Sanoat robotlari faqat dasturlashtirilgan bo'lsa, ularda faqat dasturlashtirilgan, masalan püskürtmek, payvandlash va palma . . .
Masalan, dasturlash haqida gap ketganda, siz Sanoat robotlarining koordinatalari tizimini bilishingiz kerak.
Koordinatalar juda murakkab, asosan juda ko'p bo'lgani uchun .
Sanoat robotlari uchun odatda ishlatiladigan koordinatalar kiradi, jahon koordinatalari tizimi, DAVOM COUCATINE TIZIMI, ADBOPICAL TIZIMI, QO'LLANMA KOMPANIYATSIYATI, VA NAZORAT . . . . . . . .
Asosiy koordinata tizimi va jahon koordinatalari tizimi belgilangan koordinatalar, tarmoq koordinatalari tizimi va ishxonaning koordinatalari birgalikda qo'shma harakat va asboblar punkti .
Turli koordinatalar tizimlarini tanlash mos keladigan talablarga bog'liq; Masalan, payvandlash vosita koordinatalari tizimini talab qiladi, yig'ish uchun ishning koordinata tizimini talab qiladi, ko'p robabli hamkorlik geodezik koordinata tizimiga tayanadi . .
Robotning koordinata tizimi juda murakkab va bu maqolada, Braun robotining eng ko'p ishlatiladigan koordinatalari: Jahon Koordinatalari va qo'shma koordinatalar .
Ushbu Braun robotining o'qituvchisi, W / J tugmasi W / J We / . o'rtasida tezda yordam berishi mumkin
Jahon koordinatasi tizimi
Jinoyat koordinatalari tizimi sifatida ham tanilgan jahon koordinatalari, asosan koordinata . ning asosiy pozitsiyasi, odatda kosmosning asosiy pozitsiyasi, odatda kosmosda joylashgan, odatda robotning mutlaq pozitsiyasida belgilangan holatda, ular mutlaq pozitsiyani tasvirlash uchun mo'ljallangan. robot uch o'lchovli kosmosda .
Asosiy koordinata tizimi robot bazasida belgilangan koordinata tizimidir va robotning harakati uchun mos keladi, agar robot "robotning harakatlanishi uchun mos keladi, dunyo koordinatasi va asosiy koordinata tizimi mos kelmaydi . . .
Boshqa barcha muvofiqlashtiruvchi tizimlar (masalan, asosiy koordinata tizimi, ishxonaning koordinatalari, vosita koordinatalari va boshqalar . bo'yicha to'g'ridan-to'g'ri yoki bilvosita bog'liq
Dunyo muvofiqlashtirish tizimi odatda x, y va z o'qlari tomonidan taqdim etiladi va robot .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} da joylashgan robotni ko'rsatib, ulardan foydalaniladi.
Albatta, amaliy ishlarda . nazariyalar juda murakkab, biz faqat robotning Amaliy aloqa tizimini yoqish va uni belgilash uchun biz faqat istalgan tomonga o'tish uchun robotni yoqish kerak va robot kerakli yo'nalishda harakatlanishi mumkin . . .
Qo'shma koordinatalar tizimi
Qo'shma koordinatalar tizimi har bir qo'shma kamariya tizimiga mos keladigan muvofiqlik tizimi (x, y, z) . qo'shma koordinata tizimi bilan bog'liq Kododer . Tizim davlatning kodlovchi qiymatiga kelib chiqishi va shu holatda, qo'shma koordinatalar barcha 0.} {}} {}}
Elektr imtiyozidan keyin kelib chiqishi yo'qoladimi? Masalan, javob berilmagan . javob - bu Braun roboti {{}} {{}} elektr energiyasini qayta ishga tushirgandan so'ng, tizimning mutlaq kodeksi ishlamaydi . .
Qo'shma koordinata tizimidan foydalanishning afzalligi shundaki, robot postini qo'lda rostlash kerak bo'lsa, biz har bir bo'g'imning XYZ pozitsiyasini belgilash uchun (masalan, J1 30 daraja, J2 aylanishi, odatda o'qitish, murakkab holatni sozlash uchun ishlatiladi, Yoki buzoqni tiklash .
Robotning koordinata tizimi murakkab tuyulishi mumkin, ammo aslida doimiy ravishda ishlab chiqiladi va vazifalarga yaxshiroq moslashishni sinovdan o'tkazadi va muvofiqlashtirildi . vazifalarga yaxshiroq moslashdi . . .
Masalan, agar robot murakkab puflash moslamalarini talab qilsa (bunday to'siqlarni chetlab o'tishni talab qilsa), agar u faqat chiziqli harakatni sozlash, agar u faqat chiziqli harakatni sozlash uchun qulay bo'lsa, unda bu faqat chiziqli harakatni o'rnatadi, chunki u faqat chiziqli harakatni o'rnatadi, chunki u faqat chiziqli harakatni o'rnatadi, chunki bu faqat dunyo koordinatasi tizimi imkon qadar samaralidir aniq nuqta harakati uchun mos keladigan oxirgi pozitsiyani (XYZ) to'g'ridan-to'g'ri boshqaring .