nisbatan qat'iydir.
2. Koordinata tizimini konversion formula:
Koordinata tizimi: robotlar va kameralar har birida, biz xaritada qanday topamiz kabi "muvofiqlashtiruvchi tizim" mavjud. Robotlar o'zlarining pozitsiyalari usullariga ega va kameralar ham ularning istiqbollariga ega.
② O'zaro munosabatlarni topish: kamera nuqtai nazari va robotning joylashish usuli o'rtasidagi munosabatlarni topishimiz kerak. Shu tarzda, kamera ma'lum bir nuqta (p) ni ko'rganda, robot ushbu nuqtaga (p) ga aniq harakat qilishi mumkin.
③ Formula:
Kompyuter kamera (kamera) ning koordinatasi, PR robot koordinatalari tizimidagi idoraning muvofiqligi (Robot) va TCC - biz qidirmoqdamiz.
Yuqoridagilar - bu sanoat robotlari ko'zlarini bog'lash jarayoni. Robot bilan bog'lanish uchun kamerani o'rnatish uchun kameraning koordinatalari tizimi robotni tushunishi mumkin bo'lgan koordinata tizimiga aylantiriladi, keyin robot dunyoni "ko'rish" safari boshlanishi mumkin