Robot qo'llarida qo'llaniladigan harakatlantiruvchi mexanizmlarning to'rtta asosiy turi mavjud: gidravlik haydovchi, pnevmatik haydovchi, elektr haydovchi va mexanik haydovchi.
1. Gidravlik boshqaruvli
Shlangi boshqariladigan robot qo'l odatda gidravlik dvigateldan (turli xil yog 'tsilindrlari, moy dvigatellari), servo klapanlardan, moy nasoslaridan, moy baklaridan va boshqalardan iborat bo'lib, haydovchi robot qo'lining aktuatori tomonidan boshqariladigan haydash tizimini tashkil qiladi. Odatda, u ixcham tuzilishi, silliq ishlashi, zarba qarshiligi, tebranishga chidamliligi va portlashga qarshi yaxshi ishlashi bilan ajralib turadigan katta tortish qobiliyatiga ega (bir necha yuz kilogrammgacha yoki undan ko'proq). Biroq, gidravlik komponentlar yuqori ishlab chiqarish aniqligi va muhrlanish ko'rsatkichlarini talab qiladi, aks holda yog 'oqishi atrof-muhitni ifloslantiradi.
2. Pnevmatik boshqariladigan
Haydash tizimi odatda silindrlar, klapanlar, tanklar va havo kompressorlaridan iborat bo'lib, qulay havo ta'minoti, tezkor harakat, oddiy tuzilish, arzon narxlardagi va qulay texnik xizmat ko'rsatish bilan ajralib turadi. Ammo tezlikni nazorat qilish qiyin va havo bosimi juda yuqori bo'lmasligi kerak, shuning uchun ushlash qobiliyati past.
3. Elektr toki bilan boshqariladigan
Elektr haydovchi robot qo'llari uchun eng ko'p ishlatiladigan haydash usuli hisoblanadi. Uning xarakteristikalari qulay elektr ta'minoti, tezkor javob, katta harakatlantiruvchi kuch (qo'shma turdagi og'irligi 400 kg ga etdi), qulay signalni aniqlash, uzatish va qayta ishlash va turli xil moslashuvchan boshqaruv sxemalarini qabul qilish mumkin. Haydash mexanizmi odatda asosiy haydash usuli sifatida DC servo vosita (AC) bilan step motorini qabul qiladi. Dvigatelning yuqori tezligi tufayli, odatda, qisqartirish mexanizmidan foydalanish kerak (harmonik haydovchi, RV sikloidal pinwheel, tishli uzatma, vintli haydovchi va ko'p bar mexanizmi). Ba'zi robot qo'llar to'g'ridan-to'g'ri qo'zg'alish (DD) uchun kamaytirish mexanizmlari bo'lmagan yuqori momentli, past tezlikli motorlardan foydalanishni boshladilar, bu mexanizmni soddalashtirishi va boshqaruvning aniqligini oshirishi mumkin.
4. Mexanik boshqariladigan
Mexanik haydovchi faqat harakat aniqlangan holatlarda qo'llaniladi. Odatda, ma'lum harakatlarga erishish uchun kamerani ulash mexanizmlari qo'llaniladi. Uning xarakteristikalari ishonchli harakat, yuqori ish tezligi, arzon narx, lekin sozlash oson emas. Boshqalar, shuningdek, gibrid haydovchi, ya'ni suyuq gaz yoki elektr gidravlik gibrid haydovchidan foydalanadilar.
Ikkinchidan, manipulyatorning turli harakat shakllariga ko'ra, manipulyatorni to'rt turga bo'lish mumkin: Dekart koordinata tizimi turi, silindrsimon koordinata turi, qutbli koordinata turi va ko'p bo'g'inli tip.
(1). Dekart koordinata sistemasi manipulyatori: qo`l Dekart koordinata sistemasining uchta koordinata o`qida to`g`ri chiziq bo`ylab harakatlanadi, ya`ni qo`l oldinga va orqaga cho`zilib, yuqoriga va pastga tushadi, chapga va o`ngga harakat qiladi. Ushbu koordinata shakli katta maydonni egallaydi, lekin nisbatan kichik ish diapazoni va katta inertsiyaga ega, bu esa ishchi pozitsiyalari to'g'ri chiziqda joylashgan vaziyatlarga mos keladi.
(2). Silindrsimon koordinatali robot qo'l: qo'l oldinga va orqaga, yuqoriga va pastga harakat qiladi va gorizontal tekislikda tebranadi. Dekart koordinatalari tizimi bilan solishtirganda, u kamroq joy egallaydi va kattaroq ish diapazoniga ega. Biroq, mexanizm tuzilishi tufayli balandlik yo'nalishidagi eng past pozitsiya cheklangan, shuning uchun erdagi narsalarni ushlab bo'lmaydi, inertsiya ham katta.