Yig'ish roboti moslashuvchan avtomatik yig'ish tizimining asosiy uskunasi bo'lib, u robot manipulyatori, boshqaruvchi, so'nggi effektor va sensor tizimidan iborat. Manipulyatorning struktura turlariga gorizontal birikma turi, to'rtburchak koordinatali tip, ko'p bo'g'inli tip va silindrsimon koordinata tipi kiradi; Nazoratchi odatda harakatni boshqarish va harakatni dasturlashni amalga oshirish uchun ko'p CPU yoki ko'p darajali kompyuter tizimini qabul qiladi; Oxirgi effektor turli yig'ish moslamalariga moslashish uchun turli tutqichlar va bilaklarga mo'ljallangan; Sensor tizimi yig'ish roboti va atrof-muhit va yig'ish ob'ekti o'rtasidagi o'zaro ta'sir haqida ma'lumot olish uchun ishlatiladi.
Keng tarqalgan ishlatiladigan yig'ish robotlari asosan ikkita turni o'z ichiga oladi: yig'ish uchun dasturlashtiriladigan universal manipulyator, ya'ni PUMA roboti (birinchi marta 1978 yilda paydo bo'lgan, sanoat robotlarining ajdodi) va planar ikki bo'g'inli robot, ya'ni SCARA roboti. Umumiy sanoat robotlari bilan taqqoslaganda, yig'ish robotlari yuqori aniqlik, yaxshi moslashuvchanlik, kichik ish diapazoni xususiyatlariga ega va boshqa tizimlar bilan birgalikda ishlatilishi mumkin. Ular asosan turli xil elektr jihozlarini ishlab chiqarish sanoatida qo'llaniladi.
Yig'ish robotlarining asosiy turlari va tuzilmalari
1. PUMA roboti
1977 yilda Qo'shma Shtatlar tomonidan ishlab chiqilgan PUMA kompyuter tomonidan boshqariladigan ko'p bo'g'inli yig'uvchi robotdir. Umuman olganda, u 5 yoki 6 daraja erkinlikka ega, ya'ni bel, elka va tirsakning aylanishi va bilakning egilishi, aylanishi va buralishi (1-rasm). Uning boshqaruv tizimi mikrokompyuter, servo tizim, kirish va chiqish tizimi va tashqi jihozlardan iborat. Dasturlash tili sifatida VAL II ishlatiladi. Masalan, "APPRO PART, 50" iborasi qo'lning QISM dan 50 mm yuqoriga harakatlanishini bildiradi. QISM pozitsiyasi terilishi yoki o'rgatish mumkin. VAL uzluksiz trek harakati va matritsani o'zgartirish funksiyasiga ega.
2. SCARA roboti
Ko'p sonli yig'ish operatsiyalari vertikal va pastga qarab amalga oshiriladi, bu esa joylashish xatosini qoplash uchun tutqichning gorizontal (X, Y) harakatida ko'proq moslashuvchanlikni talab qiladi. Vertikal (Z) harakati va gorizontal o'q atrofida aylanish aniq va kuchli yig'ish uchun katta qattiqlikka ega. Bunga qo'shimcha ravishda, kalitlarni yoki splinelarni o'rnatishni osonlashtirish uchun Z o'qi atrofida aylanishda katta moslashuvchanlikka ega bo'lish ham talab qilinadi. SCARA roboti Yaponiyaning Yamanashi universiteti tomonidan ishlab chiqilgan va uning konstruktiv xarakteristikalari yuqoridagi talablarga javob beradi. Uning boshqaruv tizimi ham nisbatan sodda. Masalan, SR{0}} roboti th 1, th 2 ni boshqarish uchun mikroprotsessordan foydalanadi. Z-o‘qi (DC servo vosita) yarim yopiq aylana boshqaruvini, s-o‘qi (qadamli dvigatel) esa ochiq boshqaruvni amalga oshiradi. - halqa nazorati. Dasturlash tili BASIC ga o'xshash SERF. Level4 ning eng so'nggi versiyasida koordinatalarni o'zgartirish, chiziq va yoy interpolyatsiyasi, ixtiyoriy tezlikni sozlash, matn bo'yicha nomlangan pastki dastur va xatolarni aniqlash funktsiyalari mavjud. SCARA roboti hozirgi kunda eng ko'p qo'llaniladigan turlardan biridir.
Yig'ish robotlari asosan turli xil elektr jihozlarini (jumladan, maishiy texnika, televizor, magnitafon, kir yuvish mashinalari, muzlatgichlar, changyutgichlar), kichik motorlar, avtomobillar va ularning butlovchi qismlari, kompyuterlar, o'yinchoqlar, elektromexanik mahsulotlar va ularni ishlab chiqarishda qo'llaniladi. komponentlarni yig'ish va boshqalar.