Seriyali robot va parallel robot o'rtasidagi farqni batafsil tushuntirish
Kirish: Mexanizm nuqtai nazaridan robotlarni ikki toifaga bo'lish mumkin: ketma-ket robotlar va parallel robotlar. Ochiq aylanish mexanizmi seriyali robotning prototipidir; Parallel robot - bu bir-biri bilan bog'liq bo'lgan qo'shma koordinatalarni hosil qiluvchi bir yoki bir nechta yopiq halqalarga ega robot.
Serial robot
Seriyali robot - bu aylanadigan bo'g'inlar yoki mobil bo'g'inlar orqali ketma-ket bog'langan bir qator bog'lovchi novdalar orqali hosil bo'lgan ochiq kinematik zanjirli robotning bir turi. Haydovchi birlashtiruvchi novdaning nisbiy harakatini haydash uchun har bir bo'g'inning harakatini haydash uchun ishlatiladi, shuning uchun so'nggi payvandlash quroli tegishli holatga va holatga etib borishi mumkin.
Parallel robot
Parallel robot - bu kamida ikkita mustaqil kinematik zanjir bilan bog'langan va mexanizm ikki yoki undan ortiq erkinlik darajasiga ega bo'lgan harakatlanuvchi platforma va qo'zg'almas platforma tomonidan parallel ravishda boshqariladigan yopiq halqali robotga ishora qiladi.
Parallel robot va an'anaviy sanoat seriyali robot ilovada bir-birini to'ldiruvchi munosabatlarni tashkil qiladi. Bu yopiq kinematik zanjirdir. Seriyali robot bilan taqqoslaganda, u odatda yuqoriga va pastga harakatlanuvchi platforma va ikki yoki undan ortiq kinematik novdalardan iborat. Harakat platformasi va kinematik shoxlar o'rtasida bir yoki bir nechta yopiq aylanish mexanizmlari hosil bo'ladi. Har bir tarmoq zanjirining harakat holatini o'zgartirish orqali butun mexanizm bir nechta ishlaydigan erkinlik darajasiga ega.
Seriyali robot va parallel robot o'rtasidagi farq
Turli tuzilmalar
1. Seriyali robot: U bo'g'inlar orqali yuqori qattiqlikdagi novda bilan bog'langan. Ikkala uchidagi novdalar faqat old yoki orqa bilan bog'lanishi mumkinligidan tashqari, har bir novda old va orqa novdalar bilan bo'g'inlar orqali bog'langan.
2. Parallel robot: harakatlanuvchi platforma va sobit platforma kamida ikkita mustaqil kinematik zanjir bilan bog'langan, mexanizm ikki yoki undan ortiq erkinlik darajasiga ega va parallel ravishda boshqariladigan yopiq pastadir mexanizmi.
Turli xil xususiyatlar
1. Seriyali robot: reduktor kerak; Turli xil qo'zg'alish kuchi va turli xil motor modellari; Dvigatel katta inertsiya bilan harakat tuzilishida joylashgan; To'g'ridan-to'g'ri yechim oddiy, teskari yechim esa murakkab.
2. Parallel robot: reduktor yo'q, arzon narx; Barcha haydash kuchlari bir xil va ishlab chiqarish oson; Dvigatel kichik inertiya bilan ramkada joylashgan; Teskari yechim oddiy va real vaqtda boshqarish oson.
Turli xil ilovalar
1. Seriyali robotlar: Ular turli xil dastgohlar, yig'ish ustaxonalari va boshqalar kabi ko'plab sohalarda qo'llaniladi.
2. Parallel robot: U asosan aniq va ixcham ilovalarda qo'llaniladi va uning raqobatbardosh nuqtalari tezlik, takroriy joylashishni aniqlash aniqligi va dinamik ishlashga qaratilgan.