Sanoatni avtomatlashtirish sohasida sanoat robotlarining takrorlanuvchanlik aniqligi ularning ishlashini o'lchashning asosiy ko'rsatkichlaridan biridir. Bu parametr hal qiluvchi ahamiyatga ega, chunki u robot topshiriqlarini bajarishning aniqligi va samaradorligiga bevosita ta'sir qiladi. Takroriy joylashishni aniqlash aniqligi robotning oxirgi effektori (masalan, armatura yoki payvandlash quroli) bir xil vazifani qayta-qayta bajarayotganda bir xil holatda erisha oladigan aniqlikni anglatadi. Odatda, bu parametr millimetr yoki mikrometrda o'lchanadi.
Takroriy lokalizatsiyaning to'g'riligini yaxshiroq tushunish uchun soddalashtirilgan misolni olaylik. Robot ob'ektni A nuqtadan B nuqtaga ko'chirishi kerak deb hisoblasak, kerakli harakat masofasi 100 millimetrga teng. Robot birinchi marta harakat qilganida, u maqsadli B nuqtasidan 100,02 millimetrga biroz oshib ketgan bo'lishi mumkin. Ikkinchi harakat paytida u biroz qisqaroq bo'lib, 99,8 millimetr harakat qilgan bo'lishi mumkin. Shunday qilib, robotning takroriy joylashish aniqligi 0,04 millimetr (100.02-99.8=0.04 mm) ni tashkil qiladi.
Takroriy joylashishni aniqlashning aniqligiga ta'sir qiluvchi omillar
1. Birgalikda qo'zg'alishning aniqligi va barqarorligi: robotning bo'g'inlari odatda servo motorlar va reduktorlardan iborat bo'lib, bu komponentlarning aniqligi va barqarorligi robotning o'z o'rnini aniq nazorat qilishini ta'minlash uchun kalit hisoblanadi.
2. Sensor o'lchamlari: Robotlar bo'g'inlarining holatini aniqlash uchun kodlovchilar kabi sensorlarga tayanadi. Sensorning ruxsati qanchalik baland bo'lsa, uning o'lchangan joylashuvi aniqligi shunchalik aniq bo'ladi.
3. Strukturaviy qat'iylik: Agar robotning qo'li va bo'g'inlari yuqori qat'iylikka ega bo'lsa, ular harakat paytida deformatsiyani minimallashtirishi mumkin, bu esa takroriy joylashishni aniqlashning aniqligini oshirish uchun foydalidir.
4. Atrof-muhit omillari: Harorat, namlik va tebranish kabi muhitdagi o'zgarishlar robotlarning joylashish aniqligiga ta'sir qilishi mumkin.
Qo'llash ishi: Avtomobil payvandlashni yig'ish liniyasi
Avtomobil ishlab chiqarish sanoatida payvandlash liniyasidagi sanoat robotlari avtomobil tanasining tashqi panellarini ramkaga aniq payvand qilishlari kerak. Ushbu turdagi dastur, odatda, payvand chokining sifati va estetikasini ta'minlash uchun ± 0,1 millimetr ichida takroriy joylashishni aniqlash aniqligini talab qiladi. Misol uchun, payvandlash robotining takroriy joylashishni aniqlash aniqligi ± 0,05 millimetrni tashkil etadi, bu uning oxirgi effektorining pozitsiyasining takrorlanishi ± 50 mikrometrda nazorat qilinishi mumkinligini anglatadi, bu katta ish qismlarini aniq payvandlash uchun to'liq etarli.
Bundan farqli o'laroq, agar robotning takroriy joylashishni aniqlash aniqligi atigi ± 0,3 millimetr bo'lsa, u payvandlash jarayonida sezilarli pozitsiyali og'ishlarga olib kelishi mumkin va shu bilan payvandlash sifatiga ta'sir qiladi. Ushbu turdagi robotlar kamroq aniqlik talablari bilan yig'ish yoki ishlov berish uchun ko'proq mos keladi.
Takroriy joylashishni aniqlash aniqligi nafaqat sanoat robotlarining ishlashini o'lchashning muhim parametri, balki robotlarning qaysi avtomatlashtirish ishlab chiqarish stsenariylariga qo'llanilishi mumkinligini ham aniqlaydi. Yuqori aniqlikdagi takroriy joylashishni aniqlash robotlarga yuqori takrorlanuvchanlikni talab qiluvchi texnologik vazifalarni bajarishga imkon beradi, masalan, aniq yig'ish, yuqori sifatli payvandlash va hokazolar, shu bilan avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishda asosiy rol o'ynaydi. Shu sababli, sanoat robotlarini loyihalash va tanlashda, takroriy joylashishni aniqlashning to'g'riligi muhim ahamiyatga ega, uni e'tiborsiz qoldirib bo'lmaydi.