Robotning kelib chiqishi va uy nuqtasi o'rtasidagi farq nima?

"Mexanik kelib chiqishi" yoki "mexanik nol nuqtasi" sifatida ham tanilgan robotning kelib chiqishi robotning mexanik tuzilishining o'ziga xos va jismoniy o'zgarmas mos yozuvlar pozitsiyasidir. Bu robot ishlab chiqaruvchilarni ishlab chiqarish va yig'ish jarayonida mexanik ishlov berish aniqligi bilan belgilanadigan, odatda robotning har bir bo'g'inining mexanik chegarasi va sensorlarning tetiklash pozitsiyasi bilan belgilanadigan sobit nuqta bo'lib, robot kinematik modelining "koordinata kelib chiqishi" hisoblanadi.
Jismoniy nuqtai nazardan, kelib chiqish robotning har bir bo'g'inining harakatlanish diapazonining boshlang'ich chegarasi bo'lib, mexanik konstruktsiyalarni loyihalashda o'rnatiladigan "tabiiy mos yozuvlar" dir. Misol uchun, sanoat robot qo'lining har bir aylanadigan bo'g'ini mexanik to'xtatuvchi bilan jihozlangan. Qo'shimcha to'xtatuvchining holatiga o'tganda, kelib chiqish sensori ishga tushiriladi va bu vaqtda bo'g'inning pozitsiyasi o'qning kelib chiqishi; Ko'p qo'shma hamkorlikning kelib chiqishi barcha bo'g'inlar bir vaqtning o'zida o'zlarining mexanik mos yozuvlar pozitsiyalariga erishadigan birlashgan holatdir.
Bosh sahifa nuqtasi, shuningdek, "regressiya nuqtasi" yoki "boshlang'ich nuqtasi" (Home Position) sifatida ham tanilgan, robotni boshqarish tizimida foydalanuvchi yoki tizim tomonidan o'rnatilgan "funktsional mos yozuvlar pozitsiyasi". Bu mexanik strukturaning o'ziga xos jismoniy nuqtasi emas, balki amaliy qo'llash ehtiyojlari asosida robotning ish maydonidan tanlangan "xavfsiz, qulay va universal" mos yozuvlar pozitsiyasidir. Aslida, bu qo'lda belgilangan "mantiqiy mezon".
Uy nuqtasini sozlash moslashuvchan va uy vazifasi stsenariysiga muvofiq sozlanishi mumkin. Misol uchun, payvandlash robotining ish stantsiyasida uy nuqtasi ishlov beriladigan qismdan va armaturadan uzoqda xavfsiz joyda o'rnatilishi mumkin; Saralash roboti tizimida ish jarayonini tezda almashtirish uchun asosiy nuqta yig'ish va tushirish pozitsiyalari orasidagi o'rta holatda o'rnatilishi mumkin. Ba'zi robot tizimlari standart uy nuqtasini oldindan o'rnatadi, lekin foydalanuvchilar uni haqiqiy ehtiyojlariga qarab qayta belgilashlari mumkin.
Robot kelib chiqishining asosiy xususiyatlari
Ruxsat etilgan va o'zgarmas: kelib chiqishi mexanik struktura bilan belgilanadi va robot yig'ilgandan so'ng, boshlang'ich pozitsiyasi doimiy ravishda o'rnatiladi va dasturiy ta'minotni dasturlash yoki ishlatish orqali o'zgartirib bo'lmaydi. Agar kelib chiqishni sozlash kerak bo'lsa, mexanik strukturani demontaj qilish va sensorni qayta sozlash kerak, bu apparat darajasini sozlash.
O'ziga xoslik: Har bir robotning kelib chiqishi o'ziga xos aniqlikka ega va robot koordinatalari tizimi (masalan, qo'shma koordinatalar tizimi, jahon koordinatalari tizimi) uchun mutlaq ma'lumotnoma bo'lib xizmat qiladi. Robot qanday holatda bo'lishidan qat'i nazar, kelib chiqishning jismoniy holati o'zgarishsiz qoladi.
Majburiy: kelib chiqishi robot tizimini ishga tushirish va koordinata tizimini kalibrlash uchun "zaruriy ma'lumotnoma" hisoblanadi. Robot yoqilgandan so'ng, agar "asl joyiga qaytish" operatsiyasi bajarilmasa, tizim har bir bo'g'inning mutlaq holatini aniqlay olmaydi, odatda robotning harakat doirasini cheklaydi va hatto ish dasturini - ishga tushira olmaydi, chunki robotning harakatini boshqarish koordinatalarni boshlang'ich nuqtaga asoslangan holda hisoblashga tayanadi.
Bosh sahifa nuqtasining asosiy xususiyatlari
Moslashuvchan va o'zgaruvchan: Uy nuqtasi dasturiy ta'minot darajasidagi sozlamadir va foydalanuvchilar ish talablari, xavfsizlik qoidalari va jarayonni optimallashtirish kabi omillarga asoslangan dasturlash yoki o'quv qo'llanmalari orqali istalgan vaqtda o'z o'rnini o'zgartirishi mumkin. Robot turli ish jarayonlarining boshlang'ich pozitsiyasini almashtirish uchun bir nechta uy nuqtalarini o'rnatishi mumkin.
Noaniqlik: Uy nuqtalarining soni va joylashuvi bo'yicha qat'iy cheklov yo'q, bu butunlay amaldagi dastur stsenariysiga bog'liq. Misol uchun, ishlov berish roboti operatsion samaradorlikni oshirish uchun uch xil mos yozuvlar pozitsiyasini o'rnatishi mumkin: "kutishdagi uy nuqtasi", "materialni olishdan oldin uy nuqtasi" va "material tushirishdan keyingi uy nuqtasi".
Amaliylik: Bosh sahifa nuqtasining asosiy qadriyatlari "qulaylik" va "xavfsizlik" dir. Bu mexanik strukturaning haddan tashqari pozitsiyasi bo'lishi shart emas, balki dasturni ishga tushirish, qayta o'rnatish va favqulodda to'xtashdan so'ng tiklanish pozitsiyasi sifatida hech qanday shovqinsiz, oson kirish mumkin va robotning ish joyidagi ish joyiga tezda o'tish mumkin bo'lgan joy bo'lishi kerak.
Robot kelib chiqishining asosiy vazifasi
Koordinatalar tizimini o'rnatish uchun asos: Robotning barcha koordinata hisoblari, masalan, qo'shma burchaklar va oxirgi effektorlarning fazoviy pozitsiyalari kelib chiqishiga asoslanadi. Kelib chiqishi bo'lmasa, tizim har bir bo'g'inning mutlaq holatini aniqlay olmaydi va harakatni boshqarish o'z asosini yo'qotadi, bu esa robotning yo'qolishiga olib keladi.
Aniq kalibrlash uchun mezon: Uzoq{0}}muddatli ishlagandan so'ng, robot mexanik eskirish, yuk o'zgarishi va boshqa omillar tufayli pozitsiyadan og'ishi mumkin. Ushbu nuqtada, harakatning aniqligini ta'minlash uchun har bir bo'g'inning mexanik mos yozuvlarga qaytishi va koordinata tizimini qayta kalibrlashiga imkon berish uchun "kelib chiqishiga qaytish" operatsiyasini bajarish kerak.
Tizimni ishga tushirish uchun zarur qadamlar: Robot yoqilgandan so'ng, tizim avtomatik ravishda "kelib chiqishini topish" jarayonini amalga oshiradi (yoki foydalanuvchini asl holatiga qo'lda qaytishni taklif qiladi). Har bir bo'g'inning mutlaq holatini tasdiqlaganidan keyingina robot tayyor holatga kirishi va ish dasturini bajarishga ruxsat berishi mumkin.
Bosh sahifa nuqtasining asosiy funktsiyalari
Uy vazifasi dasturining boshlang'ich pozitsiyasi: Ko'pgina robot dasturlari Bosh sahifa - nuqtasidan yoziladi, robot Bosh sahifa nuqtasidan boshlanadi, materiallarni tanlash, qayta ishlash va yig'ish kabi vazifalarni bajaradi va standartlashtirilgan ish jarayonini shakllantirgandan so'ng Bosh sahifaga qaytadi.
Xavfsizlikni tiklash va favqulodda vaziyatni tiklash: Ishlash jarayonida anormallik (to'qnashuv, signal uzilishi kabi) yoki favqulodda to'xtash holatlarida robot avtomatik ravishda dastur orqali uy nuqtasiga qaytib, xavfli hududlarda yoki xalaqit beruvchi pozitsiyalarda qolishdan qochib, nosozliklarni tashxislash va operatsiyalarni tiklashni osonlashtiradi.
Ko'p vazifali almashtirish uchun o'tish pozitsiyasi: Murakkab ish stsenariylarida, robot turli ish vazifalari o'rtasida almashishi kerak bo'lganda, u avval Bosh sahifa nuqtasiga qaytib, so'ngra turli vazifalar o'rtasidagi harakat aralashuvining oldini olish va jarayonning uyg'unligini yaxshilash uchun Bosh sahifa nuqtasidan yangi vazifaning ish joyiga o'tishi mumkin.
Ikkala o'rtasidagi farqni tushunish robotning ishlashi va dasturlashning asosidir: boshlang'ich sifatida Bosh sahifa nuqtasini noto'g'ri ishlatish koordinata tizimini kalibrlash xatolariga olib kelishi mumkin; Kelib chiqishi muhimligini e'tiborsiz qoldirish va faqat Bosh sahifa nuqtasiga tayanish robotning g'ayritabiiy harakat aniqligiga olib kelishi mumkin; Bosh sahifa nuqtasining moslashuvchanligidan oqilona foydalanish ish jarayonini sezilarli darajada optimallashtirishi va robotlarning amaliy qiymatini oshirishi mumkin.