So'rov stakanini sotib olish uchun sanoat roboti assimilyum kubogi bilan jihozlangan, robotni qachon emizish va qachon signal berish masalasini o'z ichiga olgan ishning boshlanishi kerak va ishoralarni qachon kiritish kerak
Nazorat tizimi deb nomlanuvchi sanoat robotlarining miyasi, . . bir qatorli signallar orqali robotlarning real vaqt rejimida monitoring, boshqarish va fikr-mulohazalari
Signallarni ikki toifaga bo'linishi mumkin: {=1}} {{}}}}} va 1-da, masalan, {{}}}}} {{}}}} {{}}}}} {{}}}}} {{}}}}, masalan, {{{}}}, masalan So'rov stakanini boshqarish yoki bo'shatish ishi - ikkita variant . {... {... ... ... {{10%}} {{10% ~ 100%}} ni sozlash (0% ~ 100%}} ni sozlash (0% ~ 100%}} ni sozlash (0% ~ 100%%}} ni sozlash (2% ~ 100%}}) ni sozlash uchun ishlatilishi mumkin robot dasturlarida payvandlash kuchlanishi.
Signal robotning ichki va tashqi nazorati orqali robotning ichki nazorati va tashqi qurilmalar orasidagi aloqa ko'prigini shakllantiradi .
Signal tovushlari kompleksi, ammo bizning asosiy maqsadimiz robotni logotlarning dasturlov jarayoni kerak bo'lganda harakatlanadi, bu erda po'stin po'stlog'i va ipak chizig'i - .
Signal chiqishi
Signal natijalari robotning holatini ko'rsatadigan yoki maxsus operatsiyalarni ko'rsatadigan tashqi qurilmalarga yuborilgan tashqi qurilmalarga yuborilgan signallarga tegishli, .
Faqat tushunish uchun bir misol keltiring
Assimilyatsiya kuponining mantiqiy jarayoni quyidagilarni tashish:
1. robot . Belgilangan joyga o'tadi
Ochish uchun assimilyum kubogi . (robot signal ishlab chiqarish, aloqa)
Assimilyatsiya kubogini tasdiqlash signalini kutish .
Assimilyatsiya kubogi materialga ko'tariladi .
Robot keyingi pozitsiyani . ga o'tadi.
Otish uchun assimilyum kubogi . (robot signal ishlab chiqarishni yuboradi)
Assimilyatsiya kubogini tasdiqlash signalini kutish .
Robotlar joy materiallari .
Sanoat robotlarining dasturiy dasturida robotlarning chiqishi, Borunte robotini misol qilib, Borunte robotni misol qilib bo'linadi.
Signal chiqishi - Y signal (asosiy chiqishi)
Yoqil - robotlarning tashqi qurilmalariga chiqadigan asosiy signal turi, masalan, robot o'quvchiga o'tishi bilan harakat menyusida, shuningdek, {{}} chiqishni boshqarish, u signal . Chalning Signalini ({2}} chiqishni o'zgartirish mumkin. Dastur va kechikish vaqti .
masalan; misol uchun:
Robot oziqlantirish nuqtasiga o'tadi → Ch1 (ON) → So'rg'ichak stakanining karton quti .
Ishonch stakanining . . . . . . . .
Kechiktirishni kechiktirish: adsorbsiya paytida, 0 .}.} 2 soniya vaqtini belgilash mumkin (harakatlanishdan oldin turg'un amaldorlik).
Signal chiqishi - taxtasi chiqish (ko'p signal sinxron nazorati)
Bortning chiqish qismini bir vaqtning o'zida bir vaqtning o'zida bir qator tashqi qurilmalarni boshqarish uchun bir nechta signallar ishlab chiqarishni anglatadi. 0. Agar kengaytirish taxtasidan foydalansangiz, tegishli identifikatorni tanlash kerak .
Shtamplash liniyasi ko'p stantsiyalar bilan hamkorlikni talab qiladi va robot shtamplash mashinasi va oziqlantirish mashinasini bir vaqtning o'zida ham, oziqlantirish mashinasini ham o'zgartirish kerak . . {. {. {{}}
Ilova: Bir vaqtning o'zida quyidagilarni yuborish uchun taxtadan chiqish (IO taxtasi) dan foydalaning:
Y15 (onda) → shtamplash mashinasini .
Y16 (Tong) → Oziqlantiruvchi yangi materiallarni itaradi .
Kengaytirish kengashi: Agar ishlab chiqarish liniyasiga bir nechta iO taxta mavjud bo'lsa, boshqaruv maydonini o'chirish uchun identifikator ko'rsatilishi kerak . .
Signal chiqishi - oraliq o'zgaruvchilar
Masalan, o'zgaruvchan o'zgaruvchi (M) asosiy dastur va kichik moslamalar o'rtasida ishlatiladigan virtual signal, masalan, M10-ning oraliq varaqasi oraliq dasturni talab qilmaydi, ammo M10 ning oraliq varaqasi orom chiqishi mumkin. aniqlash .
Jadvalni yig'ish liniyasini boshqarish bo'yicha qadam
Stsenariy: Asosiy dastur yig'ish jarayonini nazorat qiladi va subroutin vida kesish harakatini amalga oshiradi .
Ilova: Asosiy dastur qismni joylashtirishni yakunlaydi → M10 (O'tish) → Subroutinni vidalashni boshlash uchun aylantiradi . .
Subroutin M10 signalini aniqlaydi va . ni tugatgandan so'ng amalga oshiradi, u m10 (ajratilgan) .
Signal chiqishi - YuNWore Y (Off / Off)
Time Iututione dasturni o'chirish uchun . navbatma-ket bajarilganda, avtomatik ravishda avtomatik ravishda o'chirish uchun birinchi navbatda, avtomatik ravishda avtomatik ravishda avtomatik ravishda o'chirib qo'yishni davom ettiradi . .
Püskürtü robot nazorati püskürtar stsenariysi: robot ish qismida . . {{}}
Püskürtming pozitsiyasiga o'ting → Vaqtni chiqarish → Spray vanve 3 soniya davomida ochiladi va keyin avtomatik ravishda . ni o'chiradi
Dastur ijro etishni davom ettirmoqda: robot keyingi ish stantsiyasiga o'tishni boshladi . .
Signal chiqishi - y (davriy harakat) oralig'i
Bir interval almashinuvi dastur besh marotaba . bir necha marta bajarilgandan so'ng, y letrni tozalash uchun aniq signalni ishlab chiqarishni anglatadi: {{2} .
Signal chiqishi - Mira ishlab chiqarish m (virtual signal son)
Multal ishlab chiqarish bir interval ishlab chiqarishga o'xshaydi, ammo u uchta shtatda chiqishga ham mos keladi: yoqilgan yoki doimiy ravishda, va hisoblash . .
Ish: sifatni tekshirish va nuqsonli mahsulotlarni saralash
Stsenariy: 5 ta nuqsonli mahsulotni (apparatni to'g'ridan-to'g'ri nazorat qilmasdan) o'chirib tashlaganingizdan so'ng, signal chiroqini (apparatni to'g'ridan-to'g'ri nazorat qilmasdan) o'zgartiring .
Ilova: M20 oraliq (=5} =5} =5} Chiqish dasturi . ni aniqlash va Budilnikning quyi} .
Hisoblash xotirasi: Noqulay mahsulotlarning hozirgi soni kuchning etishmovchiligidan keyin ham eslab qolishi mumkin .
Signal chiqishi - EUY (Evropa standart yuqori aniqlik nazorati)
Eyy Signal Y signal uchun shunga o'xshash funktsiyalarga ega, ammo u asosan in'ektsiya shaklidagi .} in'ektsiya signallari va yuqori va pastki signallar, masalan, yuqori aniqlikdagi signallar, masalan, yuqori aniqlik stsenariylari bilan bog'liq bo'lishi mumkin . .
Ushbu signal ishlab chiqarish turlari Borunte robotni dasturlashtirish uchun boy nazorat usullarini beradi, bu foydalanuvchilarga ma'lum bir ishga moslashuvchan va samarali avtomatlashtirishni boshqarish uchun tegishli signal turini tanlashiga imkon beradi .}} .}
Kirish
Signal kiritish tashqi qurilma yoki tizimning tashqi muhitdagi o'zgarishlarni xabardor qilish uchun tashqi qurilma yoki tizimdan yuborilgan signalni anglatadi va odatda. .} . . ko'rsatmalarini kutish uchun ishlatiladi
Bu robotlarni tashqi sharoitdagi o'zgarishlar asosida o'zgartirishga imkon beradi, shu bilan yanada moslashuvchan va avtomatlashtirilgan operatsiyalarga erishish .}
Signalni kiritish asosan robotning tashqi ko'rinishini kutish uchun tashqi sensorni qabul qilish uchun, masalan, tashqi qurilmaning bajarilishini to'xtatish uchun, masalan, tashqi qurilmaning bajarilishini nazorat qilish, masalan, tashqi qurilma "Ishlash" signalini ishga tushirganda, robot signalni oladi va davom etadi Dasturni bajarish .
Borunte robotidan haqiqiy foydalanishda, "Kutilgan interfeys" dan signal inpure-. .
Masalan, ko'tarilgan yoki o'chirish paytida . in / o'chirilganidek, . . . . . . . . ni kiritishni tanlashi mumkin. signallar .
Masalan, kombinatlarni avtomatlashtirish liniyasiga, robotlar xavfsizlik tizimining yonida . . . . {{1.}}
Boshqarish mantig'i: xavfsizlik eshigi magnitli kalit (normal yopiq tur) bilan jihozlangan va signal eshik ochilganda (tushayotgan qirrali) . .}
Robot ushbu signalni aniqlab, dasturni yoping (signal davom etguncha) .
Bu murakkab, ammo aslida ushbu signalni o'z ichiga olish uchun . ko'proq operatsiyalarni amalga oshirish uchun siz uni amaliyotga kiritishingiz kerak. .