Sanoat robotlarining harakati nafaqat ishonchli haydash moslamalarini, balki aniq boshqaruvga erishish uchun samarali uzatish bloklarini ham talab qiladi. Bu ikkisi mexanik korpusdan tashqari sanoat robotlarining muhim qismlaridir. Ushbu maqola ushbu asosiy komponentlarni chuqurroq tushunishga yordam berish uchun sanoat robotlarining haydash moslamalari va uzatish bloklari bilan tanishtiriladi.
haydash moslamasi
Haydash moslamasi sanoat robot qo'lining quvvat manbai bo'lib, u qo'lning turli qismlarini (jumladan, tana, qo'l, bilak va qo'l) harakatlanishiga imkon beradi. Sanoat robotlari odatda uchta asosiy turdagi haydash usullaridan foydalanadi: gidravlik haydovchi, pnevmatik haydovchi va elektr haydovchi. Hozirgi vaqtda elektr haydovchi sanoat robotlari uchun eng ko'p qo'llaniladigan usul bo'lib, AC servo motorlar eng keng tarqalgan tanlovdir. Haydash moslamasining joylashuvi odatda bitta haydovchiga mos keladigan bitta bo'g'in bo'lib, bu aniq nazorat va samarali harakatga erishishga yordam beradi.
Hozirgi vaqtda gidravlik va pnevmatik drayvlardan foydalanadigan past harakat aniqligi, og'ir yuklar yoki portlashga-davomiy talablarga ega bo'lgan bir nechta robotlar bundan mustasno, ko'pchilik sanoat robotlari elektr drayvlardan foydalanadi, ular orasida AC servo motorlar eng ko'p qo'llaniladi va haydovchi sxemasi asosan bitta qo'shma, bitta haydovchidan foydalanadi.
Transmissiya birligi
Transmissiya birligi haydash moslamasining yordamchi komponenti bo'lib, oxirgi effektorning kerakli pozitsiya va holatga aniq erishishini ta'minlash uchun haydash moslamasining harakatini robot qo'lning turli qismlariga uzatish uchun javobgardir.
Sanoat robotlari, odatda, an'anaviy reduktorlar bilan solishtirganda o'ziga xos talablarga ega bo'lgan mexanik uzatish birliklari sifatida reduktorlardan foydalanadilar. Robotlarning qo'shma reduktori qisqa uzatish zanjiri, kichik o'lchamli, yuqori quvvat, engil vazn va oson boshqarish kabi ba'zi xususiyatlarga ega bo'lishi kerak. Bu xususiyatlar robotlarga harakatni samarali boshqarishga yordam beradi.
ish printsipi
Moslashuvchan g'ildirakda to'lqin generatori o'rnatilganda, u egiluvchan g'ildirakning profilini dumaloqdan elliptikgacha o'zgartirishga majbur qiladi. Uzun o'q uchiga yaqin joylashgan tishlar qattiq g'ildirakning tishlari bilan to'liq bog'langan (odatda tishlarning 30% ga yaqini to'rlangan holatda bo'ladi), qisqa o'q uchiga yaqin tishlar esa qattiq g'ildirakdan butunlay ajratilgan. Aylananing boshqa bo'limlaridagi tishlar o'tish davridagi to'r va ajratilgan holatda. To'lqin generatori doimiy ravishda ma'lum bir yo'nalishda aylanganda, egiluvchan g'ildirakning deformatsiyasi doimiy ravishda o'zgarib turadi, bu esa egiluvchan g'ildirak va qattiq g'ildirak o'rtasidagi to'rlanish holatini bir-biriga bog'lash, to'rlash, ajratish va-meshlash o'rtasida almashishiga olib keladi... Bu jarayon takrorlanadi va egiluvchan g'ildirakning tashqi tishlari soni, shuning uchun egiluvchan g'ildirakning qattiq tishlari sonidan kamroq bo'ladi. egiluvchan g'ildirakning generatorning teskari yo'nalishidagi qattiq g'ildirakka nisbatan aylanishi.
Ushbu qurilma egiluvchan g'ildirak shaklini va aylanishga erishish uchun tishlar va qattiq g'ildirak o'rtasidagi o'zaro ta'sirni o'zgartirish orqali robotning harakatini boshqarishga erishadi. Ushbu jarayon kerakli mexanik harakatni yaratish uchun doimiy ravishda takrorlanadi.
xususiyat
(1) Oddiy tuzilish, kichik o'lcham va engil vazn. Taqqoslanadigan uzatish nisbatlariga ega oddiy reduktorlar bilan solishtirganda, hajm va og'irlik taxminan 1/3 yoki undan ko'proq kamayadi.
(2) Etkazish nisbati diapazoni katta. Yagona bosqichli harmonik reduktorning uzatish nisbati-50-300, afzal ko'rilgan qiymati 75-250; Bipolyar harmonik reduktorning uzatish nisbati 3000 dan 60000 gacha.
(3) Bir vaqtning o'zida bir nechta tishlar, yuqori uzatish aniqligi va katta yuk ko'tarish qobiliyati- bilan bog'lash.
(4) Yumshoq harakat, hech qanday zarba va past shovqin. Harmonik reduktorning viteslari orasidagi to'r va o'chirish moslashuvchan g'ildirak deformatsiyalanishi bilan asta-sekin qattiq tishlar orasiga kiradi va chiqadi. Meshlash jarayonida tishlar bir-biri bilan aloqa qiladi va sirpanish tezligi keskin o'zgarishlarsiz kichikdir.
(5) Yuqori tezlikdagi harakatga erisha oladigan yuqori uzatish samaradorligi.
(6) Differensial uzatishga erishish mumkin. Faraz qilaylik, to'lqin generatori va qattiq g'ildirak harakatga keltirildi va egiluvchan g'ildirak harakatga keltirildi. Bunday holda, tez va sekin ish sharoitlari o'rtasida o'tishga erishish uchun differentsial uzatish mexanizmi shakllanishi mumkin.
2. RV reduktor
1) tuzilishi
Harmonik reduktorlar bilan taqqoslaganda, RV uzatish nafaqat yuqori charchoq kuchiga, qattiqlikka va uzoq umrga ega, balki barqaror histerezis aniqligiga ham ega. Harmonik haydovchidan farqli o'laroq, foydalanish vaqtining oshishi bilan harakatning aniqligi sezilarli darajada kamayadi. Shu sababli, RV reduktorlari ko'pincha yuqori-aniqlikdagi robot drayverlarida qo'llaniladi va garmonik reduktorlarni asta-sekin almashtirish tendentsiyasi mavjud. RV reduktor strukturasining sxematik diagrammasi quyidagi rasmda ko'rsatilgan bo'lib, u asosan quyosh tishli (markaziy g'ildirak), sayyora tishli, aylanuvchi qo'l (krank mili), aylanadigan qo'l podshipnik, sikloid tishli (RV tishli), igna tishlari, qattiq disk va chiqish diski kabi qismlardan iborat.
2) ishlash printsipi
① Birinchi bosqich sekinlashuvi: Birinchidan, dvigatelning aylanish harakati tishli mil yoki quyosh tishli uzatmasi orqali ikkita evolyutsiyali sayyora uzatmalariga uzatiladi. Bu jarayon sekinlashuvning birinchi bosqichiga erishib, quvvatni ikkita kichik vitesga uzatuvchi katta vitesga o'xshaydi.
② Ikkinchi bosqich sekinlashuvi: Keyinchalik, sayyora viteslari aylana boshlaydi va sikloid viteslarni krank mili orqali 180 daraja masofada boshqaradi. Bu bir-biri bilan o'zaro ta'sir qiladigan bir juft simmetrik sikloid viteslarga o'xshaydi, biri ikkinchisi atrofida aylana boshlaydi va shu bilan sekinlashuvning ikkinchi bosqichini yakunlaydi.
③ Aylanish harakati: Ushbu jarayon davomida sikloid tishli revolyutsiya davomida igna tishlari korpusiga mahkamlangan igna tishlarining kuchiga ta'sir qiladi. Bu kuch sikloid g'ildiragini aylanma harakatiga olib keladi, xuddi spin kabi, uning orbital yo'nalishiga qarama-qarshi.
④ Chiqish mexanizmi: Nihoyat, sikloid vitesning aylanishi doimiy tezlikda qattiq disk va chiqish diskiga ikkita krank mili orqali uzatiladi. Bu robotning boshqa qismlariga harakatni uzatuvchi parallelogrammaning teng burchak tezligini chiqarish mexanizmini hosil qiladi.
RV uzatish moslamasi ushbu murakkab shovqinlar orqali elektr motorining aylanish harakatini robot tomonidan talab qilinadigan murakkab harakatga aylantiradi va shu bilan samarali sekinlashuv va aniq nazoratga erishadi.
3) Xususiyatlari
(1) Etkazish nisbati diapazoni keng va uzatish samaradorligi yuqori.
(2) Buralishning qattiqligi yuqori, odatdagi sikloid pinwheel reduktorining chiqish mexanizmidan ancha katta.
(3) Nominal momentda elastik histerezis kichikdir.
(4) Xuddi shu moment va quvvatni uzatganda, RV reduktorlari boshqa reduktorlarga nisbatan kichikroqdir.
Sanoat robotlarining haydash qurilmalari va uzatish birliklarini tushuning
Sanoat robotlarining harakati nafaqat ishonchli haydash moslamalarini, balki aniq boshqaruvga erishish uchun samarali uzatish bloklarini ham talab qiladi. Ushbu maqola ushbu asosiy komponentlarni chuqurroq tushunishga yordam berish uchun sanoat robotlarining haydash moslamalari va uzatish bloklari bilan tanishtiriladi.
Sanoat robotlarining haydash moslamasi va uzatish bloki samarali va aniq harakatga erishish uchun asosiy komponentlar bo'lib, ularning tanlovi va konfiguratsiyasi robotlarning ishlashi va qo'llanilishida muhim rol o'ynaydi. Har xil turdagi haydash va uzatish usullari turli sanoat robotlari uchun mos keladi. Muayyan ehtiyojlardan kelib chiqqan holda tegishli komponentlarni tanlash robot ishining samaradorligi va aniqligini oshirishga yordam beradi.