Sanoat robotlarining 6 koordinatalari koordinata tizimlarini anglash, agar robotning koordinatalari "ning koordinatalari tizimi, DH Koordinata tizimi, qo'shma koordinatalar tizimi, jahon koordinatalari tizimini, shuningdek, ishchi koordinata tizimini va vosita koordinatasini o'z ichiga oladi Tizim . Ushbu muvofiqlashtiruvchi tizimlar robotning pozitsiyasini tasdiqlash yoki boshqa asarlardagi mezonlarni aniqlash uchun ishlatiladi .
1. Asosiy koordinatalar tizimi
Asosiy koordinata tizimi robot bazasi va koordinatsiya qilinadigan yo'nalishdan iborat bo'lib, u robotning boshqa koordinatalaridan iborat bo'lib, u Conorcatsion tizimi . {{}} bilan mos keladi
2. Coorcater Tizim
DH Koordinata tizimi Denavit va Xartenberg tomonidan 1955 yilda, asosan robematikadan iborat modellashtirish usuli hisoblanadi. Transformatsiya boshlang'ich va yakuniy koordinatalar o'rtasidagi munosabatlarni o'rnatishi mumkin va har bir o'q har doim . ko'chirishda doimo koordinata tizimining z-o'qi atrofida aylanadi
3. Qo'shma koordinatalar tizimi
Qo'shma koordinatalar tizimi robot bo'g'imlarida o'rnatilgan va qo'shma koordinata tizimining ushbu holatiga qo'shilishi, . qo'shma koordinatalar tizimining kelib chiqishi va tizimning asosiy koordinatalari, qo'shma koordinatalarning kelib chiqishi, 0. robot elektr energiyasini qayta ishga tushirgandan so'ng amalga oshirilgan mutlaq qiymat koderdan foydalanadi, bu esa kelib chiqishi . . {}} . {}} . . . . .
4. Jahon Muvofiqlashtiruvchi tizimi
Butunjahon koordinatalar tizimi robot bazaviy koordinata tizimining ({0}} koordinata tizimining koordinatalari tizimining yo'nalishi bilan izchildir, ular robot . uchastiqlar parametrlarini . bo'yicha uchta UVW ma'lumotlarini qo'shish orqali taqdim etiladi Rx, Ry va RZ {{3} {{3} {{}} ning aylanish yo'nalishlari bilan, bu robotning asosiy joylashuvi bo'lgan, bu robotning asosiy pozitsiyasining joyidir. .
5. ishxonalar koordinatalari tizimi
Dunyo bo'yicha ishlaydigan tizimda . . ma'lum bir ish platformasi uchun sun'iy koordinata tizimi, robotning asosiy koordinatali tizimiga mos kelmay, ikkinchisiga ishlov berish tizimini ikki marta o'rnatamiz Laytbening koordinatalarini o'rnatgandan so'ng, lettbence koordinatalari koordinatalari tizimidan foydalanib, koordinatali koordinata tizimining kelib chiqishi bo'yicha muvofiq koordinata tizimidan foydalaniladi .
Sozlash usuli: Ishbog'ining burchini tanlang, pox va py} ketma-ketligini tekshiring. Xyz 0.
6. vositalar koordinatalari
Odatda robotning oxirida .} vositasi bilan ishlashini aniqlaydigan robotning tugashining koordinatasi - bu robotning oxirgi tizimi (TOOLS markazi punkti) vositasi bilan o'zaro ta'sirini aniqlaydi. Oscute . robot X o'q atrofida aylanadi, v o'qi yalang va aksincha, moslamaning moslashuvi . ni oxirigacha aylantirishi kerak, 6- nuqta Kalibrlash vositasi koordinatasi tizimiga o'tish uchun . Kalibrlash uchun robot posti hisoblash tizimi endi flanal koordinatsiyasi tizimi emas, balki kalibrlangan pozitsiyani {{}} {}}
Ushbu oltita koordinatalarni tushunish orqali operatorlar kompleks yig'ish liniyalarida yoki koordinatalar tizimi koordinata tizimi robot operatsiyasining asosi hisoblanadi; Ushbu muvofiqlashtiruvchi tizimlarning doimiy rivojlanishi, ushbu muvofiqlashtiruvchi tizimlarning har bir burchagidan, ishlab chiqarish samaradorligi va sifatini yaxshilash kaliti va sifatining har bir burchagiga aylanishi, ishlab chiqarish samaradorligi va sifatini yaxshilashning kalitiga aylanib, raqslarning raqs bosqichlarini o'zlashtirishdir. .