Kirish: Odatda, sanoat robotlari qo'llanmasida ko'rsatilgan ish maydoni bilakdagi mexanik interfeys koordinata tizimining kelib chiqishi kosmosda erishishi mumkin bo'lgan diapazonni, ya'ni bilak uchi gardishining markaziy nuqtasiga etib borishi mumkin bo'lgan diapazonni anglatadi. so'nggi effektorning so'nggi nuqtasi erisha oladigan diapazondan ko'ra kosmosda.
Ish maydoni robot qo'lining ma'lum bir qismi ma'lum sharoitlarda kosmosda erisha oladigan pozitsiyalar to'plamini anglatadi. Ish joyining xarakteristikalari va hajmi robotning ish qobiliyatining hajmini aks ettiradi. Robotlarning ish maydonini tushunishda quyidagi fikrlarga e'tibor berish kerak:
1) Sanoat robotlari qo'llanmasida ko'rsatilgan ish maydoni odatda bilakdagi mexanik interfeys koordinata tizimining kelib chiqishi kosmosda yetib borishi mumkin bo'lgan diapazonni, ya'ni bilak uchi gardishining markaziy nuqtasi erishishi mumkin bo'lgan diapazonni anglatadi. so'nggi effektorning so'nggi nuqtasi erisha oladigan diapazondan ko'ra bo'sh joy. Shuning uchun, loyihalash va tanlashda, oxirgi effektorni o'rnatgandan so'ng robot erishishi mumkin bo'lgan haqiqiy ish maydoniga e'tibor berish kerak.
2) Robot qo'llanmasida ko'rsatilgan ish maydoni ko'pincha kinematik ma'noda maksimal bo'sh joydan kamroq. Buning sababi shundaki, erishish mumkin bo'lgan joyda foydali yuk, maksimal ruxsat etilgan tezlik va maksimal tezlashuv qo'lning turli pozitsiyalari uchun farq qiladi va qo'lning maksimal holatida ruxsat etilgan chegara qiymati odatda boshqa pozitsiyalarga qaraganda kichikroq bo'ladi. Bundan tashqari, robotning maksimal erishish mumkin bo'lgan kosmik chegarasida erkinlik darajasining buzilishi muammosi bo'lishi mumkin, bunda pozitsiya yagona konfiguratsiya deb ataladi va erkinlik darajasining evolyutsiyasi yagona konfiguratsiya atrofida sezilarli diapazonda sodir bo'ladi, buni amalga oshirish mumkin emas. robotning ishlashi paytida foydalaniladi.
3) Amaliy ilovalardagi sanoat robotlari ish joyining chetida joylashganidan tashqari, ish joyida mexanik cheklovlar tufayli qo'l bilan etib bo'lmaydigan joylarga ham ega bo'lishi mumkin, ular odatda bo'shliqlar yoki bo'shliqlar deb ataladi. Bo'shliq ish joyidagi qo'l uchi bilan etib bo'lmaydigan butunlay yopiq bo'shliqni anglatadi. Bo'shliq, aylanish o'qining butun uzunligi bo'ylab yuqori qo'l uchiga etib bo'lmaydigan bo'shliqni anglatadi.